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Thema: servoansteuerung mit ATTINY13

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    servoansteuerung mit ATTINY13

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    ich hab einen servotester gebaut, der mit dem ATTINY13 arbeiten soll.
    Über 2 potis sollen die Servos eingestellt werden. Dazu gehört dieses Programm. In den Fuse-Einstellungen ist der Teiler des Oszillators OFF.
    Die LED blinkt mit ca 5 Hz, die Servos rühren sich aber nicht.

    Vielleicht ist jemand so nett und schaut mal über das Programm, ob ein grober fehler drinne ist.

    Besten Dank, Stupsi


    Code:
    'micro                    : ATTINY13
    'Analogeingänge sind ADC2 und ADC3
    'LED ist PB2
    'Servo-anschlüsse sind PB0 und PB1
    '-----------------------------------------------------------------------------------------
    $regfile = "ATtiny13.dat"
    $crystal = 9600000
    $hwstack = 32                                               ' default use 32 for the hardware stack
    $swstack = 10                                               ' default use 10 for the SW stack
    $framesize = 40                                             ' default use 40 for the frame space
    
    Config Servos = 2 , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1 , Reload = 10
    
    Config Pinb.0 = Output
    Config Pinb.1 = Output
    Config Pinb.2 = Output
    Led Alias Portb.2
    
    Config Adc = Single , Prescaler = Auto
    Dim A As Word
    Dim B As Word
    
    Start Adc
    Do
       A = Getadc(2)
       B = Getadc(3)
       Servo(1) = A / 4
       Servo(2) = B / 4
       Toggle Led
      Waitms 100
    Loop
    
    
    End

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    ich hab die Werte für Servo(x) mal mit festen Werten geprüft... und das servo wird richtig angesteuert. daher liegt der Fehler im Auslesen des AD-Wandlers.
    er soll ja Werte 0... 1024 auslesen. Die teile ich durch 4, um auf 0...255 zu kommen. Im Simulator geht beim Teilen etwas schief... aber was?

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Versuche, die Teilung in mehrere Schritte zu zerlegen:
    So etwa:
    A=Getadc
    A=A/4
    Servo=A
    Bascom will oft keine Zuweisungen, die erst noch in der selben Zeile berechnet werden müssen.
    Gruß, Rene

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hallo,
    Du kannst dir mal die Ausgabe des Compilers ansehen, welche Adresse die Variablen usw. haben, (Ctrl+W)
    denn der T13 hat nur 64Byte SRAM, und Deine Werte für hw-/swstack, und frame sind zusammen schon grösser.
    Weiss allerdings auch nicht immer wann frame angelegt wird.
    steht aber alles im Wiki.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    ja, besten Dank für die antworten. Die Berechnungen müssen einzeln durchgeführt werden. Die stack-definitionen werd ich mir noch mal reinziehen.

    jetzt funktioniert das Programm. Das Ergebnis:
    Code:
    '-----------------------------------------------------------------------------------------
    'name                     : tiny13_servo_joystick-1.bas
    'copyright                : (c) 2007,helvo
    'purpose                  : Joystick-STEUERUNG einer Kamera mit 2 Servos
    'micro                    : ATTINY13
    'Analogeingänge sind ADC2 und ADC3
    'LED ist PB2
    'Servo-anschlüsse sind PB0 und PB1
    '-----------------------------------------------------------------------------------------
    $regfile = "ATtiny13.dat"
    $crystal = 9600000
    $hwstack = 32                                               ' default use 32 for the hardware stack
    $swstack = 10                                               ' default use 10 for the SW stack
    $framesize = 40                                             ' default use 40 for the frame space
    
    Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
    Config Servos = 2 , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1 , Reload = 5
    Config Pinb.0 = Output
    Config Pinb.1 = Output
    Config Pinb.2 = Output
    Led Alias Portb.2
    
    Dim A As Word
    Dim B As Word
    Dim I As Byte
    
    Enable Interrupts
    Start Adc
    
    Do
    
    A = Getadc(2) / 4                                           
    B = Getadc(3) / 4                                           
       Servo(1) = A
       Servo(2) = B
    
       Toggle Led                                               
       Waitms 20                                                
                                                                 
    Loop
    
    End
    Gruss Helmut

  6. #6
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    wieso wird der adc wert durch 6 geteilt durch 4 müsste doch den byte wert ergeben

  7. #7
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    mit dem Teilerfaktor (hier 6) hab ich gleich die Mittelstellung des Servos durch Probieren eingestellt. Ein Wert von 5,8 wäre für die Mini-Servos von Conrad noch genauer.
    Wieso das so ist, weiss ich nicht, aber es funktioniert so. Mittelstellung und Endausschlag stimmen.

    Gruss Helmut

  8. #8
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    und wieviele zwischenwerte bekommst du dann wenn du die 10bit durch 6 teilst doch max 127

    nicht die vollen 255

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    mit dem Teiler 6 kommt man auf ca. 180.

    magic, Besten Dank für deinen Einwand. Da hab ich doch mal ins manual geschaut und lieber doch mit den Reload-zeiten als mit dem Teiler gespielt.

    Der Teiler 4 muss genommen werden und die Reload-Zeit auf 5 oder 6 runtergesetzt werden. dann passt es.

    helmut

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