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Thema: Haltemoment des Bein-Antriebs ("Ruhestand")

  1. #1
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    Haltemoment des Bein-Antriebs ("Ruhestand")

    Hallo.

    Ich baue einen 4 Beinigen Roboter... soweit so gut. Ersten tests sind ok und er läuft auch schon recht gut bis auf ein paar kleinigkeiten. Da ich aber das teil auch stehen lassen will und nun mehr einbauen will ist mir etwas aufgefallen. Als ich eine weitere Platine mit einem Kameramodul eingebaut habe brach er zusammen. Die Motoren drehten selber zurück duch die Last von oben. Nun kamm mir die idee mit den Motoren die eine Motorbremse haben... jedoch sind die mit ca 90-100 € recht teuer und ich brauche ja schon 5 pro bein... und das wird unbezahlbar.

    Nun meine frage.... wie kann ich bei normalen motoren sehen was sie für ein Geicht halten können ohne selber zu drehen. Meine zZ Motoren sind auch nicht das beste.... wollte sie eh ersetzen.

    Bitte um schnelle hilfe... thx


    EDIT:
    Also ich habe jetzt was gefunden. Das heisst ich benötige Servos die mit hoher Haltelast auskommen müssen. Ich rechne mal das ein Servo ca 5 KG tragen muss. Nur sind die meisten schweine teuer. 55 Euro für einen motor is ganz schön heftig. Habt ihr vllt bessere Quellen oder besser Vorschläge welche ich noch nehmen kann? immerhin brauche ich ja 20 Stück. Einige kann ich sicher auch mit weniger Haltelast ausstatten da sie nicht unbedingt zum tragen erfordert werden

  2. #2
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Da Du den ganzen Roboter gebaut hat wirst Du sicher noch ein paar Daten dazu nennen können, bei welchem Moment die Motoren zurückdrehen.
    Wie sind die Motoren denn bisher in der Position fixiert?
    Gibt es eine Positionsregelung?
    Welchen Zusammenhang gibt es zwischen Gewicht und Motormoment in Abhängigkeit von der Beinstellung? (Foto der Anordnung)
    Manfred

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Da ich keine Digicam habe muss ich es mal so machen. Hier ist jetzt nur mal schnell das beinm an sich abgebildet mit den einzelnen achsen. Am Körper und am Fuss gibt es 2 Motoren um in alle richtungen drehen zu können. In der mitte nur einen. Der in der Mitte ist der Hauptverursacher. Dieser dreht sich bei einer Belastung von mehr als 3 KG von oben. Danach klappt er zusammen.
    ZZ handelt es sich um Schrittmotoren marke unbekannt. Sie schaffen das gewicht bis zu unter 3 KG zu halten und bewegung ist bis zu max. 2,5 KG möglich. Da der Roboter nun von oben last bekommt (Alles an Elektronik ausser die für die beine, befindet sich im Körber selber, Beielektronik und Sensoren am fuss befinden sich direkt an den beinen) kann der Motor in der Mitte des beines die Position nicht mehr halten und dreht sich langsam zurück. So das das bein sich zusammenklappt. Ich habe probiert etwas strom drauf zu lassen, prinzipiell klappt es, jedoch würde das heissen das ich später, wenn er nun noch schwerer wird mehr Strom zum stehen Benötige und eventuell den roboter nicht mehr bewegen kann da er vllt auch nicht mehr schafft zu laufen. 2 Problem wird dann die Versorgung Akku sein

  4. #4
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Die Kästen mit der Achse auf der einen Seite sehen aus wie Servos. Sind es Servos?, dann kann man die Daten sicher leicht beschreiben. Nein es heißt ja es sind Schrittmotoren. Sind diese über ein Getriebe angeschlossen?

    Sonst und im allgemeinen kann man natürlich eine Reduktion der Rückwirkung durch eine größere Untersetzung erreichen.
    Grundsätzlich kann man ja wohl mit einer Halbierung der Geschwindigkeit eine Halbierung der Rückwirkung erzielen.

    Wie sieht es denn aus mit den Geschwindigkeits-Reserven und mit der Änderungsmöglichkeit?
    Manfred

    Bei "Belastung im Ruhestand" muß ich immer an Rentner und Pensionäre denken und an die sozialen Fragen des Generationenvertrages, wie könnte man das noch beser nennen?

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Der Fachausdruck für diesen Thread heißt glaub ich "Haltemoment von Schrittmotoren"

    http://www.systec.de/de/support/fwb/haltemoment.shtml"


    Gruß Stupsi

  6. #6
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    Zitat Zitat von Manf
    Die Kästen mit der Achse auf der einen Seite sehen aus wie Servos. Sind es Servos?, dann kann man die Daten sicher leicht beschreiben. Nein es heißt ja es sind Schrittmotoren. Sind diese über ein Getriebe angeschlossen?

    Sonst und im allgemeinen kann man natürlich eine Reduktion der Rückwirkung durch eine größere Untersetzung erreichen.
    Grundsätzlich kann man ja wohl mit einer Halbierung der Geschwindigkeit eine Halbierung der Rückwirkung erzielen.

    Wie sieht es denn aus mit den Geschwindigkeits-Reserven und mit der Änderungsmöglichkeit?
    Manfred

    Bei "Belastung im Ruhestand" muß ich immer an Rentner und Pensionäre denken und an die sozialen Fragen des Generationenvertrages, wie könnte man das noch beser nennen?

    Geschwindigkeitsreserven sind keine mehr. Es muss also ein Motor her oder besser gleich Servo der das packt...

  7. #7
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    kannst das ganze ja mal mit ner schnecke versuchen dann haste keine oder geringe belastung des motors

  8. #8
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    Zitat Zitat von tristate
    kannst das ganze ja mal mit ner schnecke versuchen dann haste keine oder geringe belastung des motors
    Dann bekomme ich probleme mit dem platz... der wird ja jetzt schon relativ groß...

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    ja aber ein stärkerer motor ist auch immer gleich etwas grösser...und kostet bei weitem mehr als ne schnecke...
    mfg

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