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Thema: Servo

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oratus sum
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    Servo

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    Abend,

    Ich habe folgendes Problem:

    Ich nehme einen Servo von JR, und schliesse es am C-Control II an (richtig), dann folgt dieser Code:

    Code:
    thread main
    {
    plm.settimebase(0,plm.BASE_800);   //setzt plm 0
    plm.setmode(0,0);                          //unwichtig
    plm.setperiod(0,25000);                 //periode
    plm.out(0,1000);                          // setzt high 1000ms
    quit 63;                                      //beendet das Programm und wechselt in den Host mode
    }
    ABER es passiert folgendes:
    Ich drücke auf reset (zum starten des Programmes) er fährt den Servo ganz nach LInks (stimmt wegen den 1000ms), allerdings mit 3 mal ruckeln, also nicht durchgehen von z,b, Rechts nach Links sondern er bewegt den Servo ca 10ms lange dann stoppt er, dann wieder 10ms lang, dann stoppt er, bis der Servor Links anschlägt.

    Dann hört aber nicht mehr auf, also er beendet sich nicht und versucht den Servro noch weiter Links zu bringen! Er führt auch öfters ein reset durch, nachdem der Servo Links anschlägt.

    Woran liegt es?

  2. #2
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    Moin!
    Hat der Servo eine eigene Stromversorgung?
    Ich hatte das gleiche Problem auch einmal, weil ich für die Logik und den Servo dieselben 5V genommen hatte....

    MfG Volker

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oratus sum
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    Nein keine eigene Stromversorgung!

    Wie meinst du das konkret? GND und PLM müssen ja auf jedenfall gleich sein. Wie meinst du das?

  4. #4
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    Moin!

    Also bei mir sieht das so aus :
    6V aus Bleiakku -> an Plus vom Servo
    Low-Drop Spannungsregler für 5V am Akku, 5V -> Controller und Logik, Massen zusammen (logischerweise), PWM vom Controller an Servo...

    Ich hoffe, es ist verständlich, was ich meine, ist schon spät .....

    Das Problem ist, daß der Servo auf der Versorgungsspannung stört, da macht der Controller gern mal einen Reset... und so ein Servo kann unter Last auch ganz schön Strom ziehen, da kann z.B. die Versorgung auch mal zusammenbrechen -> Reset .

    MfG
    Volker

  5. #5
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    Fällt mir gerade ein.
    Auf jeden Fall dicke Kondensatoren vor den Servo setzten. Die sollten das Problem des Resets lösen.

    jon
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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oratus sum
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    Wozu der Spannungsregler? Heisst das aber nicht, dass du die selbe Versorgung hat für Servo und COntroller? Also

    Akku
    plus an Servo und über Spannungsregler an Controller
    minus an Servo und Controller is ja das selbe oder?

    SO muss jetzt in die Schule!

    MfG

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von oratus sum
    Wozu der Spannungsregler? Heisst das aber nicht, dass du die selbe Versorgung hat für Servo und COntroller?
    Letztendlich ist es die selbe Spannungsversorgung.

    Zitat Zitat von oratus sum
    Akku
    plus an Servo
    Wie Viel Volt hat dein Akku? Der sollte nicht mehr als 6 Volt haben. Sonst gibt die servointerne Elektronik den Geist auf.

    Zitat Zitat von oratus sum
    SO muss jetzt in die Schule!
    Dann mal viel Spaß! (Hab heute keine Schule )

    jon
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  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi,

    wenn das Problem wirklich durch einen "Unterspannungs-Reset" ausgelöst wird, dann nimm mal eine zweite Spannungsquelle (z.B: ein vorhandenes Labornetzteil) und verbinde die beiden Massen (Labornetzteil und Batterie) miteinander.

    Dann hängst Du den C-Control an das Labornetzteil (mitsamt der Steuerelektronik) und den Servo an die Batterie.

    Somit hast Du sie beide voneinander getrennt. Sollte nun wirklich die Spannung der Batterie durch den Servo einbrechen, berührt dies den C-Control am Labornetzteil nicht.

    Falls dies zutrift, wäre der Sicherste Weg ein stabiles System aufzubauen, zwei Akkus zu nehmen. Einen kleineren für die Elektronik und Steuerung und einen großen für die Aktoren.

    Eine andere Möglichkeit wäre es, von 6V auf 12V zu gehen und die Batterie größer zu dimensionieren.
    Du müsstest dann aber (am effizientesten mit LowDrop-Reglern) Deine Spannungen für die Steuerelektronik und die Servos separat runterregeln.
    Also: 2 Stromkreise aufbauen - mit gemeinsamer Masse.

    Bei einem 12 V-System hättest Du den Vorteil, daß das System nicht unter 10,5V kommt. Spätestens dann mußt Du die Batterie wieder laden, damit sie nicht zerstört wird. Davon ausgehend hast Du nach unten zu 5V Steuerelektronik und evtl. 6V für die Servos immer noch genug "Luft".

    Bei einem 6V Batteriesystem liegt die Ladeschlußspannung des Akkus (je nach Typ) knapp über 5V. Der Spannungsregler braucht zum Betrieb auch noch (je nach Typ) 1-2V. Also kann die Systemspannung schon mal auf 4V oder darunter absinken. Dann kann der C-Control schon mal "maulen".

    Schau mal da: http://www.roboternetz.de/wissen/ind...pannungsregler

    Gruß, Klingon77
    Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de

  9. #9
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    nn mal viel Spaß! (Hab heute keine Schule )
    Hab auch morgen Schule...

    Ich werde das jetzt mal probieren, hab zwar keine AHnung wie aber mal sehen :-D

  10. #10
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    Was willst du probieren?
    Extra Akku für den Servo, oder dicke Kondensatoren vor den Servo setzten?

    jon
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