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Thema: FRAGEN ZU EINEM OMNIDIREKTIONALEN ROBOTER

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    FRAGEN ZU EINEM OMNIDIREKTIONALEN ROBOTER

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    Hallo erstmal.

    Ich möchte mir einen Omnidirektionalen Roboter bauen und habe dazu ein paar Fragen;

    Ich habe gehört, dass man einen Omni Bot auch mit 4 statt 3 Rädern bauen kann.

    Wo bekomme ich Omniwhells her?

    Und: Kann mir bitte jemand erklären wie man denn Roboter fahren lässt (also wenn man in eine bestimmte Richtng fahren will welche Motoren man wie Schnell antreiben muss).

    Schon jetzt Danke an die jenigen, die mir Helfen.

    Gruß skg-rob
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  2. #2
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    Hmm... sehe zwar nicht wirklick den Vorteil an einem 4rad-Omni... Naja ist halt mehr oder weniger sinnlos... Aber Omniwhells kriegste hier: www.robotikhardware.de

    Mfg.Attila Földes
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  3. #3
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    Für den Antrieb würde ich mal in der Wettbewerbsdocu des Roboking nachlesen da steht a bisle was drüber drin:
    http://www.tu-chemnitz.de/etit/proau...ewerbsdoku.pdf
    Im Prinzip läuft das über Vektoraddition.
    D.h. der Bewegungsvektor wird in 4 (bei 4 rädern) Einzelvektoren zerlegt die dann die Geschwindigkeit der einzlenen Räder wiederspiegeln und addiert wieder den Bewegungsvektor ergeben.

    Man kann den Bot auch mit 4 statt 3 Rädern bauen, was aber meiner Meinung nach nur Ärger bringt, weil :
    1. du musst noch einen Motor mehr ansteuern
    2. der Roboter kann wackelig sein, weil bei 4 Rädern immer eins in der Lufthängen kann wenn du nicht wirklich exackt arbeitest. Bei drei Rädern fällt das weg, weil dann immer alle drei auf den Boden aufliegen.
    3. 4 Motoren brauchen mehr Platz
    4. mit drei Motoren kann man genau die gleichen Manöver fahren wie mit 4

    Was noch für 4 Motoren sprechen würde wäre eventuell, dass der Roboter dadurch mehr Power (= schnellere Beschleunigung) hätte, weill natürlich 4 Motoren mehr Geschwindigkeit schaffen können als 3.

    Bei Omniwheels würde ich die Softvariante nehmen, weil die mehr Grip auf dem Boden haben.
    Beschreibung meiner 8 Roboter unter: http://www.j-robotics.de

  4. #4
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    OK
    Interesieren würde mich aber wenn ich 3 Räder habe, ob ich dann die A und B Motoren mit gleicher Geschwindigkeit laufen lassen muss oder nicht.


    Schema:
    A......B
    ....C
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  5. #5
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    Interesieren würde mich aber wenn ich 3 Räder habe, ob ich dann die A und B Motoren mit gleicher Geschwindigkeit laufen lassen muss oder nicht.
    Um was zu tun?

    Also wenn du A und B bei deinem Model gleich schnell laufen vorwärts drehen lässt dann bewegt sich der Robter geradlinig vorwärts!

    also wenn du ganz fest vorhast das durchzuziehen würd ich mir halt mal die Räder bestellen, dann siehst du sehr gut wie das läuft sind echt faszinierend
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  6. #6
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    Aslo
    Dass hat dann wohl meine frage beantwortet
    Danke!
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  7. #7
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    Hallo

    meiner Meinung nach macht der Omniantrieb nur Sinn, wenn du seine Fähigkeiten auch wirklich nutzen kannst/willst. d.h. wenn du wirklich aus dem Stand in jede Richtung fahren willst. Wenn du immer nur 2 Räder gleichzeitig antreibst hast du im Endeffekt nur 3 Fahrrichtungen und wärst mit einem normalen Zweiradantrieb besser bedient.
    Wenn du die Fähigkeiten des Omniantriebs aber nutzen willst (d.h. alle 3 Räder gleichzeitig ansteuern) dann brauchst du unbedingt eine Reglung der Motordrehzahl. Also brauchst du eine Rückkopplung der Ist-Drehzahl (Gabellichtschranke etc) und dann eine Nachreglung mit einem PID-Regler (oder P-Regler reicht eigentlich schon). Anderenfalls wird dein Roboter außer in den 3 Hauptrichtungen immer eine mehr oder weniger starke Kurve fahren (unterschiedliche Motoren, nicht linearer Zusammenhang zwischen Spannung und Drehzahl etc). Das selbe Problem hatte ich bei meinem Fußballroboter. Deshalb musste ich alle 0,3sek neu mit dem Kompass ausrichten um vernünftig steuern zu können.
    Ich würd mir das an deiner Stelle noch mal überlegen ob dir der Omniantrieb wirklich einen Vorteil bringt.

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