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Thema: Roboter balanciert auf EINEM Rad !

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Roboter balanciert auf EINEM Rad !

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    Super! Lego-Roboter balanciert auf EINEM Rad !
    Anscheinend mit Mindstorms gesteuert.
    Geniale Lösung.

    http://www.youtube.com/watch?v=OnRV-ggJmQ4

    Gruß Jan

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Ich würde eher sagen der Balanciert nicht, sondern der ist so gebaut das er auf einem Rad fahren kann! Da gibt es nämlich keine beweglichen Teile durch die er sein gewicht verteilt!
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    Klau was aus meiner Signatur und du bist tot!

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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    das könnte man auch als bewegliche Windmühle bezeichnen
    Wenn du jetzt sagst drehende Rad da oben verlagert sein gewicht doch;Falsch
    das ist nur eine gleichmäßig drehende Achse mit rädern
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Okay
    ich verbessere mich: der balanciert doch
    Sorry. modem zu langsam und hab nur die ersten sekunden gesehen und dann schon losgeschrieben
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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hmm, in dem Comments steht, daß das eine Rad hinten den Schwerpunkt verlagert, und die 'Windmühle' ist zum Ausgleich des Drehmoments?
    The roll is compensated with the one wheel in the air. The weight of this wheel changes the centre of gravity of the unicycle. But to move this wheel in the air you have to compensate for the moving force. There are the two turning wheels for. They compensate the force of moving the one wheel in the air.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hallo,
    so beschreibt der Konstrukteur das Balancieren:

    "The tilt is compensated with the wheel on the ground.
    The roll is compensated with the one wheel in the air.
    The weight of this wheel changes the centre of gravity of the unicycle.
    But to move this wheel in the air you have to compensate for the moving force.
    There are the two turning wheels for.
    They compensate the force of moving the one wheel in the air."

    Ich hab mal versucht, das zu übersetzen und zu erklären:
    (korrigiert mich bitte, wenn ich falsch liege)

    Die Neigung (vor/rückwärts) wird mit dem Rad auf dem Boden ausbalanciert.
    Das Kippen (seitwärts) wird von dem einzelnen Rad hinten oben an dem Aufbau ausbalanciert.
    Das Gewicht dieses Rades verschiebt den Schwerpunkt des Einrades seitlich.
    Aber wenn das Rad (seitlich) bewegt wird, ensteht während der Beschleunigung
    ein Kippmoment auf das Fahrzeug. Das wird durch den Arm mit den beiden Rädern ausgeglichen.
    Das Drehmoment, das bei der Beschleunigung bzw. Abbremsung des Armes entsteht,
    kompensiert das Kippmoment das bei der Beschleunigung des einzelnen Rades oben entsteht.


    Durch diesen "Trick" kann das Fahrzeug (theoretisch) seitlich balancieren
    und trotzdem dabei geradeaus fahren.
    Ein menschlicher Einradfahrer balanciert seitlich durch Schlangenlinienfahren.
    Ein Zweiradfahrer übrigens auch.
    Beide können nicht auf einer geraden Linie fahren.

    Ich finde, das ist wirklich eine clevere Lösung und eine Super-Konstruktion,
    zumal es nur aus einfachen Lego-Bauteilen besteht.
    Und es lohnt sich genau hinzusehen, was da alles passiert.

    Gruß Jan

  7. #7
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Ich finde die englische Erklärung oben nicht sehr anschaulich.

    Sehr viel klarer ist beispielsweise der Satz: "Ein menschlicher Einradfahrer balanciert seitlich durch Schlangenlinienfahren." Man könnte hinzufügen: Wenn er kann.

    Es gibt Beispiele in denen er ein seitliches Kippen nicht duch Ausweichen korrigieren kann (Seiltänzer) und bei denen er deshalb auch einen Körper mit großem Trägheitsmoment zu Hilfe nimmt (Balancierstange).

    Auf diesen Körper wird ein Drehimpuls ausgeübt der in die Gleichgewichtslage zurückführt, - und darüber hinaus, - um den Drehimpuls später wieder zurückzunehmen damit der Drehimpuls des Ausgleichskörpers nicht beliebig anwächst.



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