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Thema: Neigungsregelung mit der C-Control I

  1. #1

    Neigungsregelung mit der C-Control I

    Servus

    Ich hab mich mal mehr oder weniger intensiv schon im Forum umgeschaut, aber nix passendes auf meine Frage(n) gefunden:

    Wie kann ich ne Neigungsregelung mit nem Microcontroller realisieren, d.h. wie sieht so ein Basic code für nen PID-Regler aus?

    Dann bräuchte ich in dem Zusammenhang infos wie ich das ding dimensioniere, da Ziegler/Nichols und Chreswick- Einstellregeln nicht greifen, da ich keine ordentliche Sprungantwort von meiner Strecke krieg. Die schwingt von alleine, - und sich auf kurz oder lang ein.

    Hab mir jetzt den ADXL202 sensor als Sample bestellt und wollte gleich loslegen können wenn der ankommt.

    Hat da einer schon Erfahrung gesammelt, bzw. kann mir sagen wo ich da weitere infos herbekommen kann?

    Danke

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hi jackther!
    Also, ich denke, ein Paar Infos kannst Du bei mir bekommen!
    Ich beschäftige mich jetzt schon seit 2-4 Wochen mit dem ADXL202JE! :o)
    Such mal im Forum über Sensoren den Thread Neigungssensor!
    Da findest Du auf der letzten Seite einiges über den ADXL202JE! :o)
    Ansonsten täts auch googlechen mal! ;o)

    Wenn fragen aufkommen, dann melde Dich bei mir, von mir aus auch per PN oder mail! :o)

  3. #3
    Hmm den Artikel hat ich mir schon mal genauer angeschaut, hat mir aber leider nit viel genutzt.

    Ich hab das Problem, das ich nen Kugelroboter entworfen hab, und die Krux ist das da leider Trägheiten un so ein Kram für ein Schwingungsverhalten bei nem Sprung der Eingangsgröße sorgen.

    Mit geht es jetzt erstmal hauptsächlich darum diese blöden Schwingungen mit nem Vorgeschaltenen Regler auszugleichen, vorzugsweise digital über den Controller

    [/img]
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken strecke.jpg  

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hi!
    Was meinst Du mit Kugelroboter?
    Was ist das für ein Bild?
    Ginge das auch auf Deutsch? *lol*
    Bin nur ein normaldoofer Schüler! *lol*

  5. #5
    Ok, ok.
    Also, die Kugel wird über ein Internes Gestänge angestrieben.
    Für den Antrieb neigt sich dieses Gestänge und verlagert seinen Schwerpunkt, wodurch die Kugel anfängt zu rollen.

    In meinem Bild siehst du oben die Eingangsspannung des Motors, und darunter die Neigung des inneren Gestänges.

    Erhöhe ich spannung jetzt sprungartig, (wie im oberen bild bei 10s geschehen) fängt das gestänge ganz schön an rumzuwackeln, bis es schließlich sich auf ne feste Neigung einstellt.

    Am liebsten wäre es mir, wenn ich nem Regler sagen könnte "hätte gern 0.5 rad (= ca. 28°), dreh mir mal meine spannung entsprechend auf" und der sorgt dann dafür, dass diese blöde Schwingerei am anfang garnicht erst vorkommt.

    Is das problem jetzt klarer geworden?

    Ps: Bin selber nur dummer Student

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Also ich habe es jetzt fast verstanden, aber noch nicht ganz! *lol*
    Wie lange braucht der zum drehen, könnte man nicht den ADXL für die zeit ausschalten?
    Überigends benutze ich die Analogausgänge, Du ja scheinbar die PWM, ne?

    *edit*
    Hast Du schonmal die Filterkondensatoren größer gemacht?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Wäre es nicht besser nen Kreisel zu nehmen? Dann hätte man die Beschleunigung nicht drinne, sondern nur den Winkel.

  8. #8
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    Also bei meinem Projekt verrechne ich die Beschleunigung, Geschwindigkeit und die Neigung!
    Ich kann euch das leider nicht zuschicken, da das mein JuFo-Projekt ist!
    Und ich würde damit der Konkurrenz alles verraten! *lol*
    Ich bin etwas übervorsichtig, da das mein erstes Projekt für JuFo ist! ;o)

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von jackther
    Ok, ok.
    Also, die Kugel wird über ein Internes Gestänge angestrieben.
    Für den Antrieb neigt sich dieses Gestänge und verlagert seinen Schwerpunkt, wodurch die Kugel anfängt zu rollen.
    ...
    Is das problem jetzt klarer geworden?

    Ps: Bin selber nur dummer Student
    Also so ganz hab ich's auch nicht verstanden. Das Gestänge verlagert den Schwerpunkt und die Kugel fängt an zu rollen, ok, aber damit sie das tut muss es doch mit der Kugel verbunden sein um die Kräfte zu übertragen? Und wenn es das ist, dann kann es seinen Schwerpunkt ja auch nicht unendlich nach Vorne schieben, also irgendwann ist Schluss und die Kugel schwingt sich aus bis der Schwerpunkt wieder in der Mitte ist, oder?

    Vielleicht wäre eine kleine Skizze und ein Schema deiner Regelstrecke hilfreich. Mit deinen Grafiken kann ich so leider auch nichts anfangen. Mir fehlt irgendwie der Zusammenhang.

    Gruß, Sonic

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von Florian
    Also bei meinem Projekt verrechne ich die Beschleunigung, Geschwindigkeit und die Neigung!
    Ich kann euch das leider nicht zuschicken, da das mein JuFo-Projekt ist!
    Und ich würde damit der Konkurrenz alles verraten! *lol*
    Ich bin etwas übervorsichtig, da das mein erstes Projekt für JuFo ist! ;o)
    Aber hinterher gibt's nen ausführlichen Bericht + Bilder. Darauf bestehe ich!
    Gibt's von JuFo eigentlich ne Seite mit Beschreibungen der einzelnen Projekte? Ich find da nie was und finde das sehr schade ,-(

    Gruß, Sonic

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