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Thema: 3 Achs Steuerung - welche Schrittmotorsteuerung verwenden

  1. #1

    3 Achs Steuerung - welche Schrittmotorsteuerung verwenden

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    Hallo Roboter und Steuerungsfreaks,

    kann mir von Euch einer sagen, welche Schrittmotorsteuerung für eine 3-Achs Steuerung eines kleinen x,y,z Portalroboters zu empfehlen ist.

    Die entstehnden Stromstärken dürften minimal sein.

    Danke für Eure Unterstützung,

    micmac

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo
    entstehnden Stromstärken dürften minimal sein
    Da empfehle ich eine minimale Steuerung.

    Mit freundlichen Grüßen
    Benno
    Wo man nicht mit Vernunft handelt, da ist auch Eifer nichts nütze; und wer hastig läuft, der tritt fehl.
    Ein König richtet das Land auf durchs Recht; wer aber viel Steuern erhebt, richtet es zugrunde

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi,

    was bedeutet minimal?

    Welche Schrittmotoren hast du daran angeschlossen?

    unipolar oder bipolar?

    Wieviel A
    Wieviel V

    Willst du mit PC oder Eigenbau steuern - also wer generiert die Steuerbefehle?

    Welche Geschwindigkeiten möchtest Du erreichen?
    Mit wieviel KHz möchstest du steuern?

    Beschreibe bitte Dein Projekt etwas genauer.

    Ansonsten:

    Stell Dir vor es fragt Dich jemand:
    "Welches Auto soll ich mir kaufen - muß nicht viel PS haben"
    Dann verstehst Du das Problem \/

    Gruß, Klingon77
    Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de

  4. #4
    Hallo Klingon77,

    vielen Dank für Deine Antwort.

    Vielleicht nochmal zu meinem Projekt:

    Ich habe mir in den Kopf gesetzt einen kleine Portalroboter zu bauen, der es ermöglicht einen Greifer in x und z Richtung (d.h. über eine Fläche) zu bewegen und mit diesem kleinste Teile (in der Größenordnung von Legobausteine) aufzunehmen und abzusetzen.

    D.h. meine Aufgabe ist es zwei Linearführungen zu bauen die es ermöglichen beliebige x,y-Punkte anzufahren und danach mit einem pneumatischen Greifer diese Bausteine aufzunehmen und wieder abzusetzen.

    Da die bewegten Massen nach meiner Einschätzung gering sind (die Massen der bewegten Teile sind hierbei zu vernachlässigen) dachte ich mit Schrittmotoren geringer Leistung auszukommen.

    Wichtig ist: dass ich eben die zwei Wegkoordinaten und das Signal für den pneumatikgreifer ansteuern können muss.

    Der Geschwindigkeit des bewegten Greifers müßte so bei 1 m / sec liegen.
    Der Verfahrweg in x- u. z-Richtung liegt jeweils bei 80 cm.

    Um den Portalroboter (oder auch Flächenportalroboter) anzusteuern möchte ich ein eigenes Programm schreiben, mit dem ich aus meiner eigentlichen Anwendung - nämlich des hebens und setzens von Bausteinen - Steuerbefehle sende.

    Meine Frage zielte vorallem darauf ab, welche Steuerkarte hierbei zu empfehlen ist.

    ======

    Da so lange keine Antwort auf meine zugegebenermassen diffuse Frage kam habe ich mir mittlerweile die Schrittmotorsteuerkarte SMC800 von Conrad und 2 Schrittmotoren (Marke MAE, Typ HY100-1713-095 B4, Daten: 3.6° Schrittauflösung, bipolar 4-Leitertyp, ca. 11 Ncm Haltemoment, Strangwiderstand ca.5,5 Ohm - gebraucht von ebay) zugelegt.

    Die Schrittmotorkarte und die Schrittmotoren sollen wohl gut zusammenspielen. Fragt sich nur ob sie für meine Anwendung geeignet sind.

    Gruß,
    micmac
    Ich werde zudem die nächsten Tage zwei Linearführungen (jeweils Welle und Linearkugellager) bekommen, die ich zu einem Portal zusammenbauen muss.

    Zudem habe ich mir die VC++ Entwicklungsumgebung installiert mit dem ich die Steuersoftware entwickeln möchte. Die SMC800 hat ein paar einfache Programmierbeispiele mitgeliefert, die ich für meine Bedürfnisse umschreiben und ergänzen möchte.

    Ich werde den Roboter jetzt erstmal aufbauen und erste Tests machen.
    Werde berichten wie 's geklappt hat.

    Für Kritik, Tips und Anregungen bin ich jederzeit dankbar.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi,

    hört sich wirklich interessant an!

    Wie genau müssen die Teile positioniert werden?

    Ob du mit den Motoren die 1000mm/sek schaffst, wage ich zu bezweifeln.

    Immerhin mußt Du auch einiges an Masse bewegen (entweder das Portal oder den Tisch in X-Richtung)

    Soweit ich informiert bin, arbeitet die Conrad Steuerung nicht mit einfachen Takt/Richtungs - Signalen. Ich glaube, die haben da irgend eine eigene Steuerung.

    Wäre es nicht einfacher gewesen, über den LPT eine Schrittmotorkarte (die nach dem System "Takt-Richtung" arbeitet) welche etwas stärker ist anzuschließen und dann, bei Bedarf stärkere Motoren zu holen?

    Je nach dem, wie Du mit den Motoren hinkommst, könnte man evtl. hinter die Schrittmotorkarte noch ein "Booster" für stärkere Schrittmotoren hängen. Musst Du dann aber die Elektroniker fragen. Kommt auch darauf an, mit welchen Signalen die Karte von Conrad arbeitet.

    Evtl wären sog. Servomotoren besser gewesen - kenne mich da aber nicht so aus...

    Ist der Aufbau nur "just for Fun" oder verfolgst Du eine gezielte Anwendung (Platinen bestücken)?

    Poste mal auf jeden Fall weiter (bitte auch mit Bildern).

    Ich denke, da können viele (incl. meiner Person) noch was lernen.

    Gruß, Klingon77

    PS:

    Fällt mir gerade so ein:
    Schau mal da:

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=31337

    habe letztens gerade ein paar Berechnungstools für die Wellendurchbiegung (und Vierkant-Rohr) in Abhängigkeit von Material und Länge, sowie Lastfall geschrieben. Ist mit Excel gemacht und sehr einfach anzuwenden.
    Möglich, daß Du es gebrauchen kannst.
    Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de

  6. #6
    Hi,

    ich hab leider noch keine so grosse Ahnung in diesem Thema. Deswegen hab ich mich erstmal für die kostengünstigste Variante SMC800 entschieden. Die Karte hat ja übrigens noch einen großen Bruder die SMC1500. So hab ich wenigstens noch die Option mit gleicher Software auf diese Karte zu wechseln.

    Aber so weit bin ich ja leider noch lange nicht!

    Gruß,
    micmac

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