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Thema: Kompass oder Gyrator

  1. #1

    Kompass oder Gyrator

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    Hallo zusammen,

    ich stehe im Moment vor dem Problem ob ich für ein selbstfahrendes Modellauto mit einem Kompassmodul oder mit einem Gyrator zu betreiben. Das Auto soll in einem Gebäude fahren. Wie genau bleibt der Kompass? Bei ca. 30km/h bei einer Fahrtdauer von 5min. Am schluss soll das Fahrzeug eine vorgegebene Strecke unabhängig nachfahren.

    Könnt ihr einen Typ vorschlagen.

    Ist der gut? http://www.lipoly.de/index.php?main_...oducts_id=5628

    oder doch lieber einen Gyros? http://www.lipoly.de/index.php?main_...oducts_id=5613

    oder als letzte möglichkeit einen mechanischen Gyrator (mit Schwungmasse). Wo würde man einen solchen bekommen?

    Vielen Dank für eure Antworten.

  2. #2
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    Hallo

    beide Sensoren haben ihre Stärken und Schwächen. der gyro liefert ein Signal bei einer Änderung der Richtung, bei kleinen Änderungen pro zeiteinheit geht die Information im rauschen unter. Der Komapss zeigt die absolute Richtung an, lässt sich aber von anderen magnetischen Teilen ablenken. Optimal ists, wenn du beide Sensoren verwendst und einer kontrolliert den anderen.

    Gerhard

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Für die weitere Suche hilft vielleicht die Erkenntnis, dass ein Gyrator eine Nachbildung einer elektrischen Induktivität ist und mit dem hier angesprochenen Gyro nicht verwechsel werden möchte

  4. #4
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    Jo, ich denke wir reden vom Gyro oder Drehratensensor, wie das auf deutsch heisst.

    Gerhard

  5. #5
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    Noch einmal zu der Frage am Anfang, das Fehrzeug soll mit 30km/h 2,5km weit durch ein Gebäude fahren und dabei den Weg aufnehmen um ihn später nachfahren zu können.

    Da klingt schon etwas sehr abenteurlich, sodass man daraus kaum einen Rat zur Realisierung geben kann.

    Wenn in dem Gebäude metallische Gegenstände abgestellt und zwischen den Fahrten in der Position verändert werden ist auf den Kompass kein Verlass.
    Bei einem Drehratensensor kommt es neben der Drift auch auf die Einhaltung der Lage an.
    Wenn in dem Gebäude nur rechtwinklige Gänge befahren werden und eine Feinpositionierung in den Gängen erfolgt stellt sich die Aufgabe völlig anders dar.
    Manfred

  6. #6
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    Meine Antwort spiegelt lediglich die Realität wieder. Hat nix mit Abenteur zu tun. Honeywell Sensing bietet ein professionelles Gerät an, das genau so aufgebaut ist. Hat also einen Kompass (Magnetsensor) und einen Gyro. Kostet auch gut.
    Wenn die geschwindigkeit hoch ist und die Beweglichkeit (Drehfähigkeit) des Objektes hoch, besteht eine gute Chance das mit geringen Abweichungen geradeaus bzw einen Parcours fahren zu lassen. Je länger der Weg (2,5km!!!!) desto größer wird aber die Abweichung. Für einen Abgleich der Richtung kann ich mir nicht vorstellen, dass dies ohne Kompass geht (oder alternativ GPS)

    gerhard

  7. #7
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    Ergänzung: Evtl lässt sich ein 2. Kontroll-/Messsystem über drehimpuls-Zählung der Räder erzielen. Einige Roboter machen das so. Aber für einen Parcours reicht das nicht. Also entweder Gyro + Kompass, Gyro + Drehpulse oder Gyro + Entfernungsmersser oä, wenn sich das Gefährt noch irgendwie orientieren kann.


    Gerhard

  8. #8
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Es ist das erste Posting von DaMutz, in sofern läßt sich schwer abschätzen was mit einer 2,5km Fahrt durch ein Gebäude gemeint ist.
    Wenn man beispeilsweise einen Plan des Gebäudes hat und sich auf Gängen bewegt sieht die Aufgabe deutlich überschaubarer aus. Dann entscheidet man mit dem Kompass ob es der Gang nach Norden oder nach Süden war den man gewählt hat, falls man durch ein Rutschen oder ein unvorgesehenes Manöver die Orientierung verloren hat.
    Manfred

  9. #9
    Also hab mich auch mal hier registriert. irgendwie wolte er beim erstenv ersuch heute keine e-mail an meine Fachhochschul adresse schicken oder ich hab irgendwas falsch geschrieben naja beim 2.ten versuch hats geklapp.

    also ich gehöre zum gleichen team wie DaMutz möchte mich al bei euch bedanken für eure ersten antworten.

    werde mal versuchen euch etwas genauer zu beschreiben um was es geht.

    aso das ganze ist ein wettrennen zwischen verschiedenen teams die einen "CrazyCar" bauen (meist umgebaute RC-Modele) welche dann eben eine vorgegeben strecke ohne eingreifen dritter frahen soll. natürlich gewinnt der schnellste (gib noch ein orginalitätspreis aber auf den haben wir es nicht abgesehen )

    also die Strecke ist eine ungefähre 8 die ca 20meter lang ist und eine Brücke als kreuzung hat. wir haben einen genauen plan der strecke also alle masse warum wir auch denken das wir die strecke unserem auto genau enprogramieren können (oder das hffen wir mal zumindest) da mit diszansensoren es sehr schwer ist. man bedenke das bei einer 8 immer beim kreuzen plötzlich auf die andere seite dedektiert werden muss. auserdem ist das schweine schwer wenn man das so regeln will bei hohen tempo. (was ja das ausschlaggebende ist für ein gutes CrazyCar) also haben wir uns gedacht suchenwir eine möglichkeit mit der wir unseren zurückgelegten weg bestimmen können und vorallem wie weit sich das auto gedreht hat.

    wie die bahn ausgerichtet ist also nord / süd / ost / west ist eigentlich egal da wir nur mit winkeln arbeiten wollen somt aso einfach beim start die azimut gemessen werden und dann werden diese hald als nullpunkt angenommen für alle folgenden berechnugen. aber eben wir fragen uns ob das so überhaupt geht da wir 2 motoren in unserem auto haben und die ja bekanntlich auch ein starkes magnetfeld haben. (wir haben ja eben einen potenzielen max speed von 30 km/h ob wir den dann auch fahren können sei mal dahingestellt)

    Wir haben uns auch schon überlegt ob wir es mit einer Schwungmasse lösen wollen. Ich weiss nicht ob euch vieleicht das Prinzip bekannt ist das wenn man ein Schwungrad mit einer guten masse in eine richtugn initialisiert mit einer hohen drehzahl das sich dieses rad immer auf die initialisierte richtung ausrichten wird wenn man sie richtig aufhängt (kugellager usw) wir haben auch nach solchen kreiseln gesucht im internet aber keine gefunden man könnte natürlich so einen selsbt bauen aber das kostet wiederum viel zeit die wirnicht haben. wenn dann würden wir hald gerne gleich was fertiges drauf packen und gut ist.

    naja und das andere warum wir nicht beides wollen sit hald das wir auch nur amre studis sind die keinen lohn haben und die Sensoren selsbt berappen müssen

    bitte entschuldigt noch alle katastrophalen schreibfehler bin total knülle und wil nur ins bett und bin zu faul um meinen eigenen müll nochmals zu lesen (wird wohl ziemlich scheisse sein )

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi, schaut euch das doch mal an:

    http://www.engin.umich.edu/research/...sOdometry.html

    (und dann auf "Papers" klicken..am oberen Bildrand..

    Sigo

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