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Thema: Balancierender Roboter

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Balancierender Roboter

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    hoi,

    da ich jetzt nur erfolgreich meine Schrittmotor Schaltung aufgebaut habe hatte ich jetzt vor mir ein kleinen balancierenden bot zu basteln, weil der nBot (http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/) es mir angetan hat

    der nBot arbeitet ja mit getriebemotoren... ist es möglich das gleiche ergebnis auch mit Schrittmotoren zu erzielen und sind die nicht eigentlich besser geeignet?

    weiss jemand wo es solche reifen gibt die der nBot hat - ich find die absolut toll.

    und was sollte ich noch beachten?

    mfg blan

  2. #2
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=6791

    Hier wurde das Thema diskutiert, der angesprochene ist auch dabei.
    Am Ende hat auch der ASURO balanciert.

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...=141814#141814

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    auf den thread bin ich auch schon gestoßen aber dort geht es nur um die Sensoren für balancierende bots oder?

    ich frage mich warum alle diese bots getriebemotoren benutzen und ob man mit Schrittmotoren das gleiche ergbnis erzielen kann oder sogar vielleicht ein besseres.

    mfg blan

  4. #4
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Es kommt bein Balancieren darauf an die Geschwindigkeit und Beschleunigung des Motors zu regeln, meistens ist die Position oder eine bestimmt Strecke erst einmal nicht so wichtig.
    Das geht mit DC Motoren ganz gut.
    Man kann es ja auch mit Schrittmotoren ausprobieren. Hast Du schon eine Idee was der Vorteil dabei sein könnte?
    Manfred

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Hat das noch niemand gemacht?

    Also als Vorteil seh ich die genauen Schritte die ich mit dem Schrittmotor machen kann. Ich kann den Winkel ja ganz präzise ausgleichen. Nur weiss ich net ob das Haltemoment vom Schrittmotor ein Problem wird - also der Motor sich bei Stillstand nicht drehen lässt. Das ist ja beim DC Motor nicht so oder?

    mfg blan

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo
    Wenn der Schrittmotor mit seinem Nennstrom bestromt ist, hat er auch sein Nennhaltemoment,d.h. er steht fest.
    Der DC Motor steht nur still, wenn er keine Spannung hat und dann hat er natürlich auch kein Moment.
    Beim Balancieren ist nicht eine Zielposition gefragt, sondern ein schnelles reagieren auf die Änderung der Regelschleife. Dafür ist der DC Motor besser geeignet, da Du z.B. zum Ansteuern nur eine Brücke benötigst, für den Stepper zwei(es sei denn, es ist ein unipolarer Stepper).
    Mit freundlichen Grüßen
    Benno
    Wo man nicht mit Vernunft handelt, da ist auch Eifer nichts nütze; und wer hastig läuft, der tritt fehl.
    Ein König richtet das Land auf durchs Recht; wer aber viel Steuern erhebt, richtet es zugrunde

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