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Thema: Antriebsart: Differential oder Lenkung?

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Antriebsart: Differential oder Lenkung?

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    Hallo zusammen,

    ich plane einen Bot der arbeiten soll. Er soll in einer Halle mit Sand diesen einebnen.

    Jetzt meine Frage zum Antriebskonzept:
    Soll ich zwei E-Motoren nehemn und mit PWM Ansteuerung lenken, als Dreirad, oder lieber herkömmlich ein größeren E-Motor und eine Lenkung ?

    Ich muss sehr häufig kleine Lenkbewegungen machen. Gibt es Probleme bei häufig wechselnder PWM Frequenz für die Haltbarkeit eines E-Motors ?

    Viele Grüß und Danke
    Harm

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    nein sollte es nicht geben, solange die Motoren zwischen dem Wechsel kurz gebremst werden. Bzw. der Motor nicht überlastet wird durch die Massenträgheit des Roboters.

    Dreirad Lenkung ist sehr viel flexiebler, zumal das stützrad ein reines Nachlaufrad sein kann.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von robocat
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    ob man sowas hier zum zielgerichteten hüpfen bekommen kann (nur so als idee)? ^^


    ansonsten sieht man bei dampfwalzen häufig nur 2 walzen vorn und hinten, die über ein gelenk verbunden sind.

  4. #4
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Das Ebnen von Sand klingt sehr nach einer guten Lenkung die ein Rutschen am Boden vermeidet, dazu kommt wohl ein gewisses Gewicht damit man den Sand auch schieben kann. Das Gewicht wird wohl auf eine größere Zahl von Rädern verteilt werden sollen. Ein Dreirad mit einer Stützrolle ist wohl etwas knapp mit der Auflagefläche beim Glätten.

    Kannst Du noch etwas zur Größe des Gerätes sagen?
    Manfred


  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ausserdem müssen die Räder eine große Fläche haben, damit sie nicht im Sand versinken. Deshalb scheidet ein Stützrad meiner Meinung nach aus.

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Technik ist schon klar nur Antrieb

    Zitat Zitat von Manf
    Kannst Du noch etwas zur Größe des Gerätes sagen?
    Manfred
    Hallo Manfred,

    das eigentlich gerät hat etwa Ausmaße von ca. 1m lang und 0,75 m breit.
    Das Glätten wird durch eine angehängte Schleppe von ca. 1m breite erledigt. Als Versuchsfahrzeug verwende ich zur Zeit folgendes:


    Es geht mir eigentlich nur um die Antriebsart:
    2 E-Motoren zum Lenken mit Stützrad order
    1 Motor Antrieb + Lenkung wie ein Traktor o. ä.

  7. #7
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    So ne Schleppe vergrößert den Wenderadius aber erheblich. Ausserdem wird rückwärtsfahren damit nur begrenzt möglich (ähnlich schwer, wie mit Auto + Anhänger). Gibt es eine bestimmte Muster die du in der Halle befahren musst? Kannst du zB immer im Kreis fahren (mit verschiedenen radien, versteht sich, damit du die Halle abdeckst), oder musst du entlang einer Gerade nach vorn, und dann parallel dazu zurück?

  8. #8
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    Zitat Zitat von pongi
    So ne Schleppe vergrößert den Wenderadius aber erheblich. Ausserdem wird rückwärtsfahren damit nur begrenzt möglich (ähnlich schwer, wie mit Auto + Anhänger). Gibt es eine bestimmte Muster die du in der Halle befahren musst? Kannst du zB immer im Kreis fahren (mit verschiedenen radien, versteht sich, damit du die Halle abdeckst), oder musst du entlang einer Gerade nach vorn, und dann parallel dazu zurück?
    Ja es gibt ein bestimmtes Muster:

    Hin parallel zur Wand, dann ca. 10m parallel zur nächsten Wand und zurück. Dann alles um ca. 0,5m versetzt.

    Gruß Harm

  9. #9
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Das dargestellte Fahrzeug mit seinem Fahrwerk macht einen ganz guten Eindruck für den Zweck.
    Wenn nichts dagegen spricht könnte man ein solches Prinzip nehmen.

    Hat jemand noch gute Beispiele für Fahrzeuge für einen solchen Einsatz mit 3 Rädern? Insgesamt wir es das wohl auch geben im Bereich Rasenmäher bis Golfplatzfahrzeug.
    Manfred

    Hier vielleicht:
    http://images.google.de/images?svnum...q=golf+Cruiser

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo Manfred,

    danke für Deine Infos. Ich möchte demnächst ein Fahrzeug dieser Art komplett selber bauen. (wenn die Tests positiv verlaufen auch in Serie ...)

    Mir geht es jetzt darum die beiden Antriebsarten:
    A 1 Motor + Lenkung oder
    B 2 Motore und "Schlepprad" zu vergleichen.

    Was mir so dazu einfällt:
    A einfacher anzusteuern. Motor aus dem Bereich E-Scooter mit ca. 500 - 750 Watt und günstigem Fahrtregler. Lenkung mittels 12 Volt DC Motor und guter PWM Ansteuerung

    zu B Ansteuerung teurer, da gute PWM bis ca. 30 A je Motor erforderlich um vernüftig unter Last lenken zu können. Besser zu navigieren.

    Was fällt euch noch so ein ?
    Weitere Frage zu B gibt es eher Verschleißerscheinungen, wenn die Motoren ständig in der PWM Frequenz zum Lenken (drehen aber immer nur Vorwärts) verändert werden ?

    Gruß Harm

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