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Thema: Berechnung -> 2Kameraperspektiven

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Berechnung -> 2Kameraperspektiven

    Hi!
    Ich arbeite an einer 3D Kartenerstellung via 2 Webcams, doch leider fehlt mir die Formel zur Berechnung von h, also der Entfernung des Pixels zum Bot. A und B sind Kameras.
    alpha
    beta
    ab
    x
    y
    sind gegeben.
    Waere nett wenn ihr mir helfen koenntet.
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/nic...sub=gal&pic=55
    MFG
    Rasmus

  2. #2
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    Stehen x y und h jeweils rechtwinklich auf den seiten?

    Berührt h ab genau in der mitte?

  3. #3
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    Nein, aber y und AC sind Parallel zueinander und x und BC auch.
    nein, das hængt davon ab, wo P liegt, dadurch brauchte ich auch noch die Position von h auf ab.

  4. #4
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    http://www.tu-chemnitz.de/~stj/lehre/bild.pdf Seite 136 unten und folgende Seiten ...

    Wie hast du denn die zusammengehörigen Pixel in beiden Bildern erkannt?
    Grüße,
    zefram

    --
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  5. #5
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    In dem ich das Pixel und die umliegenden miteinander vergleiche.
    MFG
    Rasmus

  6. #6
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    Wenn "y und AC sind Parallel zueinander und x und BC auch" dann steht y rechtwinklich auf bc und x rechtwinklich auf ac außerdem ist AC = BC weil der winkel alpha und betta gleich sind und somit das dreieck gleichschenklig ist...

  7. #7
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    Hoffe dass ich mich nicht irgendwo vertan habe:

    AC = cos(45°)*AB
    AC-y = (cos(45)*AB)-y

    h = (sin(45) * (AC-y)) - (cos(45)*x)

    h = (sin(45°)*(cos(45°)*ab-y))-(cos(45°)*x)

  8. #8
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    Komisch ich komme auf was anderes:

    h=sin(45°- arkussinus(x/PA)) * PA

    wobei:
    PA = wurzel ( x² + (b-y)²)
    b = c* Wurzel ( 0,5 )

    Ich hab dir mal alles in Vb-Sprache übersetzt:

    Dim gegensinus, AH, x, h, y, b, AP As Double

    AP = Sqr(x * x + (b - y) * (b - y))
    gegensinus = Atn(x / Sqr(-(x / AP) * (x / AP) + 1))
    h = Sin((pi / 180) * 45 - gegensinus) * AP
    AH = Cos((pi / 180) * 45 - gegensinus) * AP

    Wobei AH der Abstand von A zum Schnittpunkt von c und h ist.

  9. #9
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    Kann jut sein mir kan auch irgendwas an meiner rechnung nen bisel komisch vor ... aber ich hab den fehler irgendwie net gefunden

  10. #10
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    tjö ^^also ich bin mir eigentlich ziemlich sicher dass meins stimmt. Habs mir extra nochmal durchgeschaut ^^

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