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Thema: Roboter als Verfolger

  1. #1

    Roboter als Verfolger

    Ich möchte einen Roboter bauen, der einer Signalquelle im Abstand von 1 bis ca. 3m folgt.
    Als Antrieb dienen 2 Motoren, so daß ich durch unterschiedliche Geschwindigkeiten die Richtung ändern kann.
    Die Signalquelle müßte ein Funk- oder ein Schallgeber sein, da ich den Sender nicht immer auf den Roboter richten möchte.

    Am Roboter wollte ich 2 Sensoren montieren und über die unterschiedlichen Signallaufzeiten die Richtung bestimmen.
    Hat jemand Erfahrung mit diesem Problem? Kennt jemand einen IC, der solche Laufzeitmessungen erledigt?

    Danke

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Ich wohne zwar an einem Ort, lebe jedoch nicht dort, wo ich wohne.
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    Ich hab davon zwar nicht gerade viel ahnung, aber du könntest doch einfach dir nen Band mit ner ausgefallenen Farbe ums Bein binden, und dem Robbo sagen, dass der immer auf diese Farbe drauf zu fahren soll und zusätzlich müsstest du ne Lichtschrankt als Abstandmesser anbringen, und so verhindern, dass der irgendwo gegen, oder dir in den Hacken fährt.
    Ist nur ne Idee... wie gesagt... ich hab fast keine Ahnung, wie man sowas programiert... mit einfachen Bedungungssachen müsste das aber gehen, soviel wie ich vom Programmieren weiß.

    Aber vom Prinzip müsste das eigentlich klappen...Farberkennung benutzen die abundzu noch heute in Fabriken am Fließband und so(war früher nur so)

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Wie wäre es mit einem gepulsten IR-Signal das ausgesendet wird und von einem Zielobjekt und dann eben zwei IR-Empfängern die nur auf diese Frequenz reagieren und in Links und Rechts-Richtung angeordnet sind? Damit könnte man durch Vergleich der beiden Sensoren wenigstens grob die Richtung ermitteln und damit die Ketten in einem Top-Spin bewegen um ihn auszurichten auf das Objekt. Das Fahren könnte man dann meinetwegen mittels US-Sensor machen und ihn auf einen definierten Abstand heranfahren lassen und dann anhalten. Dann eben wieder die Auswertung der IR-Empfänger und eine Kontrolle einer Bewegung für einen erneuten Zyklus. Wenn es einzeln nicht schön aussieht in der Bewegung kann man es ja dann wenn es so läuft in dynamischen und interpolierenden Bewegungen realisieren.

    Grüsse Wolfgang

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Mir fällt noch was ein. Das mit den IR-Sendern könnte man sicher wie einen Tennisball realisieren der auf der Oberfläche viele in Reihe geschaltete IR-Sender besitzt. Damit könnte er dem Ball nachfahren und wenn man den wegkickt würde er jedenfalls folgen können. Vieleicht sogar definiert wegschiessen mittels Fahranrieb des Bots? Wäre nur eine nette Idee, dann würde der Bot sozusagen mit dem Ball "spielen" und wäre somit ein echter Hingucker.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hi!
    Wie wäre es, wenn man sich an einen Gürtel ein Kästchen dranbaut, in dem ein Ultraschallempfänger und ein Ultraschallsender eingebaut sind (natürlich mit Frequenzmodulation, damit die US-Reflexschranken nicht beeinflusst werden)!
    Am Roboter befindet sich dann auch so Sender/Empfänger!
    Der Roboter sendet dann ein Signal, die Box am Gürtel empfängt das Signal und sendet es zurück.
    Der Roboter misst dann die Zeit dazwischen und errechnet dann die Distanz.
    Jetzt zum Hinterherfahren!
    Könnte man nicht die Signalstärke messen, um den Roboter auszurichten?
    Ansonsten könnte man die Box auf dem Roboter ja drehbar machen, und dann immer das stärkste Signal suchen, oder?

    Naja, das war von mir eine Flinke Idee! ;o)

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Na da war ja jemand schneller! *lol*

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hm, möglich wäre es mit einer ganz einfachen Senderschaltung und mit zwei Empfängern, die jeweils die Feldstärke messen. Die bekommt man als Spannung, und mit dieser Spannung gehst du dann indirekt an die Motoren. Aber dazu müsstest du wahrscheinlich Funkamateur wie ich sein. Ich kenne da nicht genau die Bestimmungen bei bestimmten Frequenzen und Sendeleistungen.

    Gruß
    Johannes
    relaunched: http://www.mindrobots.de algorithms for intelligent robots

  8. #8
    Gast
    Danke für eure bisherigen Anregungen.
    Meine Überlegungen gehen in die Richtung von Florian. Das Abstandsproblem könnte so gelöst werden. Nur weiß ich nicht, ob das mit der Feldstärke klappt. Ich dachte eher an die Messung der Laufzeitdifferenzen, die das Signal vom Gürtel bis zu den 2 Empfängern auf dem Robbi braucht. Also genauso, wie wir eine Schallquelle mit unseren Ohren orten können.
    Mein Problem liegt jetzt bei der Hardware. Wenn möglich, möchte ich alles in Analogtechnik aufbauen, da ich mich mit der Programmierung wenig auskenne, mit Regelkreisen schon.

  9. #9
    Jetzt hab ich doch als Gast geschrieben ...
    @Johannes
    Mit der Funkerei kenne ich mich nur wenig aus, aber Sender in der Stärke von z.B. Toröffnern sind ja frei.
    Denkst du, die Empfänger können bei einer Distanz von 1...3m und einem Abstand der Empfänger von ca. 30...40cm einen Feldstärkeunterschied erkennen?
    Kennst du Schaltkreise, die so etwas erledigen?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hi Gast oder FrankG?!!!
    Also, irgendwo habe ich das mit US schonmal gesehnen, aber ich weiß leider nicht mehr wo und wie es fuzt! :o(
    Vielleicht einfach mal googeln!
    Ich denke nur, dass Du das ohne µC schwer hinbekommen wirst! :o(
    Der Schaltkreis muss ja auch sehr schnell arbeiten, um die Laufzeitdifferenz messen zu können!

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