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Thema: Asuro-Tuning -- Untersetzungen

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Asuro-Tuning -- Untersetzungen

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    Hi,

    im Beitrag
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...=263211#263211
    lieferte Waste die Wege- und Geschwindigkeitskurven
    • für die beiden Motoren Igarashi 2025-02 (Asuro) und X-Slot Tuning
    • für 4.5V und für 12V
    • für die Untersetzungen 1:5, 1:7.5, 1:10, 1:15 und 1:25 (Asuro original).
    Die Standard-Asuro-Geschwindigkeit von 45cm/s läßt sich für den Igarashi 2025-02 auf über 4m/s und für den X-Slot Tuning sogar auf über 6m/s bringen!

    Wie man 12V auf die Motoren bekommt, findet man im Thread Asuro mit mehr als 10V auf den Motoren.

    Wie kann man aber jetzt die verschiedenen Untersetzungen am Asuro realisieren?
    • Zuerst kann man die Zähnezahl am Motorritzel variieren. Motorritzel für die 2mm-Achse der Motoren Igarashi 2025-02 (Asuro) und X-Slot Tuning habe ich bei bleck-center.de bestellt (es gibt dort 8, 9, 10, 12, 14 und 16 Zähne-Ritzel, Asuro-Standard ist 10 --> Ritzel-Z).
    • Dann kann man die Zähnezahl am mittleren Getriebezahnrad variieren, z.B. mittels der Zahnräder aus dem Zahnrad-Sortiment M0,5 · 20 tlg. (30, 40 oder 50, Asuro-Standard ist 50 --> KurzAchs-Z), oder aber man läßt die mittlere Achse einfach weg(!), mehr im folgenden Beitrag.
      Mit ein wenig "Drücken und Drehen" kann man die 3mm-Bohrung der 30er- und 40er-Zahnräder leicht etwas aufweiten, damit diese locker auf der 3mm-Achse des Asuro drehen.
    • Und schließlich läßt sich noch der Reifendurchmesser variieren (38, 64, 70, 76 oder 85mm, Asuro-Standard ist 38mm --> Reifen-D); ultraleichte Moosgummireifen für 64, 70, und 76mm findet man hier, und ein Ultraleichtrad mit sogar 85mm findet man z.B. hier. Das Rad des Asuros meines Sohnes sieht jetzt Dank der tollen Befestigungtechnik von radbruch (hier ist der Achsdurchmesser von 4mm unerheblich!) mit 70mm von der Seite so aus:
    Und diese Untersetzungen lassen sich damit realisieren (Asuro-Standard ist 1:25):


    Ich habe nochmal die vier tollen Diagramme aus oben bereits erwähntem Beitrag von Waste ganz eng im Format 2x2 zusammenkopiert, dieses Bild kann man mit einem Browser einfach einseitig ausdrucken:
    http://www.stamm-wilbrandt.de/videos..._von_Waste.gif

    Viel Spaß beim Asuro-Tuning!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Herrman,
    was jetzt vor allen Dingen interessant wäre: welche Gewschwindigkeit erreichst Du in der Praxis mit den neuen Ritzeln und sonstigem Tuning?
    Gruss,
    stochri

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hallo Hermann,

    ich glaube, in deiner Tabelle ist noch ein Fehler drin. Sollte nicht bei größerem Ritzel die Übersetzung kleiner werden?

    Noch ein Tipp: Wenn die Summe der ineinandergreifenden Zähne gleich bleibt, dann bleibt auch der Achsabstand der Zahnräder. Z.B. hat 10:50 den gleichen Abstand wie 12:48 oder 20:40.

    Waste

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hi,
    Zitat Zitat von stochri
    was jetzt vor allen Dingen interessant wäre: welche Gewschwindigkeit erreichst Du in der Praxis mit den neuen Ritzeln und sonstigem Tuning?
    kommt noch , bisherige Werte:
    • U=12V, M=Igarashi 2025-02, R=10, Z=50, D=38mm
      --> knapp über 1m/s nach 0.3s (wie aus Waste's Diagramm abzulesen, siehe in folgendem Thread)
    • U=5.4V, M=X-Slot Tuning, R=10, Z=30, D=70mm
      --> auch knapp über 1m/s, ist aber noch nicht verläßlich, da großer Kreis nach rechts gefahren wird, obwohl beide Motoren Fullspeed FWD ...

    Zitat Zitat von waste
    ... ich glaube, in deiner Tabelle ist noch ein Fehler drin. Sollte nicht bei größerem Ritzel die Übersetzung kleiner werden?
    Erwischt! Sorry, beim umkopieren von 4 Einzeltabellen mußte ich die Formeln anpassen, und habe das falsch gemacht (die einzigen richtigen Zeilen waren die mit 10 Zähnen am Ritzel) -- habe es schon (oben) korrigiert [Formel: 25*(10/50*38 )/(R/Z*D)].

    Noch ein Tipp: Wenn die Summe der ineinandergreifenden Zähne gleich bleibt, dann bleibt auch der Achsabstand der Zahnräder. Z.B. hat 10:50 den gleichen Abstand wie 12:48 oder 20:40.
    Problem: Robert's Asuro habe ich gestern mit 30er-Zahnrädern ausgestattet, und da paßte weder der neue X-Slot Tuning noch der Igarashi 2025-02 auf der Oberseite der Asuro-Platine wegen der mittleren Messingachse

    Lösung: Motoren einfach auf der Unterseite angeklebt!! [Das geht sogar bei D=38mm!! Die Motoren sind echt flach ...]

    Frage: Wo gehören die denn da am besten hin?

    Antwort: Wo es am besten "klingt" (siehe & höre Videos 3gp oder mpeg), wenn man den Moter (laufend, fest an ein Batteriepack angeklemmt) ein bißchen nach rechts oder links verschiebt. Als "beste" Position stellte sich heraus, die Motorachse des X-Slot Tuning direkt senkrecht über der Achse des 30er Zahnrades anzukleben (mit Sekundenkleber) ...

    Die Räder im Video drehen echt flott, und das bei D=70mm ...

  5. #5
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Die Räder im Video drehen echt flott, und das bei D=70mm ...
    ..und drehen dazu noch fast rund. Meine Scheibenräder haben zum Teil deutlich mehr Höhenschlag.

    Z.B. hat 10:50 den gleichen Abstand wie 12:48 oder 20:40.
    Das bedeutet doch, die Tabelle sollte für Ritzelpaare gelten, die denn selben Achsabstand benötigen. Die Tabelle ist natürlich trotzdem klasse.

    Gruß

    mic

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  6. #6
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    Hallo,
    Zitat Zitat von radbruch
    Z.B. hat 10:50 den gleichen Abstand wie 12:48 oder 20:40.
    Das bedeutet doch, die Tabelle sollte für Ritzelpaare gelten, die denn selben Achsabstand benötigen. Die Tabelle ist natürlich trotzdem klasse.
    ich habe aber nur 40er und 30er Zahnräder gefunden, und bis jetzt Motorritzel zwischen 8 und 16 Zähnen -- damit gibt es keine gleiche Summe (das macht aber nichts, beim 30er Zahnrad klebt man den Motor einfach drunter, wie oben beschrieben, und beim 40er Zahnrad müßte es auch auf der Oberseite der Asuroplatine gehen).

    Die Tabelle zeigt einfach alle Möglichkeiten auf, welche sich bei jetzigem Kenntnisstand realisieren lassen; wenn jemand auf Ritzel oder Getriebezahnräder mit anderen Zähnezahlen verweist, könnte ich die Tabelle auch erweitern ...

    Übrigens: Gibt es auch 20er Motorrizel bzw. weiß von Euch jemand, wo man solche für eine 2mm Motorachse bekommen kann?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Herrman,

    eine Bild von Deinem Zahnrad + unten geklebten Motoren hier im Thread fände ich gut.
    Könntest Du nicht eines hier reinstellen, ein Bild sagt ja bekanntermaßen mehr als 1000 Worte.

    Gruss,
    stochri

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo,
    Zitat Zitat von stochri
    Hallo Herrman,

    eine Bild von Deinem Zahnrad + unten geklebten Motoren hier im Thread fände ich gut.
    Könntest Du nicht eines hier reinstellen, ein Bild sagt ja bekanntermaßen mehr als 1000 Worte.

    Gruss,
    stochri
    ups, ich hatte nur die Videos reingestellt, und da sieht man es natürlich nicht so gut.

    Die beiden folgenden Bilder (mitten aus dem Umbau) verdeutlichen natürlich viel besser den folgenden Kommenrtar von oben (habe den Asuro dazu extra auf den 38mm-Rädern aufgebockt).
    Zitat Zitat von HermannSW
    Lösung: Motoren einfach auf der Unterseite angeklebt!! [Das geht sogar bei D=38mm!! Die Motoren sind echt flach ...]

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo,

    ist nun fast schon 10 Jahre her, daß ich mit Asuros rumgespielt habe.

    Seit 1.5 Jahren experimentiere ich mit Arduino- und zuletzt auch Raspberry Pi Zero oder Nanopi Neo basierten selbstgebauten Robotorn.
    Asuro ist natürlich das Vorbild, z.B. für den Arduebot (Arduino Due Robot, Due ist mit 84MHz der performanteste unter den Arduinos, 12$):
    http://forum.arduino.cc/index.php?topic=378555.0
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	Arduebots.jpg
Hits:	12
Größe:	21,9 KB
ID:	32159


    In meiner Motor Test Station habe ich radiale Geschwindigkeit von 17.18m/s oder 61.85km/h (inhouse) hinbekommen:
    https://forum.arduino.cc/index.php?t...009#msg2762009

    Man hat mir ganz am Beginn des threads gesagt, daß man eine Untersetzung für den Motor braucht: Ich hab es ohne versucht und damit >17m/s erreicht (hatte das beim Asuro auch mal ohne Untersetzung gemacht, die Asuro Motoren waren aber zu schlapp):
    http://www.roboternetz.de/community/...o-120-cm-s-wie

    Hab damals beim Asuro schon mit 10V gespielt, jetzt sind es 16.8V (4 voll geladene Lipos).
    Habe damals die Asuro Achsen nicht auf die Platine gelötet, sondern mit Sekundenkleber befestigt. Sekundenkleber ist jetzt der Allesverbinder für mich, Motor mit Platine, (Lego-)Rad direkt mit Motorachse, ...

    Lineare Zielgeschwindigkeit ist >=5m/s or 18km/h, wie schon damals für Linienfolge.
    Warum 5m/s? Weil in 2013 dieser robot mit 3.1m/s im Schnitt(!) gewonnen hat:
    https://www.youtube.com/watch?v=cvkveIf2o9g

    Die Motoren (5€ oder 8€ von Conrad) halten einiges aus. Nominell haben die 14.8V maximal, aber die können ohne Probleme mit 16.8V betrieben werden. Sogar full stop mittels full reverse powering(!) klappt. Runterbremsen von 51km/h auf Stillstand in 1.8s:
    https://stamm-wilbrandt.de/en/#MTS.50

    Hermann.
    Geändert von HermannSW (25.10.2016 um 01:18 Uhr)

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