RobotChallenge Ende März in Wien - andere Asuros am Start?

[HermannSW]

Hi,

Hallo

Ich kann ja leider nicht teilnehmen, aber ich möchte trotzdem gerne die asuro-Teams unterstützen:

Super!

dark ( das asuro raceing kit)

Klasse, muß ich unbedingt nochmal anschauen, denn ich habe meinen Asuro mit den kleinen Rädern schon auf 120cm/s [echte Fahrgeschwindigkeit, nicht die Wurfgeschwindigkeit ] bekommen!
Bild hier  
[Fliesenkantenlänge 30cm, Film nach DVD gewandelt und über die Frame-Nummern (0.04s) genau die Koordinaten und Zeit korelliert -- Details kommen NACH der RobotChallenge ...]

Da scheint ja nach obenhin [2m/s ?!?] noch Einiges möglich zu sein!

Noch eine Idee dazu: Die nun zur Verfügung stehenden Werbeflächen könnten an einen Sponsor vermietet werden.

Für mich eher nicht, da ich auch meine Website ohne Gewinnerzielungsabsicht betreibe, und deshalb auch keine Bannerwerbung schalte ...

Ich Frage mich, ob es wohl bei irgendeinem Modellbaugeschäft große Räder mit Gummibereifung für den ASURO geben könnte.

Hihi -- ich war gerade vorletzte Woche zweimal in Modellbaugeschäften deswegen!
Die haben zwar große Räder, aber ohne den 12er-Zahnradaufsatz.
Auf die tolle Lösung von radbruch bin ich nicht gekommen ...

Es gibt Gummiräder (ich glaube von Graupner) bis zu einem Duchmesser von 65mm mit einer 3.1mm Bohrung und bis zu einem Durchmesser von 85mm mit einer 4.1mm Bohrung für Modellflugzeuge! Dank radbruch's Befestigungstechnik sollten sogar die 85mm-Räder prinzipiell brauchbar sein ...

[radbruch]

Hallo

Schön, dass es euch gefällt. Man könnte die Scheibenräder natürlich auch innen am Rad befestigen. Dann kann das Loch in der Mitte passgenau gebohrt werden. Außen muß man eben die stehenden Klemmstücke auf den Achsen meiden. Dafür, und das war ja mein Ziel, kann man die Räder einfach nur mit einem Seitenschneider wieder entfernen.

Die maximale Geschwindigkeit habe ich noch nicht getestet. Sobald meine Maussteuerung halbwegs funktioniert, werde ich ihn mal richtig ausfahren.

Apropos Maussteuerung: Ich habe jetzt noch von meinen seriellen Mäusen ein kleines Gleitstück auf die Auflagestelle am TT-Ball geklebt. Es soll die Reibung und den Verschleiß mindern.

Bei der "Werbung" dachte ich an einen Link zur arexx-Homepage. Optimale Bauteile würden die Chancen der asuro-Teams steigern. Das sollte doch im Sinne des Herstellers sein.

Gruß

mic

[HermannSW]

Hallo,

zur Asuro-Geschwindigkeitsmessung auf einem Testparcour (Qualifying 2006 der RobotChallenge) für ein Linienfolgeprogramm eines anderen Fori's (siehe in folgendem Thread) hatte ich den Asuro meines Sohnes wieder in die Lage versetzt, trotz UltraSchall-Modifikationen wieder mit den Fotosensoren zu arbeiten.

Bevor ich nun das andere Programm draufspielen wollte, tat ich mein eigenes drauf, um zu sehen, ob die Hardware auch funktionierte (ab und zu fiel die rote LED vorne aus der angelöteten Buchsenleiste).
Hierzu mußte ich dem Programm beibringen, anstatt mit einer Summe von über 600 bei meinem Asuro (siehe hier) der beiden LineData-Werte (ohne Umgebungslicht!) mit maximal 83 (!) auf weißem Untergrund auszukommen -- ich verwendete einen schon früher erprobten Trick, bei so schlechten Werten mit der Umgebungshelligkeit auszukommen: ALLES DUNKEL!
Die einzige Beleuchtung im Raum war der Bildschirm des Laptops:
Bild hier   Bild hier   Bild hier  
Foto, um 80% Kontrast reduziertes Bild, Vergrößerung
Foto in Originalgröße

Dann, um kurz vor zwei heute nacht, der erste Testlauf - bisher war die beste Zeit (bei meinem Asuro) 12s (29.75cm/s):
10.58s ?!? Falsch gemessen, oder kann das wirklich sein (33.74cm/s)?
Zweiter Versuch: 9.22s !! (38.7cm/s)
Dritter Versuch: 9.79s.
Bild hier   Bild hier   Bild hier  
Die 12s-Zeit hatte ich vor einiger Zeit auf meinem Asuro mit 4xAA-Akkus erzielt - auf Robert's Asuro sind 4xAAA-Akku's (119g versus 55g).
Vielleicht ist aber auch der geringere Windwiderstand aufgrund der flachen Anbringung der Akku's der Grund ...
Jedenfalls wäre man beim Qualifying 2006 der letzjährigen RobotChallenge mit 9.22s auf Platz 4 gelandet!

Jetzt werde ich mal das andere Programm testen ...

[radbruch]

Hallo

Mein Umbau ist nun komplett, hier das erste Vollgas-Video mit Power 255 (gebremst 150) auf 32er Platten. Allerdings schleppt er immer noch seine Maussteuerung mit sich rum:

Bild hier  
(Avi, 29 Sek. 2,3MB)

Jetzt muss nur noch irgendwie die Zeiten messen. *grübel*

[Edit]
Ich habe jetzt die Streckenlänge nachgemessen: 22,5m
Das ergibt bei freier Fahrt OHNE Linienfolgen nur knapp 0,7m/s. Frustrierend.
[/Edit]

Gruß

mic

[HermannSW]

Hi,

Jetzt muss nur noch irgendwie die Zeiten messen. *grübel*

[Edit]
Ich habe jetzt die Streckenlänge nachgemessen: 22,5m
Das ergibt bei freier Fahrt OHNE Linienfolgen nur knapp 0,7m/s. Frustrierend.
[/Edit]

sooo frustrierend ist das doch gar nicht, einfach größere Räder nehmen ... Oder spricht was dagegen?

Ich war mal fleißig und habe den schnellsten Part Deines Filmes einzelbildweise aufgearbeitet, von dem letzten Bild der Sekunde 24 bis zum ersten der Sekunde 28:
Bild hier  
Bild hier   Bild hier   Bild hier  
Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  
Bild hier   Bild hier   Bild hier  
Bild hier  
Und hier die abgeleiteten Koordinaten (Spitze des Asuro):

24c 0.3 0.7
25a 0.6 1.5
25b 0.8 2.1
25c 1.0 3.0
26a 1.3 3.7
26b 1.5 4.5
26c 1.7 5.3
26d 1.9 6.0
27b 2.0 7.1
27c 2.1 7.8
28a 2.2 8.6

Der Polygonzug von 25a bis 28a ist 7.31 Kachelseiten lang, also bei 32er Platten 233.92cm.
Wenn man 3s als genäherte Zeit von Bild 25a bis 28a ansetzt, dann sind das 77.97cm/s.


Ich muß auch zugeben, daß bei dem Asuro mit 120cm/s ab und zu die Motoren so viel Strom fressen, daß der AtMega8 in RESET geht, und dann geht es erst wieder nach 3 Sekunden weiter -- aber da arbeite ich gerade dran ...

Und außerdem besteht noch die Frage, wieviel von den 120cm/s der Asuro auf die Linie bringen kann ...

[stochri]

Ich muß auch zugeben, daß bei dem Asuro mit 120cm/s ab und zu die Motoren so viel Strom fressen, daß der AtMega8 in RESET geht, und dann geht es erst wieder nach 3 Sekunden weiter -- aber da arbeite ich gerade dran ... Smile

Vielleicht könnte es helfen, einen Goldcap-Kontensator mit 1F parallel zu schalten.
Wobei ... es erscheint mir seltsam, dass die Spannung so stark einbricht, beim Normal-ASURO ist mir das noch nie passiert, auch nicht, wenn man die Räder von Hand bremst. Liegt es vielleicht an einer veränderten elektrischen Leitungsführung?

Gruss,
stochri

[HermannSW]

Hallo,

...
Vielleicht könnte es helfen, einen Goldcap-Kontensator mit 1F parallel zu schalten.
Wobei ... es erscheint mir seltsam, dass die Spannung so stark einbricht, beim Normal-ASURO ist mir das noch nie passiert, auch nicht, wenn man die Räder von Hand bremst. Liegt es vielleicht an einer veränderten elektrischen Leitungsführung?
...

ok, Du hast gewonnen , die Antwort in Form eines Rätsels findest Du hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=28444

[stochri]

Der ASURO scheint sich auch noch auf anderen Wettbewerben zu tummeln:

http://www.gsf-robot-contest.de/html/asuro.html
http://www.iwr.uni-heidelberg.de/gro...php?view=&l=de

Gruss,
stochri

[HermannSW]

Hallo Radbruch,

Hi,

Jetzt muss nur noch irgendwie die Zeiten messen. *grübel*

[Edit]
Ich habe jetzt die Streckenlänge nachgemessen: 22,5m
Das ergibt bei freier Fahrt OHNE Linienfolgen nur knapp 0,7m/s. Frustrierend.
[/Edit]

sooo frustrierend ist das doch gar nicht, einfach größere Räder nehmen ... Oder spricht was dagegen?
...
Wenn man 3s als genäherte Zeit von Bild 25a bis 28a ansetzt, dann sind das 77,97cm/s.

durch Deine großen Räder (66mm, Info aus einem anderen Thread) hast Du jetzt quasi eine Untersetzung von 1:14,4 anstelle von 1:25! (25/66*38=14,4)

Schau doch mal in das erste Diagramm aus dem folgenden Beitrag von Waste:
Dein Ergebnis ist fast identisch mit der Kurve ü=15 für Igarashi 2025-02 bei 4,5V!
Jetzt mußt Du nur noch weiter die Untersetzung herabsetzen (ü=10 oder ü=7,5), und es geht noch um Einiges Schneller.
Du hast drei Möglichkeiten dazu:

• noch gößere Räder, ü=10 erhälst Du für Raddurchmesser 95mm ...
• kleinere Motorritzel (weniger Zähne) - mit 8 Zähnen erhälst Du z.B. 1:11,5
• beides zusammen: 8 Zähne und Durchmesser 76mm liefert 1:10

Mit 1:10 landest Du schon mal über 1m/s bei 4.5V, und wenn Du 4 volle Akkus reintust (meine haben etwas mehr als 1.4V wenn sie voll sind), dann hast Du immerhin 5.6V (Jumper stecken nicht vergessen!) ...

[radbruch]

Hallo

An eure Geschwindigkeiten komme ich mit meiner Lösung noch nicht ran. Die große Frage dabei ist aber: Kann man diese Geschwindigkeiten auch beim Linienfolgen umsetzen?

Weil ich weiterhin bei minimalen Änderungen am asuro festhalten möchte, habe ich seit ein paar Tagen weise 80er Räder drauf(, die ich Kuranyi-Räder nenne. Gut vorbereitet und doch nicht mitgemacht *grins*). Bei 25/80*38 komme ich dann auf 11,875. Auch bei dieser Untersetzung hebt mein asuro noch die Nase vom Boden beim Wechsel von Rückwärts auf Vorwärts mit auf der Platine befestigtem AAA-Akkupack. Man sieht, praktische Versuche bestätigen die Theorie.

Bild hier   Bild hier   Bild hier  
Das kleine Alu-Blech ist der Reflektor für meine IR-Abstandsmessung.
So brauche ich keinen "Fänger" und auch keine Notleine.

Leider habe ich immer noch keine Teststrecke aufgebaut um mal ein paar reele Zeitvorgaben machen zu können. Was mir natürlich auch noch fehlt ist ein gutes Programm...

dann hast Du immerhin 5.6V (Jumper stecken nicht vergessen!) ...

Ich habe mir schon einen 6V-Akku zusammengelötet. Allerdings hat der nach dem Laden eine Leerlaufspannung von 6,8V und deshalb traue ich mich nicht, ihn einzusetzen.

Bild hier   Bild hier   Bild hier  

Gruß

mic