Robocupjunior Soccer - [edit] Version 3

**Franzel** · 20.10.2009, 16:30

ich werds mit den alten machen!
wieso soll das nicht mehr funktionieren?

**BMS** · 20.10.2009, 18:26

Mit den alten Sensoren kann man den Ball immer noch detektieren, allerdings
sinkt die Reichweite in der man den Ball erkennt auf einen Bruchteil ein.
Da der Ball pulst, also mit 40 kHz blinkt (spezielle AM-Modulation) bringt er
rechnerisch im Mittel nicht einmal die Hälfte der Helligkeit verglichen mit den bisherigen Bällen.

Der Ball blinkt ja gerade deswegen, damit man ihn besser von der
(nicht blinkenden) Umgebung unterscheiden kann

Dann nämlich spielt die
Umgebungshelligkeit keine Rolle mehr.

Werden die gepulsten Bälle NUR in Version B oder auch in Version A eingeführt ?

Bernhard

**Franzel** · 21.10.2009, 21:41

ja, nach wie vor, seh ich immer noch kein problem.
nur weil das ding blinkt?!? man könnte ja einfach trotzdem so programmieren, das man das blinken mit einberechnet... (dann wärs wenigstens bei manchen mal etwas aufwendiger:-D)
aber bei 40khz muss sich dadrum doch keiner sorgen machen!
die meisten wedern einen programm durchlauf von so 2-5hz, wenns hochkommt 10hz schaffen, da bemerkt ihr nichtmal annähernd ob das ding blinkt oder nicht! also alles kein problem. allerdings ist das blinken bestimmt nicht da um den ball von der umgebung zu unterscheiden(ist nämlich bei so einer hohen Frequenz absolut unmöglich), sondern ich schätze einfach um akku zu sparen. die ham sich wahrs gedacht, die idnger gehn so schnell leer, lassen wir ihn doch blinken, dann hält er doppelt so lang wenn er immer kurz aus is, und wenns schnell genug ist, bemerkts keiner.
also, alles kein streß. ncihtmal die small-size weltmeister könnten auch nur annähernd zählen, ob er wirklich so oft an und aus geht!

**skg-rob** · 22.10.2009, 05:38

1. Doch der Puls ist dazu da, den Ball von der Umgebung zu unterscheiden.
2. Wie willst du das miteinberechnen wenn du im Mittel das Tageslicht siehst und nicht den Ball?
3. Es ist nämlich so, dass der Ball nich immer blinkt, sondern nach einer Zeit aufhört und dann wieder anfängt.

Du schreibst bei 10hz Programmdurchlauf bemerkt mann nicht, das der Ball blinkt. Genau das ist das Problem: Man brauch den Peek und das Tal um das gepulste Licht eindetuig zu erkennen (Stärke). So erkennst du nichts von dem Ball, sondern nur das Tageslicht.
Was willst du damit sagen, wenns schnell genug blinkt merkts keiner? Absolut unlogisch, denn nach dieser Theorie müsste man den Ball eben NICHT erkennen können.
Und wieso sollte man den Ball so nciht vom Tageslicht unterscheieden können? Mann muss eben nur das gepulste Licht miteinberechnen, heißt das Tageslicht herausfiltern und dann geht das sehr wohl.

Und mit was für einer Frequenz arbetiten die Analogen Eingänge eines AtMega?

@ jamo Uhrwerk:
Ich glaube es wird nur in Version B eingesetzt werden, oder?

**BMS** · 22.10.2009, 12:10

Und mit was für einer Frequenz arbeiten die analogen Eingänge eines AtMega?

Der AD-Wandler eines Atmega32 kann bis zu 1Mhz interner Clock vertragen,
schafft dabei eine Bandbreite von maximal 38,5kSamples/sec (Seite 291). Reicht gerade
eben nicht

Bei voller Auflösung sind es nur 15kSamples/sec (Seite 199)
Diese Geschwindigkeit schafft er aber nur, wenn er ununterbrochen
Werte ausliest. Zwischendurch z.B. eine Millisekunde warten macht die
Sache schon wieder unbrauchbar.

allerdings ist das Blinken bestimmt nicht da um den Ball von der Umgebung zu unterscheiden(ist nämlich bei so einer hohen Frequenz absolut unmöglich)

Klar wird der Ball auch optische Reflektionen an Bande usw hervorrufen,
dennoch kann man ihn von der Umgebung unterscheiden.
Man darf eben nicht die durchschnittliche Helligkeit (bei alten Sensoren),
sondern wirklich nur das Blinken auswerten.
Bei 40kHz wird es natürlich schon kritischer mit Ansprechzeit der Sensoren
sowie Auswertung, deswegen frage ich ja, wie ihr das realisieren würdet.
Nebenbei spart der Ball natürlich schon Strom (früher ca 200mA, nun 80mA
benötigt).

Wieso soll hat euer Programm nur 10Hz Durchlaufgeschwindigkeit ? Das
wären 100ms/Schleifendurchlauf. Wieso so zeit/rechenintensiv ?

@skg-rob: Für Einsteiger ist ein gepulster Ball in Version A wahrscheinlich zu viel verlangt. Ich vermute mal, dass er nur in B verwendet wird.

Bernhard

**skg-rob** · 22.10.2009, 14:23

Ja das denke ich auch.

Das mit den Reflexionen an der Wand ist auch nur so, weil die Deppen (sorry) vom RCG keinen matten lack (wie in den Regeln) angebracht haben, hatten deshalb schon probleme.

**Richard** · 22.10.2009, 15:38

Zitat von skg-rob

1. Doch der Puls ist dazu da, den Ball von der Umgebung zu unterscheiden.
2. Wie willst du das miteinberechnen wenn du im Mittel das Tageslicht siehst und nicht den Ball?
3. Es ist nämlich so, dass der Ball nich immer blinkt, sondern nach einer Zeit aufhört und dann wieder anfängt.

Moin moin.

Wenn der Ausgang vom Empänger auf den Eingang von...

http://www.datasheetcatalog.org/data...ips/SE567N.pdf

.. gelegt wird schaltet dessen Ausgang nur bei Empfang der
gewünschten (eingestellten) Frequenz.

das Bauteil sieht quasie
nur den Blinkenden Ball!

Gruß Richard

**yaumatei** · 25.10.2009, 13:53

Moin,

in dem neuen Ball steckt mehr drin als nur die 40khz-Modulation, die ja dazu dienen soll, das ausgesendete IR-Licht des Balles von anderen IR-Quellen (Sonne und Deckenscheinwerfer) zu unterscheiden. Daneben wird auch die Amplitude in drei Stufen abgesenkt, um eine Art Erfernungsmessung durchzuführen. Wie das alles gehen soll, war mir nach dem Durchlesen der neuen Spezifikationen
http://rcj.sci.brooklyn.cuny.edu/rcj...tech-specs.pdf auch nicht sofort klar.
Erst der Testbericht
http://rcj.sci.brooklyn.cuny.edu/rcj...-report-EK.pdf
brachte den Durchbruch. Danach ist es gar nicht erforderlich, die Erkennung der 40khz und der Amplitudenstufen mit dem Mikrocontroller direkt durchzuführen: Die Hauptarbeit nimmt einem der IR-Receiver TSOP1738/40 ab. Man braucht "nur" noch die Länge eines Impulses auszuwerten, der ein Maß für die Entfernung ist. Einziger Nachteil: Der Öffnungswinkel der TSOP liegt bei ca. 90 grad. Da wird man wohl im Nahbereich parallel noch die alte Methode mit dem IR-Transistor SFA309FA einsetzen müssen.

Walter.