Linienverfolgung Testarena ASURO mit roter LED

**ehenkes** · 20.05.2007, 20:32

Ich wende mich gerade der Linienverfolgung in der Testarena (Danke für das pdf-File im Downloadbereich!) zu. Welches Programm ist für einen normalen ASURO mit normaler roter LED (ohne Abschirmung) für diese Arena das Optimum? Die Programme, die ich bisher über Suchen gefunden habe, funktionieren leider nicht besonders zuverlässig, teilweise überhaupt nicht. Wo liegt der entscheidende Clou außer dem Austausch der normalen LED gegen eine IR-LED und Abschirmung?

**Dani-Bruchflieger** · 21.05.2007, 14:17

Soweit ich weiß, muß man im ersten Schritt ein Programm erstellen, mit dem die Werte der Phototransistoren auf der UART per IR Trasceiver zum PC gesendet werden. Dann wird auf der Testarena ausprobiert, in welchem Datenbereich sicht diese Werte befinden überm weißen Grund bzw. auf der schwarzen Linie (bei mir zB weiß ca125 und Linie ca 85) dann muß in dem Programm der Linienverfolgung der Threshhold dementsprechend angepaßt werden. Gibt da wohl verschiedene Algorithmen....

**radbruch** · 21.05.2007, 15:07

Die Programme in diesem Thread waren noch für einen asuro mit der orginalen FrontLED geschrieben. Maxwerte waren bei ca. 40:

Bild hier

Gruß

mic

**damaltor** · 21.05.2007, 17:04

du musst dir ein programm suchen, und es nahc deinem asuro anpassen. die werte der asuros sind bei niemandem hier gleich.

schreibe dir zuerst ein programm welches die in einer endlosschleife die aktuellen werte deiner fototransistoren in hyperterminal/minicom ausgibt, und dann musst du das programm auf deine werte abändern.

**Volley** · 21.05.2007, 21:30

Zitat von ehenkes

Ich wende mich gerade der Linienverfolgung in der Testarena (Danke für das pdf-File im Downloadbereich!) zu. ...

ich bin leider wie immer ein wenig blind und finde die Vorlage für die Testarena nicht. Kann mir da mal bitte jemand unter die Arme greifen?

Ich habe meinen ASURO mal den RCJ-Rescue Aufgabe lösen lassen. Dort muss man folgende Aufgaben lösen (Kurzform):
- Linie folgen (Line hat Unterbrechungen bis zu 30cm und bis zu 90°-Ecken in der Linie)
- grüne und silberen Mänchen erkennen
- Hindernisse auf der Linie
- Steigungen bis zu 20° aufwärts und auch abwärts
(Mir ist nicht alles gelungen, aber für ne Demo hat es gerreicht.

Eventuell könnte man sich dort noch Anregungen für neue Aufgabenstellungen geben.

Gruß Heiko

**damaltor** · 21.05.2007, 21:42

Die Linientestarena findest du hier:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=30004

**Volley** · 21.05.2007, 21:51

Vielen Dank. Das Seiten kommen schon aus meinem Drucker ...

**ehenkes** · 21.05.2007, 22:50

Ich fand dieses Programm mit dem PID-Regler von "Waste" wissenschaftlich ansprechend, aber es funktioniert bei mir nicht. Wie finde ich die passenden Zahlen für meinen ASURO?

Code:

/******************************************************************************* 
* 
* Description: Asuro Linienverfolgung mit PID-Regler 
* Version 1: Korrektur auf beide Motoren verteilt 
* Autor: Waste   26.8.05 
* 
*****************************************************************************/ 
#include "asuro.h" 
#include <stdlib.h> 

unsigned char speed; 
int speedLeft,speedRight; 
unsigned int lineData[2]; 
int x, xalt, don, doff, kp, kd, ki, yp, yd, yi, drest, y, y2, isum; 

void FollowLine (void) 
{ 
   unsigned char leftDir = FWD, rightDir = FWD; 
   FrontLED(OFF); 
   LineData(lineData);                        // Messung mit LED OFF 
   doff = (lineData[0] - lineData[1]);   // zur Kompensation des Umgebungslicht 
   FrontLED(ON); 
   LineData(lineData);                      // Messung mit LED ON 
   don = (lineData[0] - lineData[1]);    
   x = don - doff;                            // Regelabweichung 
   isum += x; 
   if (isum > 16000) isum =16000;   //Begrenzung um Überlauf zu vermeiden 
   if (isum < -16000) isum =-16000; 
   yi = isum/625 * ki;                    //I-Anteil berechnen 
   yd = (x - xalt)*kd;                     // D-Anteil berechnen und mit 
   yd += drest;                             // nicht berücksichtigtem Rest addieren 
   if (yd > 255) drest = yd - 255;    // merke Rest 
   else if (yd < -255) drest = yd + 255; 
   else drest = 0; 
   if (isum > 15000) BackLED(OFF,ON);   // nur zur Diagnostik 
   else if (isum < -15000) BackLED(ON,OFF); 
   else BackLED(OFF,OFF); 
   yp = x*kp;                        // P-Anteil berechnen 
   y = yp + yi + yd;              // Gesamtkorrektur 
   y2 = y/2;                        // Aufteilung auf beide Motoren 
   xalt = x;                        // x merken 
   speedLeft = speedRight = speed; 
   MotorDir(FWD,FWD); 
   if ( y > 0) {                     // nach rechts 
      StatusLED(GREEN); 
      speedLeft = speed + y2;         // links beschleunigen 
      if (speedLeft > 255) { 
         speedLeft = 255;            // falls Begrenzung 
         y2 = speedLeft - speed;      // dann Rest rechts berücksichtigen 
      } 
      y = y - y2; 
      speedRight = speed - y;         // rechts abbremsen 
      if (speedRight < 0) { 
         speedRight = 0; 
      } 
   } 
   if ( y < 0) {                     // nach links 
      StatusLED(RED); 
      speedRight = speed - y2;         // rechts beschleunigen 
      if (speedRight > 255) { 
         speedRight = 255;            // falls Begrenzung 
         y2 = speed - speedRight;      // dann Rest links berücksichtigen 
      } 
      y = y - y2; 
      speedLeft = speed + y;            // links abbremsen 
      if (speedLeft < 0) { 
         speedLeft = 0; 
      } 
   } 
   leftDir = rightDir = FWD; 
   if (speedLeft < 20)  leftDir = BREAK; // richtig bremsen 
   if (speedRight < 20) rightDir = BREAK; 
   MotorDir(leftDir,rightDir); 
   MotorSpeed(abs(speedLeft),abs(speedRight)); 
} 

int main(void) 
{ 
   unsigned char sw; 
   Init(); 
   MotorDir(FWD,FWD); 
   StatusLED(GREEN); 
   speed = 150; 
   
   kp = 3; ki = 10; kd = 70;      // Regler Parameter kd enthält bereits Division durch dt 
   
   sw = PollSwitch(); 
   
   if (sw & 0x01) 
      {ki=20;} 
   if (sw & 0x02) 
      {speed = 200;} 
   if (sw & 0x04) 
      speed = 100; 
   if (sw & 0x08) 
      kd = 35; 
   if (sw & 0x10) 
      kd = 70; 
   if (sw & 0x20) 
      kd = 140; 
   
   FrontLED(ON); 
   LineData(lineData); 
   speedLeft = speedRight = speed; 
   
   while(1)
   { 
      FollowLine(); 
   } 
    return 0; 
}

Vielleicht ist dieses Programm inzwischen weiter entwickelt.

**Sternthaler** · 22.05.2007, 00:14

Hallo ehenkes,
bei meinem Asuro kamen als sehr großes Hindernis beim Fahren meine beiden Motoren in's Spiel. Bei mir war der rechte Motor ein 'Schlappi' und benötigte immer ca. 50! Einheiten mehr Saft als der Linke um halbwegs geradeaus zu fahren. Mein Asuro fuhr also immer rechtsrum. (Radius ca. 30 cm) (Habe mitterweile die Motoren getauscht.)
Hast du deinen Asuro schon mal mit gleichen Werten für die Motoren fahren lassen und geschaut, ob auch bei dir die Motoren 'etwas krumm' sind?
In Wastes Programm (ist teuflisch gut!) hatte ich dann einen Korrekturwert eingetragen, der meine Fehler-50 auf beide Motoren noch verteilt hatte.

Weiterer Fehlerursache könnte ein Umbau an deinem Asuro sein. In dem von dir angesprochenen Thread von Waste hat er (mit anderen) unter anderem das Gewicht bzw. Drehmoment vom Asuro natürlich berücksichtigt. Wenn deiner nun 'heftig' anders wiegt, können die Reglerwerte nicht mehr stimmen.

**damaltor** · 22.05.2007, 07:41

wertebestimmung im einfachsten:

Code:

#include "asuro.h"

int main(void){
int data[2];
Init();
while(1){
LineData(data);
PrintInt(data[0];
SerWrite("   ",3);
PrintInt(data[1];
SerWrite("\n\r",2);
if(PollSwitch()==32){FrontLED(ON);};
if(PollSwitch()==16){FrontLED(OFF);};
}
}

denke ich sollte so klappen. das programm gibt endlos die werte der fototransistoren aus. wenn du ihn dann ein wenig aufder linie hin- und herschiebst, solltest du deine minimal- und maximalwerte finden. mit zwei tastern (nebeneinander, links oder rechts aussen) kannst du die frontled ein- und ausschalten. hoffe es geht, muss jetzt in die FH