Wie ist das konstruiert ?

**radbruch** · 24.03.2007, 22:12

Hallo

Inzwischen habe ich auch erkannt: Power ist alles. Mein Model ist leider vollkommen untermotorisiert. Trotzdem hier mal der Versuch eine Hürde zu überwinden:
Bild hier Bild hier
Sieht richtig gequält aus, aber immerhin hat er es geschafft. Weil mir die FT-Teile ausgehen und ich sowieso dieses Fahrgestell im Moment nicht ansteuern kann, werde ich das Projekt jetzt erstmal einstellen.

Gruß

mic

[Edit]URL youtube-preview[/Edit]

**Manf** · 25.03.2007, 07:13

Tolle Sache, man erkennt hieran schon deutlich was sich mit dem Prinzip machen läßt.
Das ist ja auch gerade das Schöne an der Aufbautechnik, dass der Weg bis zur ersten Erprobung nicht sehr lang ist.
(Zumindest nicht für für die Zuschauer, Arbeit steckt da schon drin.)
Manfred

**Maruu** · 16.08.2007, 09:52

Hallo,

die Antriebstechnik gefällt mir auch sehr gut. Ich bin grad auch auf der Suche nach ner guten Antriebstechnik für mein nächsten Roboterhab aber leider noch keinen guten Thread dazu gefunden der die verschiedenen Antriebstechniken (Ketten, Räder ungelenkt/gelenkt, Raupe,..) vergleicht?!

Diese Technik finde ich aber sehr schick.
@Manf: Deine Idee finde ich auch sehr interessant, also die Kette weglassen und Räder hin machen. Dadurch erreicht man ne höhere Geschindigkeit. Klar das geht auf die Geländegängigkeit, kommt auf das Einsatzgebiet drauf an. Aber wird es nicht schwer wenn der mit Rädern ausgestattet is den zu lenken, bzw. ein ungelenkter Räder-Roboter benötigt durch ne sehr starken Motor um nur über das einschalten der jeweiligen Räder zu lenken oder?

Was ich mir überlegt hatte, wieso benötige ich denn die lange Kette. Es würde doch reichen die zwei Ausleger so anzuordnen
wie hier: http://www.feuerwehr-weblog.de/stefan/asendro2.jpg links oben dargestellt. Also so das die alleine als Kete dienen.
gibts hier Nachteile? Is das besser oder schlecht zwecks Grip beim fahren oder beim Wenden?

Würde gern eure Meinung mal dazu hören, ob das sinn macht?

Gruß

Maruu

**minium :)** · 16.08.2007, 10:20

Hi,

hier ist ein Roboter mit Rädern und beweglichen Ketten:
http://www.heise.de/bilder/94364/0/1

Viele grüße

**Maruu** · 16.08.2007, 11:48

Ohh super, jap genau sowas meinte ich.
Ich hab auch noch was gefunde:
http://www.3dnews.ru/_imgdata/img/2006/07/04/21382.jpg
http://www.telerob.de/media/mcr2.jpg

Das war sowas wie ich noch meinte mit 4 Beweglichen Ketten.
Was haltet Ihr von den 2 Modellen? Ich denke die sind sehr effektiv sowhol innen als auch außen, oder?

Gruß

Maruu

**recycle** · 16.08.2007, 16:41

Was ich mir überlegt hatte, wieso benötige ich denn die lange Kette. Es würde doch reichen die zwei Ausleger so anzuordnen
wie hier: http://www.feuerwehr-weblog.de/stefan/asendro2.jpg links oben dargestellt. Also so das die alleine als Kete dienen

Die 4 Bilder zeigen alle dasselbe Modell, dass man die Ausleger in verschiedene Positionen bringen und so auf unterschiedliche "Geländeverhältnisse" reagieren kann, dürfte gerade der Witz an der Konstruktion sein.
Welche Vor- und Nachteile es hat die Kette in der Mitte wegzulassen wurde eigentlich etwas weiter oben in diesem Thread bereits diskutiert.

Der Hauptvorteil des kurzen Fahrwerks bei eingefahrenen Auslegern dürfte die grössere Wendigkeit auf engem Raum und der niedrigere Energieaufwand sein.
Der Hauptgrund das Fahrwerk durch Ausfahren (eigentlich ja umklappen) der Ausleger zu verlängern dürfte die bessere Geländetauglichkeit in sehr unebenem Gelände sein.
Der mechanische Aufwand für die Ausleger dürfte recht hoch, der zusätzliche Aufwand für die mittlere Kette relativ gering sein.
Von daher finde ich die mittlere Kette hier eigentlich nur konsequent.

Ein Vorteil der mittleren Kette drüfte auch sein, dass man so pro Seite nur einen Motor benötigt. Somit könnte die Kette einen Teil des zusätzlichen Energieaufwandes über Gewichtseinsparung wieder wettmachen.
Wenn die Kettenräder der mittleren Kette einen etwas geringeren Durchmesser haben als die der Ausleger, dürfte die mittlere Kette in ebenem Gelände den Boden kaum berühren und kostet eventuell gar nicht soviel zusätzliche Energie.

Was haltet Ihr von den 2 Modellen? Ich denke die sind sehr effektiv sowhol innen als auch außen, oder?

Bei den beiden Bildern dürfte es sich um dasselbe Model handeln, bei dem die Ausleger in 2 verschiedenen Positionen dargestellt werden.

Ich glaube hier werden die Möglichkeiten der beiden Ausleger weit weniger ausgeschöpft.
Bei voller Länge fehlt die mittlere Kette, d.h. die maximale Geländetauglichkeit wird nicht ereicht, zumal die Bodenfreiheit in dieser Stellung recht gering ist.

Die Ausleger lassen sich nicht so einklappen, dass man ein möglichst kurzes Kettenfahrzeug hat, d.h. hier wird auch Potential verschenkt.
Die Ausleger wie auf dem 2. Bild dafür einzusetzen eine grössere Höhe zu erreichen dürfte eher ein Gimmick sein. Den Turm etwas höher oder ausfahrbar zu machen wäre sicherlich einfacher. Die Geländetauglichkeit dürfte in dieser Position stark eingeschränkt sein, weil das Ding so recht leicht umkippt.

Ich habe mal in einem Bericht über Roboter die vom amerikanischen Militär eingesetzt werden gesehen.
Die hatten einen kleinen Kettenroboter mit nur einem Ausleger, der aber einen ganz anderen Zweck hatte.
Der Roboter war so robust, dass er sogar einen Sturz aus grösserer Höhe verträgt. Dabei kann es aber passieren, dass er auf dem Dach landet. In diesem Fall kann der Ausleger dann so ruckartig ausgeklappt werden, dass der Roboter sich wieder in die richtige Lage katapultiert.

**Maruu** · 16.08.2007, 19:17

Hallo,

sorry hatte mich falsch ausgedrückt, jap die Bilder zeigen jeweils immer das gleiche Modell sowohl die 4 oben wie auch die 2 unten. Mein Fehler.

Die Idee die die mittleren Keten etwas höher zu hängen ist denke ich garnicht so schlecht. So ist der normale vortrieb nur über die Ausleger wahlweise sind diese bis auf den Boden ausgefahren oder stehen hochkant so das nur die breiteren unterteile den boden berühren. Und im bedarfsfall z.B. bei Treppen helfen diese trotzdem über die Kanten zu kommen. Ich denke das dies nicht schwer zu testen ist, man kann ja die Zahnräder der Mittleren Ketten einfach kleiner und größer zum testen wählen.

Nochmal auf das ober Bild mit 4 integrierten Bilder zurück zu kommen, wenn man sich das linke obere davon anschaut und die Mittlere Kette wegdenkt, dann bekomme ich dennoch eine sehr kompackten Bauweise hin und das nur mit den 2 Ausleger, evt. doch nicht ganz schlecht?!

Wo Du recht hast is bei dem 2. Bild, hier ist die Anordnung der Ketten recht ungünstig gewählt. Könnte man diese wie beim ersten Roboter besser zusammenklappen wäre es denke ich besser. Auch das auf die Zehenspitzen stellen ist wie Du sagtest ein Gimmick könnte aber trotzdem für z.B. Kameraüberwachung und co. die paare fehlenden cm raushauen.

Vom Antrieb her ist es bestimmt nicht einfach die Ausleger richtig anzusteueren, vor allem wenn es Kollisionspunkte zwischen den 2 Auslegern geben kann. Aber wer hat schon gesagt das es leicht wird. Evt, bau ich demnächst mal ein kleines Modell mit Lego nach, nur um die Tücken dabei rauszufinden, bevor ich mir einen großen baue. Auf jeden Fall gefällt mir die Technik mit den Auslegern recht gut. Testen muss man auch die mindestgröße des Roboters damit er über normale Treppenstufen kommt.

Noch ne kleine Frage, in dem Thread sind am Anfang einige Zeichnungen die den Aufbau beschreiben sollen. Seh nur ich diese nicht mehr oder sind die nicht mehr da, die würden mich nämlich sehr interessieren?

Gruß

Maruu

**radbruch** · 16.08.2007, 20:12

Noch ne kleine Frage, in dem Thread sind am Anfang einige Zeichnungen die den Aufbau beschreiben sollen. Seh nur ich diese nicht mehr oder sind die nicht mehr da, die würden mich nämlich sehr interessieren?

Die "Zeichnungen" waren mit einem cad erzeugte, recht grobe Klotzgrafiken und eher nichtssagend.