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Thema: Robby RP5 Leds ansteuern

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Robby RP5 Leds ansteuern

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    Ich brauche wieder einmal hilfe!
    Ich habe selbst einen Conrad - Robby - RP5 und bin jetzt fleißig am programmieren und ausprobieren. Doch irgendwie schaffe ich es einfach nicht die LEDs des Roboters anzusteuern!
    In einem Beispielprogramm steht:
    Code:
    define led1 port[9]
    Der aufruf erfolgt über:
    Code:
    led1 = ON :  pause 20
    Aber irgendwie geht das Beispielprogramm einfach nicht.
    Normalerweiße sollten die LEDs aufblinken aber ich sehe eben garnichts!

    Bitte helft mir!!

  2. #2
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    Hi,

    bin auch neu hier und habe seit kurzen auch den Robby.

    Zum Ansteuern der LEDs schau dir das Testprogramm 1_EINFÜHRUNG_LEDS.bas an.

    Der Code sieht so aus:

    Code:
    gosub LED1ON
    Dann gehören noch die Definitionen und der Teil mit den LED DRIVER ins Programm eingebunden.

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    OK Danke!
    Aber kannst du mir vielleicht einmal den ganzen Code zusammenschreiben??
    Nur um sicherzugehen, dass ich alles richtig mache!?

    Vielen Dank schonmal im vorraus!

  4. #4
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    Hier ist es:
    Code:
    'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
    'IIIIIIIIII       MOBILE ROBOT EVALUATION PROGRAM          IIIIIIIIIIII
    'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
    '  EINFACHES BEISPIEL ZUR BENUTZUNG DER LEDs
    'Die Ein/Ausgabemöglichkeiten des Roboters sind sehr beschränkt, sind
    'aber jedoch für einen normalen Betrieb ausreichend. Benutzen Sie die LEDs
    'um z.B. Betriebszustände des Roboters anzuzeigen.
    ' ---------------------------------------------------------------------
    '                       FUNKTION DES PROGRAMMS
    '----------------------------------------------------------------------
    ' Das Programm erzeugt ein Lauflicht mit den LEDs und zeigt wie sie
    ' angesteuert werden
    ' Für den Betrieb des Roboters ist ein spezieller Treiber erforderlich,
    ' der nur einmal geladen werden muss. er wird nur mit diesem Beispiel
    ' geladen. Bei allen anderen Beispielen ist die entsprechende Zeile
    ' am Ende des Programms auskommentiert.
    '-----------------------------------------------------------------------
    ' ACHTUNG:
    ' Der erste Schritt in der Initialisierung ihres Programms sollte immer die Zeile
    
    '                        REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW
    
    ' enthalten. Diese Zeile initialisiert die Ports für die Richtungsumschaltung
    ' des Antriebs und die PLM Frequenz. Initialisieren Sie die Ports auch, wenn der
    ' Antrieb nicht benutzt werden soll (wie z.B. hier in diesem Beispiel).
    
    ' DER BETRIEB DER MOTOREN OHNE DIESE INITIALISIERUNG FÜHRT UNWEIGERLICH ZUR
    ' ZERSTÖRUNG DER ANTRIEBSELEKTRONIK !!
    '------------------------------------------------------------------------
    'RESOURCEN:
    'Sie finden in allen Beispielen sämtliche Systemroutinen die zum Betrieb des
    'Roboters notwendig sind.
    'Viele davon greifen auf Hardwareresourcen zu, die Sie von C-Control her nicht
    'kennen, deren genaue Funktionsweise aber im File "Project5_intern" erklärt ist.
    '
    ' Für dieses Beispiel sind folgende SYSTEMROUTINEN relevant:
    
    ' POWER:
    ' gosub SUBSYS_PWR_ON  ;Schaltet die Subsysteme EIN/AUS
    ' gosub SUBSYS_PWR_OFF
    
    ' AUSGABE:
    ' gosub LED1ON   ;zum Ein/Ausschalten der LED1 analog auch LED 2bis 4
    ' gosub LED1OFF  ;
    ' gosub LEDSOFF  ;schaltet alle LEDS aus
    '----------------------------------------------------------------------------
    
    '--------------------------
    '------ I/O PORTS ---------
    '--------------------------
    '- INTERFACE LCD/EXTPORT --
    define sdio         port[1]
    define sclio        port[3]
    define strobe       port[4]
    '-- INTERFACE COM/NAV -----
    define DATALINE     port[1]
    define CLOCKLINE    port[2]
    '--------------------------
    '------ SENSORS ---------
    '--------------------------
    define LIGHT_L      ad[7]
    define LIGHT_R      ad[6]
    define SYS_VOLTS    ad[3]
    define CHRG_CURRENT ad[2]
    define SYS_CURRENT  ad[1]
    define MIC          ad[4]
    define TOUCH        ad[5]
    '---------------------------
    '------  DRIVE -------------
    '---------------------------
    define SPEED_L        da[1]
    define SPEED_R        da[2]
    define REV_L        port[6]
    define REV_R        port[5]
    '--------------------------
    '---- SYSTEM MEMORY -------
    '--------------------------
    '--- INTERFACE BUFFER ----
    define LBYTE         byte[1]
    define HBYTE         byte[2]
    define SUBCMD        byte[3]
    '---- OPERATION DATA ------
    define EXTPORT       byte[4]
    define LED1_F        bit[29]
    define LED2_F        bit[30]
    define LED3_F        bit[31]
    define LED4_F        bit[32]
    define SYSTEM_STATUS byte[5]
    '--------------------------
    '----  USER MEMORY  -------
    '--------------------------
    define TIM           byte[6]
    define PGM           byte[7]
    '--- SYSTEMROUTINEN -----------
    define PLM_SLOW      &H01C4
    define SYSTEM        &H01C9
    define COMNAV        &H0154
    '- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN -
    define REVR          &H0101   'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS
    define REVL          &H0106   'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS
    define FWDR          &H010B   'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS
    define FWDL          &H0110   'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS
    define ROTR          &H0115   'RECHTS DREHEN
    define ROTL          &H0119   'LINKS DREHEN
    define REV           &H011D   'RÜCKWÄRTS
    define FWD           &H0121   'VORWÄRTS
    define COMNAV_STATUS &H0125   'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER
    define ACS_LO        &H01E1   'ACS POWER LO
    define ACS_HI        &H01E9   '
    define ACS_MAX       &H01F1   '
    define SEND_TLM      &H014A   'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE)
    define SEND_SPEEDR   &H0134   'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS
    define SEND_SPEEDL   &H013A   'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS
    define SEND_SYSSTAT  &H0144   'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS
                                  '(FLAGS für ACS,FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX)
    '---------- INIT---------------
    gosub SUBSYS_PWR_ON:REV_L=off:REV_R=off
    beep 368,10,0:pause 50
    
    '--------------------------------------------
    '---       DEMO LED LAUFLICHT             ---
    '--------------------------------------------
    ' Hier kommt dein Programm rein - Anfang ----
    #LOOP
    gosub LED1ON:pause 5:gosub LED1OFF
    gosub LED2ON:pause 5:gosub LED2OFF
    gosub LED3ON:pause 5:gosub LED3OFF
    gosub LED4ON:pause 5:gosub LED4OFF
    gosub LED3ON:pause 5:gosub LED3OFF
    gosub LED2ON:pause 5:gosub LED2OFF
    goto LOOP
    '-------------------------------------------
    ' Hier kommt dein Programm rein - Ende ----
    
    'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII
    #LED1ON
    LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE
    #LED1OFF
    LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE
    #LED2ON
    LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE
    #LED2OFF
    LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE
    #LED3ON
    LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE
    #LED3OFF
    LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE
    #LED4ON
    LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE
    #LED4OFF
    LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE
    #LEDSOFF
    EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE
    #EXTPORT_WRITE
    SYS SYSTEM:pulse STROBE:RETURN
    
    'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM  IIIII
    #GET_IRDATA
    SUBCMD=1:sys COMNAV:return
    #SEND_IRDATA
    SUBCMD=0:sys COMNAV:return
    #RC5
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #RC5_INT
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #REC80
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #REC80_INT
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03)
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    'IIIIII   SYSTEMROUTINEN SYSTEM  IIIIIIIIIIII
    #NO_ACS_INT
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #ACS_INT_200
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04
    HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #SUBSYS_PWR_ON
    sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8
    sys SYSTEM:return
    #SUBSYS_PWR_OFF
    EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM
    deact sdio:deact sclio:return
    
    
    #CLR_DISTANCE
    SUBCMD=3:sys COMNAV:return
    #L_DISTANCE
    SUBCMD=6:sys COMNAV:return
    #R_DISTANCE
    SUBCMD=7:sys COMNAV:return
    '---------COM/NAV GERÄTEREIBER -------------
    'syscode "p5driv.s19"
    Es ist aber auch auf der CD dabei.

  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ja, den Code hab ich auch, aber kannst du mir nur mal den Code rausschreiben, den man nur zum Aufleichten eines Leds braucht??
    Also wenn das Programm started soll einfach nur 1 LED angehen.

    Könntest du das für mich machen?

  6. #6
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    Code:
    'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
    'IIIIIIIIII       MOBILE ROBOT EVALUATION PROGRAM          IIIIIIIIIIII
    'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
    '  EINFACHES BEISPIEL ZUR BENUTZUNG DER LEDs
    'Die Ein/Ausgabemöglichkeiten des Roboters sind sehr beschränkt, sind
    'aber jedoch für einen normalen Betrieb ausreichend. Benutzen Sie die LEDs
    'um z.B. Betriebszustände des Roboters anzuzeigen.
    ' ---------------------------------------------------------------------
    '                       FUNKTION DES PROGRAMMS
    '----------------------------------------------------------------------
    ' Das Programm erzeugt ein Lauflicht mit den LEDs und zeigt wie sie
    ' angesteuert werden
    ' Für den Betrieb des Roboters ist ein spezieller Treiber erforderlich,
    ' der nur einmal geladen werden muss. er wird nur mit diesem Beispiel
    ' geladen. Bei allen anderen Beispielen ist die entsprechende Zeile
    ' am Ende des Programms auskommentiert.
    '-----------------------------------------------------------------------
    ' ACHTUNG:
    ' Der erste Schritt in der Initialisierung ihres Programms sollte immer die Zeile
    
    '                        REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW
    
    ' enthalten. Diese Zeile initialisiert die Ports für die Richtungsumschaltung
    ' des Antriebs und die PLM Frequenz. Initialisieren Sie die Ports auch, wenn der
    ' Antrieb nicht benutzt werden soll (wie z.B. hier in diesem Beispiel).
    
    ' DER BETRIEB DER MOTOREN OHNE DIESE INITIALISIERUNG FÜHRT UNWEIGERLICH ZUR
    ' ZERSTÖRUNG DER ANTRIEBSELEKTRONIK !!
    '------------------------------------------------------------------------
    'RESOURCEN:
    'Sie finden in allen Beispielen sämtliche Systemroutinen die zum Betrieb des
    'Roboters notwendig sind.
    'Viele davon greifen auf Hardwareresourcen zu, die Sie von C-Control her nicht
    'kennen, deren genaue Funktionsweise aber im File "Project5_intern" erklärt ist.
    '
    ' Für dieses Beispiel sind folgende SYSTEMROUTINEN relevant:
    
    ' POWER:
    ' gosub SUBSYS_PWR_ON  ;Schaltet die Subsysteme EIN/AUS
    ' gosub SUBSYS_PWR_OFF
    
    ' AUSGABE:
    ' gosub LED1ON   ;zum Ein/Ausschalten der LED1 analog auch LED 2bis 4
    ' gosub LED1OFF  ;
    ' gosub LEDSOFF  ;schaltet alle LEDS aus
    '----------------------------------------------------------------------------
    
    '--------------------------
    '------ I/O PORTS ---------
    '--------------------------
    '- INTERFACE LCD/EXTPORT --
    define sdio         port[1]
    define sclio        port[3]
    define strobe       port[4]
    '-- INTERFACE COM/NAV -----
    define DATALINE     port[1]
    define CLOCKLINE    port[2]
    '--------------------------
    '------ SENSORS ---------
    '--------------------------
    define LIGHT_L      ad[7]
    define LIGHT_R      ad[6]
    define SYS_VOLTS    ad[3]
    define CHRG_CURRENT ad[2]
    define SYS_CURRENT  ad[1]
    define MIC          ad[4]
    define TOUCH        ad[5]
    '---------------------------
    '------  DRIVE -------------
    '---------------------------
    define SPEED_L        da[1]
    define SPEED_R        da[2]
    define REV_L        port[6]
    define REV_R        port[5]
    '--------------------------
    '---- SYSTEM MEMORY -------
    '--------------------------
    '--- INTERFACE BUFFER ----
    define LBYTE         byte[1]
    define HBYTE         byte[2]
    define SUBCMD        byte[3]
    '---- OPERATION DATA ------
    define EXTPORT       byte[4]
    define LED1_F        bit[29]
    define LED2_F        bit[30]
    define LED3_F        bit[31]
    define LED4_F        bit[32]
    define SYSTEM_STATUS byte[5]
    '--------------------------
    '----  USER MEMORY  -------
    '--------------------------
    define TIM           byte[6]
    define PGM           byte[7]
    '--- SYSTEMROUTINEN -----------
    define PLM_SLOW      &H01C4
    define SYSTEM        &H01C9
    define COMNAV        &H0154
    '- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN -
    define REVR          &H0101   'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS
    define REVL          &H0106   'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS
    define FWDR          &H010B   'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS
    define FWDL          &H0110   'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS
    define ROTR          &H0115   'RECHTS DREHEN
    define ROTL          &H0119   'LINKS DREHEN
    define REV           &H011D   'RÜCKWÄRTS
    define FWD           &H0121   'VORWÄRTS
    define COMNAV_STATUS &H0125   'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER
    define ACS_LO        &H01E1   'ACS POWER LO
    define ACS_HI        &H01E9   '
    define ACS_MAX       &H01F1   '
    define SEND_TLM      &H014A   'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE)
    define SEND_SPEEDR   &H0134   'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS
    define SEND_SPEEDL   &H013A   'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS
    define SEND_SYSSTAT  &H0144   'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS
                                  '(FLAGS für ACS,FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX)
    '---------- INIT---------------
    gosub SUBSYS_PWR_ON:REV_L=off:REV_R=off
    beep 368,10,0:pause 50
    
    '--------------------------------------------
    '---      1 LED an                             ---
    '--------------------------------------------
    ' Hier kommt dein Programm rein - Anfang ----
    #LOOP
    
    ' LED einschalten
    gosub LED1ON
    pause 50
    ' LED ausschalten
    gosub LED1OFF
    
    goto LOOP
    '-------------------------------------------
    ' Hier kommt dein Programm rein - Ende ----
    
    'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII
    #LED1ON
    LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE
    #LED1OFF
    LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE
    #LED2ON
    LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE
    #LED2OFF
    LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE
    #LED3ON
    LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE
    #LED3OFF
    LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE
    #LED4ON
    LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE
    #LED4OFF
    LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE
    #LEDSOFF
    EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE
    #EXTPORT_WRITE
    SYS SYSTEM:pulse STROBE:RETURN
    
    'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM  IIIII
    #GET_IRDATA
    SUBCMD=1:sys COMNAV:return
    #SEND_IRDATA
    SUBCMD=0:sys COMNAV:return
    #RC5
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #RC5_INT
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #REC80
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #REC80_INT
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03)
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    'IIIIII   SYSTEMROUTINEN SYSTEM  IIIIIIIIIIII
    #NO_ACS_INT
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #ACS_INT_200
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04
    HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #SUBSYS_PWR_ON
    sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8
    sys SYSTEM:return
    #SUBSYS_PWR_OFF
    EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM
    deact sdio:deact sclio:return
    
    
    #CLR_DISTANCE
    SUBCMD=3:sys COMNAV:return
    #L_DISTANCE
    SUBCMD=6:sys COMNAV:return
    #R_DISTANCE
    SUBCMD=7:sys COMNAV:return
    '---------COM/NAV GERÄTEREIBER -------------
    'syscode "p5driv.s19"

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Ja, den Code hab ich auch, aber kannst du mir nur mal den Code rausschreiben, den man nur zum Aufleichten eines Leds braucht??
    Also wenn das Programm started soll einfach nur 1 LED angehen.
    So ein Microcontroller kennt keine LEDs, Motoren, Optokopler usw., er kennt nur seine PINs.

    D.h. wenn du eine LED die an einem dieser PINs angeschlossen ist einschalten willst, musst du dem Controller sagen, welchen PIN er schalten soll.

    Damit man nicht immer im Schaltplan nachsehen muss, was an welchem PIN angeschlossen ist und dann im Datenblatt nachsehen muss, wie man diesen PIN schaltet, haben die Entwickler vom Robby eine Reihe an Funtionen, Alias-Namen usw. definiert.
    Um das dann noch ein bischen übersichtlicher und verständlicher zu machen haben die Entwickler zusätzlich Kommentare und Trennlinien eingefügt.
    Das sind Zeilen die mit einem "Hochkomma" anfangen, die werden vom Robby komplett ignoriert.



    Um die LED1 zu schalten gibt es z.B. die Funktionen LED1ON und LED1OFF.

    Das heisst, du brauchst nur diese Funktionen aufrufen:
    gosub LED1ON ' schaltet LED1 an
    gosub LED1OFF ' schaltet LED1 aus

    Damit das Programm dann "weiss" was du von ihm willst, müssen die entprechenden Funktionen natürlich im Programmcode enthalten sein.

    Praktisch bedeutet das, dass du am besten einfach ein komplettes Beispielprogramm mit allen definierten Funktionen usw. nimmst und dann deinen eigenen Teil zwischen die dafür vorgesehenen Zeilen schreibst:

    Wo dein eigenen Code rein soll ist in den Beispielen ja ziemlich deutlich gekennzeichnet:


    '--------------------------------------------
    ' Hier kommt dein Programm rein - Anfang ----

    gosub LED1ON


    '-------------------------------------------
    ' Hier kommt dein Programm rein - Ende ----



    Wenn du dann nachvollziehen willst was dadurch im Programm passiert, kannst du dir die auferufenen Funktionen und Definitionen im Code ansehen und versuchen den Programmablauf nachzuvollziehen.

    Theoretisch könntest du dann alle vorgegebenen Definitionen, Funktionen usw. die du in deinem Programmteil nicht aufrufst aus dem Quelltext löschen.
    Ob das bei CBasic Sinn macht weiss ich nicht, bei einer Compilersprache würde es keinen machen, da ein Compiler normalerweise von sich aus nur die Funktionen übersetzt die verwendet werden.

    Anfangs würde ich erst mal nichts von den vordefinierten Funktionen usw. rauswerfen sondern nur dein eigenes Programm zwischen die dafür vorgesehenen Zeilen schreiben.
    Wenn du dich eingearbeitet hast und irgendwann mal die ganz harte Tour fahren willst, kannst du dir die Datenblätter, Schaltpläne usw. schnappen und dein Programm mit einem komplett leeren Quelltext anfangen.

  8. #8
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    Ok Ich glaube jetzt habe ich es endlich verstanden!
    Also vielen Dank für deine schnellen und hilfreichen Antworten!

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