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Thema: Wie fahre ich parallel an einer Wand entlang?

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Wie fahre ich parallel an einer Wand entlang?

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    Hallo,

    ich mache zur Zeit ein Projekt an der Uni und habe alles fertig, außer die Funktion, mit der meine Roboter (Miabot Pro von Merlin Systems) parallel an einer Wand entlang fahren können. Ich habe schon die Suchfunktion benutzt, doch leider nichts gefunden.

    Kann mir bitte jemand zeigen wie man so etwas realisiert?

    Ach ja, die Roboter sind mit Ultraschallsensoren ausgestattet.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hast du den mit den 8 oder 4 Ultaschallsensoren?

    jon
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  3. #3
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    Den mit 4, dh. ich hab nur den Abstand zur Wand.

    Die Funktion wird erst aufgerufen, wenn der Roboter schon ein Hindernis erkannt hat und sich ausgerichtet hat.


    Wäre toll wenn mir einer einen Tipp geben kann.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Wenn zwei Sensoren die wand registrieren, dann musst du nur so fahren, dass beide Sensoren den selben Abstand messen.
    Es müsste aber auch so gehen, dass ein Sensor am Anfang, die Wand "entdeckt" und du die Entfernung des Sensors speicherst und dann beibehältst.
    Wären die beiden Möglichkeiten, die mir einfallen und auch recht leicht zu realisieren wären.

    jon
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  5. #5
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    das mit "denselben Abstand beibehalten" ist finde ich nicht so einfach wie sich das anhört. Wie regle ich meinen Abstand unter Ansteuerung der beiden Radgeschwindigkeiten?

  6. #6
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    Wenn du merkst, dass der Abstand kleiner wird, der Bot also zur Wand hinfährt, musst du in die andere Richtung, also von der Wand wegfahren.
    Wird der Abstand zu groß, also wenn der Bot von der Wand wegfährt, musst du zur Wand hinfahren.

    jon
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  7. #7
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    jetzt mal ernsthaft, soweit war ich natürlich auch schon.

    Aber wie korrigiere ich die Radgeschwindigkeiten, also wie weit soll ich lenken oder wie stark soll ich ein Rad abbremsen oder beschleunigen...

    Wenn man einfach nur zu Wand hin oder von der Wand weg fährt, korrigiert man ja nicht wirklich seine Fahrt und fährt dauernd zickzack.
    Das ist auch nicht schwer, man definiert einfach 2 Kurvenradien, die der Roboter bei zu kleinem bzw. zu großen Abstand einschlägt.
    Ist das wirklich die Lösung?

    Hat jemand schon einmal eine andere Abstandsregelung hierfür entworfen?

  8. #8
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    Zitat Zitat von maetsches
    jetzt mal ernsthaft, soweit war ich natürlich auch schon.
    Achso. Das konnte ich aus dem, was du geschrieben hast, nicht erkennen.

    Zitat Zitat von maetsches
    Aber wie korrigiere ich die Radgeschwindigkeiten, also wie weit soll ich lenken oder wie stark soll ich ein Rad abbremsen oder beschleunigen...
    Du kannst vielleicht versuchen bei der ersten Drehung zur Wand hin die Radgeschwindigkeit und die Drehzeit speichern und wenn du merkst, dass du schon nach sehr kurzer Zeit dich von der Wand abwenden musst den wert runtersetzten. Wäre dann etwas experimentelles, was du auch in die andere Drehrichtung machen müsstest. Wenn die Wand dann ca. 2m lang ist, dann könntest du auf den letzten Meter bestimmt ziemlich "wackelfrei" fahren.

    Zitat Zitat von maetsches
    Wenn man einfach nur zu Wand hin oder von der Wand weg fährt, korrigiert man ja nicht wirklich seine Fahrt und fährt dauernd zickzack.
    Das ist auch nicht schwer, man definiert einfach 2 Kurvenradien, die der Roboter bei zu kleinem bzw. zu großen Abstand einschlägt.
    Ist das wirklich die Lösung?
    Die Lösung bestimmt nicht.

    Zitat Zitat von maetsches
    Hat jemand schon einmal eine andere Abstandsregelung hierfür entworfen?
    Ich habe es nur mit zwei Sensoren, die zur Wand hingerichtet sind. Da ist es kein Problem. Aber mit so einer Anordnung der Sensoren dürfte es schwer werden. Vor allem dann, wenn die Wand nicht gerade ist, sondern irgendwo eine Kurve hat. da ist das "Wackeln" vorteilhaft.

    jon
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  9. #9
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    Habs als PD-Regler realisert, wie hier beschrieben:

    http://www.roboternetz.de/wissen/ind...gelungstechnik

  10. #10
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    und wenn man die geschwindigkeit misst, mit der die wand sich entfernt oder annähert ? dann sollte man, vorrausgesetzt die geschwindigkeit des bots ist bekannt, mit nen bisschen geometrie oder ner wertetabelle auch zum ziel kommen

    du subtrahierst vom ersten messwert nach x zurückgelegten metern den zweiten messwert und hast dann zwei geraden in einem dreieck ... den passenden winkel auszurechnen, solltest du hinbekommen ...

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