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Thema: Kletterroboter TARZAN

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von Thoralf
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    Kletterroboter TARZAN

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    Ich stell euch mal meinen Kletterroboter TARZAN vor.
    Dieser kann an Seilen, Litzen, Rohren u.ä. an Punkte klettern, ein Kamera in Position bringen oder Sensortechnik einsetzen.
    Der Einsatzzweck war ursprünglich das Überwachen von historischen Gebäuden. Durch Baugrundbewegungen oder einfach durch Alterung fangen diese oft an, sich unkontrolliert zu bewegen. Um einem Einsturz oder schweren Schäden vorzubeugen, muß schon im Vorfeld was getan werden. Dazu sind vielfach jede Menge Sensoren nötig, die aufwändig zu verkabeln sind. Aber der Denkmalschutz verbietet das meist, während gut getarnte Vorrichtunge, wie Meßuhren, autarke Minidatenlogger usw. gerade noch zulässig sind. Da große Verkabelungen auch nicht durchgeführt werden dürfen, sind die Meßorte praktisch unerreichbar für die Datenerfassung.
    Die letzte Alternative ist dann ein Kletterroboter, der an einer fast unsichtbaren Litze an den Einsatzort klettert und mit einer Kamera Meßuhren abliest oder Datenlogger erfaßt.

    Der Kletterroboter Tarzan hat einen Kettentrieb, der 2 Kletterstangen gegenläufig auf und nieder bewegt. Geht eine Stange nach oben, bewegt sich die andere abwärts. An beiden Stangen ist oben eine Greifzange
    befestigt, die von einem Servomotor bewegt ins Seil greifen kann.

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/alb...hp?pic_id=1562
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/alb...hp?pic_id=1563
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/alb...hp?pic_id=1564

    Den Bewegungsalgorithmus für's hoch fahren kann man sich so vorstellen:

    - Stange 1 ist hochgefahren, Zange 1 greift
    - Stange 2 ist unten, Zange 2 ist offen
    - Stange 1 fährt runter, Stange 2 fährt hoch, Roboter bewegt sich hoch
    - Stange 2 oben angekommen, Zange 2 greift, Zange 1 läßt los
    - Stange 2 fährt runter, Stange 1 fährt hoch, Roboter bewegt sich hoch
    - Stange 1 oben angekommen, Zange 1 greift, Zange 2 läßt los
    usw.

    Beim runter fahren geht das ganze genau umgekehrt.

    Die Ketten- und damit Stangeposition wird mit einem Wendelpotentiometer erfaßt.
    Ist der Roboter in Beobachtungsposition, kann man eine Kamera über einen Arm an den Meßpunkt fahren zum Meßgeräte ablesen oder Risse überprüfen. Die Bilder werden per Funk übertragen, digitalisiert und
    abgespeichert. Über Bildauswertung kann sofort die Zeigerstellung einer Meßuhr erfaßt werden.
    Der Ablauf wird von einem 68HC11 gesteuert. Der Controller kann in einen Setupmodus geschaltet werden. In diesem läßt sich der Grip der Zangen über Potis einstellen, damit man sich an unterschiedlich dicke Seile
    anpassen kann.
    Die Roboterfahrt und Kamerabewegung wird momentan über Funk gesteuert.

    Für Fragen, Anregungen und Kritik bin ich offen
    Thoralf

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Sieht gut aus!
    Funktioniert das ganze schon ? wenn ja dann wär ein video cool!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von Thoralf
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    danke fürs Kompliment. Ja es funktioniert. Da ich aber z.Z. den Controller gegen einen PIC austausche, gibts erst danach ein Video. sobald es fertig ist, stell ichs rein

  4. #4
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    Interresantes Projekt und gute Umsätzung.
    Wie schon gesagt, ein Video währe echt klasse.
    ----

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Zitat Zitat von Rob.Anfänger
    Umsätzung.
    möcht ja nix sagen aber Umsetzung schreibt mer mit "e"

  6. #6
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    sehr interresant

  7. #7
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    Sehr originell! Gratulation. Kann mich nicht erinnern hier schon mal so ein Modell gesehen zu haben.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Tolle Idee und Umsetzung.

    Wie sieht denn so ein 'Kettentrieb' aus? Ich kann mir da rein gar nichts drunter vorstellen.
    Lieber Asuro programieren als arbeiten gehen.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von Thoralf
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    danke für die viele Anerkennung.

    Der Beschreibung nach klingt mein Robby zwar wie eine Dienstaufgabe, ist aber doch ein Hobbyprojekt.
    Eine weitere Anwendung könnte ich mir noch vorstellen:
    am Blitzableiter hochklettern und in Zimmer reingucken oder abhören

    Ich werd noch ein paar Bilder machen, die den Antrieb zeigen und hier reinstellen, versprochen

  10. #10
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    Aber er kann nur an einer graden Schnur (bis zu eienm Durchmesse von ?) ohne Aufhängungen klettern oder?

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