Hallo zusammen!

Ich habe eine Frage zu Schrittmotoren und in diesem Zusammenhang auch zur Wahl eines Akkus. Der Hintergrund ist folgender: ich möchte einen kleinen (Gewicht 1-2 kg, je nach Akkugewicht) Roboter bauen. Als Antrieb habe ich zwei Schrittmotoren vorgesehen. Es handelt sich um einen MINEBEA 55SPM25D6G von Pollin (Best. Nr. 310 341). Die Motoren gehen ohne Untersetzung auf jeweils ein Rad (d=64 mm). Meine erste Frage ist folgende: Pollin gibt nur den Strangwiderstand (= 6.5 Ohm) und die Nennspannung (= 5 V) an. vorausgesetzt die Angabe für die Spannung von Pollin ist korrekt, sehe ich es richtig, dass ich dann den Strangstrom einfach nach I=U/R berechne, in diesem Fall also auf ca. 770 mA käme? Ich konnte trotz längerer Suche kein Datenblatt für den Motor finden. Grund meiner Skepsis: ich habe auf der Minebea Seite einen äußerlich ähnlichen (was nicht so viel heisst...) Motor gefunden, für den eine Nennspannung von 24 V, ein Strom von 800 mA, aber ein Strangwiderstand von 5.5 Ohm angegeben sind - in diesem Falle hängen also Strom, Spannung und Widerstand offensichtlich nicht so direkt nach Ohm zusammen.
Meine zweite Frage ist, ob die 5 V Angabe von Pollin realistisch ist. Mich wundert, dass der o.g. baulich ähnliche Minebea-Motor einen nur etwas geringeren Widerstand gegenüber meinen hat, aber für eine deutlich höhere Spannung ausgelegt ist.
Meine anschließende Frage bezieht sich auf die Wahl eines Akkus. Mich würde zunächst interessieren, ob jemand eine begründete Schätzung abgeben kann, wie hohe Spannungen ich max. brauche, um die genannten Motoren (mal vorausgesetzt die Pollin Angaben sind korrekt) stromgeseuert (mit L297/L29 zu betreiben. Meine jetztige Akkuwahl (noch nicht gekauft) ist auf einen "Racing-Pack" mit 7.2 V bei 3300 mAh gefallen. Ich hatte den Eindruck, dass das mAh/kg-Verhältnis bei NiMh-Akkus günstiger als bei Bleiakkus ist (stimmt das?). Damit hätte ich allerdings nur 2.2 V Überschuss um die Motoren zu betreiben. Genügt das für ein halbwegs effektives Betreiben der Motoren? Ich habe auch darüber nachgedacht, einen Step-Up-Wandler in den Roboter einzubauen, der mir die 7.2 V auf eine (noch zu definierende) Spannung erhöht. Wäre das evnt. sinnvoll?

Ganz vielen Dank für alle Tipps und Hinweise!

Es grüßt
malthy