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Thema: Impulse pro Radumdrehung

  1. #1
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    Impulse pro Radumdrehung

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    guten tag,

    ich arbeite zur Zeit an einer Robotersteuerung mit omnidirektionalem Antrieb, darüber habe ich viele Beiträge gelesen, das wird meine erste Erfharung in dem Gebiet sein.

    als erstes möchte mal gerne hie im Forum die folgende Frage stellen:

    wie kann ich die Impulse pro eine Radumdrehung berechnen(messen)?

    Angaben:
    Motor EMG30 mit Encoder und Getriebe

    • Betriebsspannung: 12V DC
    • Nenndrehmoment: 1,5kgcm
    • Nenngeschwindigkeit: 170rpm
    • Nennstrom: 530mA
    • Leerlaufdrehzahl: 216rpm
    • Leerlaufstrom: 150mA
    • Blockierstrom: 2,5A
    • Nennleistung: 4,22W
    • Encoder Impulse pro Motorumdrehung: 360
    • Kabellänge: 90mm (JST-Stecker PHR-6 angecrimpt)
    • Gesamtlänge (mit Welle): 87mm
    • max. Durchmesser: 30mm

    sind die 360 Impulse in den Motorangaben(siehe oben) gleich die Impulse pro Radumdrehung.

    es wäre auch sehr nett, wenn Sie mit dem Thema omnidirektional Roboter sich auskennen, ich hätte noch weitere Fragen, bitte kurz Bescheid dazu geben.

    vielen Dank

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ja, anscheinend gibt der Encoder 360 Impulse pro Achsenumdrehung ab. Das kann man am einfachsten messen, indem man die Signalleitung an einen externen Interrupt-Ports eines uC-s anschliesst (bei AVR INT0), und dann den AVR zählen lässt. Als Test kann man auch einen Oszillator verwenden, um die Impulse sichtbar zu machen.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi,

    willkommen im Forum!

    Nach der Beschreibung hier:

    http://www.roboter-teile.de/Shop/the...f388ae7f065385

    hast Du eine Übersetztung von 30:1.

    Dies bedeutet, daß Dein Motor 30 Umdrehungen macht, während Deine Achse eine Umdrehung macht.

    Dies bedeutet, daß Dein Drehgeber
    360 Impulse/Motorumdrehung * 30 Umdrehungen(Motor)
    pro Achsumdrehung macht.

    Dies wären dann 10.800 Impulse/Achsumdrehung am Getriebeausgang.

    Gruß, Klingon77

    PS: Mist - Pongi war schneller...
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  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    hallo,

    danke für die schnelle Antwort,
    ich habe auch wie Du, Klingon77, auch am Anfang gedacht,
    ich werde es aber gerne mit dem Oszillator, wie von Dir, pongi, vorgeschlagen wurde, kontrolliern

    noch meine zweite Frage: Omnidirektional Antrieb oder gekoppelte Bahnsteuerung, kennt Ihr Euch damit aus?

    ich bedanke mich
    Gruß

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi,

    gib mal Bescheid. Ich habe die Motorbeschreibung so interpretiert, daß die Impulse von der Motorwelle ausgehen und nicht von der Getriebeabgangswelle.

    Kann mich aber auch täuschen, da ich noch nicht mit so einem System gearbetet habe.

    "Omnidirektional Antrieb oder gekoppelte Bahnsteuerung" - leider kein Schein.

    Gruß, Klingon77
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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Willkommen Loubna,

    normalerweise wird der Encoder am Ende des Motors montiert, sodass das Getriebe wie Klingon schreibt nochmal als Faktor dazu kommt.

    Meist werden zusätzlich die Impulse aus dem Inkrementalgeber vervierfacht, da die Quadratursignale das ja auf recht einfache Weise erlauben.

    Demnach hättest du dann 360x4x30 Impulse pro Radumdrehung..sofern deine Elektronik mit Vervierfachung arbeitet..

    Ich möchte auch gern einen Omnibot bauen, "hänge" aber noch ein wenig an der Mechanik, da das nicht wirklich mein Metier ist, und mir vor allem das richtige Werkzeug fehlt.

    Motore (MAXON REmax 22mm mit Encoder (100 Inkr.) und Planetengetriebe 11:1 habe ich bereits. Der Motor hat 11W.

    Servoverstärker (also Motorregler) ebenfalls. Jetzt hänge ich an der Kommunikation zwischen den 3 Motorcontrollern und dem Master fest.
    Dieser soll den Rädern nur noch per RS-232 oder lieber I²C sagen, wie schnell sie drehen sollen..

    Jedes Rad bekommt als den um jeweils 120° verschobenen Sinus-Anteil.

    Da meine Motorregler die Drehzahl/Lage sehr genau regeln, brauchen sie nicht zu wissen, was die anderen machen. Es sollte reichen, ihnen alle paar ms einen neuen Vektor mitzuteilen.

    Wie ich aber an die jeweiligen Stellgrößen kommen, werde ich mir überlegen, wenn es soweit ist. Sicher nicht ganz trivial damit eine Bahn zu fahren. Ziel ist natürlich auch bei mir, z.B. mit einer Spraydose mit Kreidespray auf der Terrasse zu schreiben...oder eine Grafik zu plotten...
    hehe - dauert sicher noch Jahrzehnte

    Sigo

  7. #7
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    Motor EMG30

    Hallo,
    stöber zufällig in diesem Forum, Suche nach allem was irgendwie für den Bau eines RasenRobos in Frage kommt.
    Hier meine Erfahrungen mit dem EMG30.
    Die Angaben im Shop/Prospekt stimmen m.E. nicht. Selbst der angegebene Durchmesser der Achse ist falsch.
    Nach meinen Messungen (mit RNFRA-Board) werden je Rotorumdrehung und je Hall-Sensor (es sind 2 vorhanden!) 3 Impulse generiert. Bei einer Gebtriebeuntersetzung von 1:30 ergibt das 90 Impulse je Umdrehung auf der Radachse. Nur wenn man den 2. Hallsensor hinzunimmt und auch die Rückflanken als Impulse auswertet, käme man auf 360 je Umdrehung.
    In der Praxis stehen nur 90 Impulse je Radumdrehung zur Verfügung.

    Oder sehe ich das falsch ?
    Gruß
    jguethe

  8. #8
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    sigo,

    Deine Bemerkung bezüglich der Stellgrössen und der Jahrzehnte hört sich ja nicht sehr hoffnungsvoll an! Wirf' doch mal einen Blick in die angefügte pdf-Datei. Wenn Dir das hilft, kann ich's noch weiter ausbauen.

    mare_crisium

    Edit1: Attachment gelöscht, um meine upload-Quote zu drücken. Bei Interesse bitte PN an mich.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Na ja, überwältigend ist die Resonanz ja nicht. Vielleicht liegt's ja daran, dass die Verbindung zum Regelkonzept fehlt. Die liefere ich hiermit nach. Die pdf-Datei enthält jetzt alle Angaben, die notwendig sind, um die Programme für einfache dreirädrige Fahrzeuge zu schreiben, die
    1. sich auf flachem Untergrund bewegen
    2. eine vorgegebene Geschwindigkeit und
    3. eine vorgegebene Fahrtrichtung einhalten sollen
    4. ihre aktuelle Position schätzen sollen
    Die Erweiterungen, die notwendig sind, um das Fahrzeug zu befähigen, auch einen vorgegebenen Ort anzusteuern, sind aus den beschriebenen Algorithmen leicht abzuleiten.

    mare_crisium

    Edit1: Habe den Fehler in Formel (9) berichtigt und auch ein paar Änderungen im Text gemacht.

    Edit2: Fehler in Formel (6) berichtigt und den Rechengang detaillierter dargestellt. Die Datei ist jetzt Version V05.

    Edit3: Einen Vorzeichenfehler berichtigt. Die Datei ist jetzt Version V06. Wenn jemandem noch etwas aufgefallen ist, oder etwas besser erklärt werden muss, bitte, melden.

    Edit4: Attachment gelöscht, um meine Upload-Quote zu drücken. Wenn jemand Interesse hat, bitte, PN schicken.

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