Zur Linienverfolgung steht wegen der roten FrontLED normalerweise nur ein sehr begrenzter Bereich der 10bit-AD-Wandler (0-1023) zur Verfügung, typischerweise von 0(schwarz) bis 80(weiß).

Im Beitrag Asuro tiefergelegt wurde gezeigt, wie man durch einfaches Absenken der Sensoren bis auf 1mm über Untergrund den Bereich auf 0-100 vergrößern kann.

Weiterhin wurde im selben Beitrag gezeigt, wie man den Meßbereich auf 0-320 erweitern kann, wenn man die FrontLED und die beiden Fototransistoren mit einer Abschirmung umgibt, welche innen weiß ist (z.B. Joghurtbecherplastik).

Als ich diesen Aufhellungseffekt einem Kollegen schilderte, sagte der: Lies doch mal die Spec für den Fototransistor!

Dies tat ich, und fand auf der Original-Asuro-CD unter "Doc/datasheets" sowohl die Spec für den Fototransistor SFH300, als auch die für die Infrarotdiode SFH415 (wird für die IR-Datenübertragung verwendet). Die Wellenlänge der roten LED (650nm) ist sehr viel weiter von der maximalen Empfindlichkeit des SFH300 bei 880nm entfernt, als die Wellenlänge einer InfrarotLED (950nm), und die Sensitivität des SFH300 ist für rote LEDs (55%) auch viel geringer als für Infrarote (85%):


Ich kaufte beim Elektronikhändler eine InfrarotLED (noname) und ersetzte die rote FrontLED durch diese -- der Effekt war umwerfend:
  • 30-320 ohne Abschirmung
  • mit (innen weißer) Abschirmung sogar 70-980!!
Seit dieser Zeit habe ich gar keine Probleme mehr mit der Linienerkennung des Asuro -- selbst ein dunkler Holztisch oder dunkler Laminatboden sieht infrarotbeleuchtet aus wie Weiß! Ärgern kann man die Linienverfolgung eigentlich nur mit schwarzem Isolierband auf dunkelblauem Untergrund ...

Diese Nutzung von Infrarotlicht für die Linienerkennung scheint nicht sehr bekannt zu sein -- auf der RobotChallenge am Wochenende in Wien haben beim kleinen Finale um Platz 3 im Slalom enhanced beide Robots die Linie verloren, und auch bei vielen Testläufen anderer Roboter konnte man Probleme mit den Lichtverhältnissen beobachten.

Durch Infrarot&Abschirmung beschränkt sich der Einfluß des Außenlichts auf "< +30", ist also zu vernachlässigen. Ein fester (Summen-)Schwellwert von 1100 für dunkel/hell hat bisher ohne Justierung auf den meisten Untergründen funktioniert.

Infrarotlicht ist zwar für den Menschen nicht sichtbar, aber wie bereits mehrfach in diesem Forum diskutiert, kann man es durch eine Digitalkamera, oder einfacher durch ein Fotohandy, sehen:

Links der infrarot beleuchtete Holztisch unter der (angehobenen) Abschirmung, rechts die leuchtende IR-LED in der weißen Abschirmung.

<u>Achtung:</u>
Ich habe einen Platinenkontakt beim (zu heißen) Auslöten der FrontLED eingebüßt -- seitdem ist ein Fuß der Diode D11 freiluftverbunden mit dem Widerstand R9 ...


Viel Spaß beim Umbau der FrontLED und dem Fotosensor-Vollausschlag!