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Thema: Ladegerät für Robby

  1. #1
    Mark (Gast)
    Gast

    Ladegerät für Robby

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    Hi!
    Ich finde in der Robby Anleitung leider keinen Hinweis darauf, mit wie viel
    Volts ich Robby füttern muss...

    Sind das 6 oder 9 ??

    MfG

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Das steht vermutlich nicht direkt in der Anleitung, das kann schon sein. Ich selbst habe keinen, aber Conrad gibt sowiso nur sein eigenenes Ladegerät an.

    Ich hab mal den Schaltplan von CTC (Robot Main) angesehen. Da ist die Ladebuchse auf der Platine. Der mittlere Pin ist Plus und aussen eben Minus. Zudem ist am AD2 der C-Control M-Unit auf dem Board eine Stromüberwachung realisiert. Verpolsicher ist es anscheinend auch wegen der Diode D2. Über 1R (R3) wird die Ladung vorgenommen der Bordakkus. An AD3 wird die Bordspannung gemessen. Die hat ein Teilungsverhältniss von 1:3, also 1/4.

    Aber wenn du normale NiCd-Akkus eingesetzt hast kannst du ganz normal mit der Faustregel 1/10 C laden. Das heist bei leeren Akkus mit einem Strom von 1/10 mAh der Akkus laden. Das wäre bei einem Akku mit 1000mAh ein Ladestrom von 100mA für 10 Stunden. Das geht aber nicht mit einem simplen Steckernetzteil, da du keine konstante Spannung brauchst sondern einen konstanten Strom und damit eine variable Spannung die über der Spannugn der Akkus liegt. Also z.B. Akku mit 7,2V plus Diode (0,6V) und Regelsicherheit (z.B. 3V). Also so 12V als Basis für deine Strom-Regelung.

    Ich selbst habe schon Laderegelungen mit einem LM317 aufgebaut dem ich den Regel-Pin an Akku+ geschlossen habe und den Akku+ wieder über einen Widerstand zum Vout des Reglers angeschlossen habe. Die Spannugen am Widerstand ist dann konstant 1,25V und bei 100mA wäre das dann ein Widerstand von 12R.

    Nachtrag: Hab mir das nochmal genau angesehen. Den Ladestrom kann man in der C-Control berechnen lassen wegen dem AD2 und AD3. Wenn man beide Spannungen (die identisch geteilt werden mit 1:3) voneinander abzieht und durch den Ladewiderstand R3 teilt hat man den Ladestom ermittelt. Also die Gleichung ist dann:

    | UAD2 - UAD3
    | --------------- = Iladestrom (in Ampere)
    | R3

    Und wenn man das umformt bekommt man, da die AD-Eingänge im Bezug zur Spannung 51 Einheiten / Volt haben bei einer Uref von 5V haben, und die Teilung von 1/4 Umess existeirt die Formel:

    | (AD2 - AD3) * 10
    | -------------------- = Iladestrom (in Ampere)
    | 128


    So kann man das auch in der C-Control berechnen lassen. Habs so geschrieben das der Faktor von 12,8 erweitert ist da sonst durch die Integer-Werte keine Rechnung möglich ist.

    Damit kannst du die Ladezeit wiederum ganz geschickt bestimmen. Dazu musst du nur den errechneten Ladestrom mit der Kapazität des Akkus multiplizieren.

    | Iladestrom * C = tladedauer

    oder zusammengefasst:

    | (AD2 - AD3) * 600 * C
    | --------------------------- = tladedauer (in Minuten)
    | 128

    Wenn ich das dann so mit 9V-Netzteil rechne komme ich auf ca. 1,2 A Ladestrom. Das wäre dann eine Ladedauer von ca. 90 Minuten bei Einsatz von 6 NiCd-Akkus mit einer Kapazität von 1800mAh. Ein 6V-Netzteil wird dir nicht viel bringen weil die Spannung zu gering ist für eine Ladung.

    Programmieren kann man es nun auch nach der Beschreibung. Dazu kann man als Ende-Signal den Signalgeber ansteuern da ja keine Abschaltmöglichkeit existiert per Programm. Das angeschlossene Ladegerät kann man einfach erkennen wenn man den AD2 und AD3 gegeneinander vergleicht. Ist AD2 > AD3 dann ist ein Ladegerät angeschlossen worden. Würde das so programmieren:

    Code:
    Define I_Lade AD[2]
    Define U_Lade AD[3]
    Define Counter Word[1]
    Define MinuteAlt Byte[3]
    Define AkkuCap = 18 ' Akku mit 1800 mAh
    
    #WarteLaden
      If I_Lade > U_Lade Then GoTo Laden  ' Stecker eingesteckt
      GoTo WarteLaden
    
    #Laden
      Pause 50  ' Sicherheitszeit zur Stabilisierung
      Counter = ((I_Lade - U_Lade) * 60 * AkkuCap) / 128  ' Zeit berechnen
      Counter = Counter + 1
    
    #LadenDo
      Counter = Counter - 1
      MinuteAlt = Minute
    
    #LadenDo2
      If MinuteAlt <> Minute then GoTo LadenDo  ' Neue Minute
      If I_Lade <= U_Lade Then GoTo LadenEnde  ' Stecker abgezogen
      If Counter = 0 Then GoTo LadenEnde  ' Ladezeit abgelaufen
      GoTo LadenDo2
    
    #LadenEnde
      Beep 100, 10, 10  ' Signal Laden beendet
      GoTo WarteLaden
    Noch etwas wichtiges. Du solltest nie unter 0,85V pro Zelle kommen, also bei 6 Zellen sind das 5,1V. Soweit solltest du die Zellen sowiso entladen vor einer neuen Ladung. Am Anfang die Zellen ca. 5 Mal Laden und Entladen damit die überhaupt Kapazität bekommen. Sonst läuft dein Robby nicht all zu lange.

    Grüsse Wolfgang

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    3.789
    Hallo Mark (Gast),

    es muss ein 9V-Netzteil verwendet werden! Keinesfalls mehr, weil die Bauteile des Robby keine höhere Spannung vertragen.
    Das Netzteil sollte min. 500 mA, besser mehr (bei mir läuft ein 9V/1A Netzteil sehr gut) liefern können.

    Gruß Dirk

  4. #4
    Gast
    Vielen Dank! Klappt...

  5. #5
    Hallo

    Kann ich Netzteil einfach dranstecken und schon wird Robby geladen oder muss ich da was Programmieren oder einstellen??

    mfg REX

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Robby MUSS eingeschaltet sein, wenn das Ladegerät angesteckt wird. Bie den beispielprogrammen ist eine dabei, das die Ladung in Annäherung überwacht, aber nicht steuert.

    Wird das Ladegerät ohne eingeschalteten Robby angesteckt, liegt an eineigen Komponenten eine zu hohe Spannung an.

    Also Programm übertragen, Robby einschalten, Programm starten, Ladegerät anstecken. Wenn Robby piept Ladererät abstecken und hoffen, daß in etwa ein guter ladezustand erreicht worden ist.

    Gruß

    Torsten

  7. #7
    OK danke

    mfg REX

  8. #8
    Ist es schlimm das ich keine NiCd Akkus sondern NiMH mit 2100 mAh benutze?

  9. #9
    Ne ich habe die selber

  10. #10
    Ich habe den Robby, mit dem Beispielprogramm das den Ladestatus überwacht, auf den Robby geladen, gestartet und es hat angezeigt wie stark die Akkus geladen waren. Wenn ich dann den Berührungssensor berührt habe um den Ladestro zu überprüfen leuchtete keine LED mehr und die Akkus waren nach ein paar tagen immer noch nicht geladen. Kann es daran ligen das die Akkus eine zu hohe Stromstärke haben oder das 9V einfach eine zu geringe Spannung sind?!?

    DANKE FÜR ANTWORTEN

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