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Thema: 3 achsiger roboter

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    3 achsiger roboter

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    hallo,
    ich und mein vater sind schon lange am grübeln wie man den perfekten radabstand mit 3 achsen berechnet.

    vorgegeben sind 2 lenkungen vorne und hinten nur die mitlere achse ist fest angebracht also hat keine lenkung.

    der einschlag beim lenken beträgt 45°

    bloß wie berechnen wir den perfekten abstand zur mittleren achso so dass wenn man ne kurve fährt dass das rad nicht einfach mitgeschliffen wird.

    weiß dass eventuell jemand?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    öhm wenn ich mir das so überlege, dann hast du keine Chance einen Kreisbogen durch die 3 Räder zu legen, da sie ja alle auf einer Linie liegen.

    Kenn mich damit nicht so aus, aber war nur so ein Gedanke...

  3. #3
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    Bei 3achsigen Fahrgestellen werden nur die ersten beiden Achsen gelenkt.
    Die Lenkgeometrie der 2. Achse wird wie bei der 1. Achse bestimmt (http://www.thgweb.de/lexikon/Lenkung).
    Damit ist die Seitenabweichung der Räder fast Null. Differenziale an allen angetriebenen Achsen sind da aber notwendig, es sei denn man macht den Abstand der beiden ersten (gelenkten Achsen) zur 3. Achse sehr groß und die Lenkeinschläge gering.

    Blackbird

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Hessibaby
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    Der kleinste,mögliche, innere Kurvenradius beträgt 2 x Radstand der ersten und der letzten Achse.
    Gruß

  5. #5
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    ja wie jetzt baue es aus lego technik voll gefedert alle räder angetrieben.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von steveLB
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    wie soll das eigentlich aussehen ? kann mir das nicht vorstellen
    soll das so aussehen wie zwei vorderteile eines Autos in der mitte zusammen durch ein gelenk zusammengeklebt ??

  7. #7
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    ne es sind 3 achsen:

    / -- /
    ______

    / -- /


    mal so eon grobes schaubild des in der mitte is das getriebe oder so das vordere und hintere sind lenkungen.
    die bindestriche in der bitte is die dritte achse die steht still.

  8. #8
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    Servus!

    Hat das einen bestimmten Grund warum du die erste und letzte Achse lenken willst? Ich glaub das du in der Praxis nie ein 3-achsiges Fahrzeug sehen wirst das so gesteuert wird.

    Es ist immer so das die ersten beiden Achsen gelenkt werden. Da du dein
    Fahrzeug sowieso aus Lego baust solltest du ja auch kein Problem mit dem Umbau haben. Bist ja schließlich flexibel.

    Gruß

  9. #9
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    also ich habe nen alten baukran aus lego gesehen der dass erfüllt aber da is der radabstand nicht gleich somit is das mittlere rad auch immer nachgezogen worden.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von steveLB
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    normal sollte das immer was mit geometrie haben

    versuch mal ein gleichseitiges Dreieck, also so das der wegzwischen zwei räder, z.b. den hinteren genauso lang ist wie der weg zwischen eins der räder zum mittelpunkt der mittleren achse.

    wenn ich mir euer konstruckt mal weiter überleg , unter der annahme das die mittlere achse passiv mitbewegt wird, dann kannst du wie ein hund auf der stelle deinen schwanz jagen, denn:
    lenkst du vorne die 45° nach rechts, hinten 45° nach links und die mittlere achse ist grad in einem 90° winkel (auch nach rechts) dann hast 180° ((bild2))
    passiert zum beispiel genau das und du hast mittig deine last, schleift das ding am boden entlang


    erklärung zum bild : rot achsen, schwarz abstände ,
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken 3_achsen.jpg  

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