Hallo eInSiEdLeR,

toll, ich bekomme einen Orden!!! \/ \/

Das mit der Odometrie funktioniert schon und du kannst auch theoretisch den Drehwinkel ausrechnen. Leider sieht nachher die Praxis dann (gerade beim RP5) ganz anders aus. Für die Berechnung must du die Strecke, die die Kette zurücklegt, als Kreisausschnitt sehen (d.h. die eine Kette legt eine Strecke auf einer Kreisbahn zurück, die andere ist gestoppt!). Der Radius des Kreises ist ungefähr die Distanz beider Ketten voneinander. Etwas einfacher könntest du auch eine Dreiecksberechnung machen,- nähert sich auch ganz gut bei kleinen Winkeln.

Wegen des Zusammenhangs zwischen den Odometriewerten und den Strecken siehe die Wiki mit dem tollen Hardware-Artikel über den RP5.

Das Kompassmodul (z.B. Devantech CMPS03) passt nicht ohne ein paar Lötereien auf den RP5, braucht aber keine große Schaltung. Nur ein Taster und ein Elko, dann kanns losgehen. Die Ausgabe erfolgt über den I2C-Bus der CC2.

Gruß Dirk