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Thema: Robocupjunior Soccer - [edit] Version 3

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Robocupjunior Soccer - [edit] Version 3

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    [Edit] Bilder von der aktuellen 3. Version meines Roboters gibt's hier: Link

    Hallo

    Nachdem ich ja jetzt schon ein paar Fragen zu meinem aktuellen Projekt hier im Forum gepostet habe, wollte ich euch dann jetzt mal mein vorläufiges Ergebnis zeigen.

    Ich habe einen Roboter für den Robocup-Junior Wettbewerb Soccer 1vs1 gebaut. Angefangen hab ich mit dem Roboter um Weihnachten und es ist auch der erste Roboter den ich baue (vorher nur Lego Mindstorms).

    Der Roboter hat ein omnidirektionales Fahrwerk mit 3 Getriebemotoren RB 35 mit einer Untersetzung von 1:30. Über ein Winkelgetriebe wird die Kraft dann auf 3 Omnidirektionale Räder übertragen (Getriebe musste ich wegen der Motorgröße und dem max. Durchmesser von 18cm einbauen).



    Die Motorebene ist aus 2mm Aluminium und die Motor/Radlager aus 5mm Alu hergestellt. Die weiteren Ebenen für die Elektronik habe ich dann aus 4mm Plexiglas gemacht.
    Als Sensoren habe ich 10 SFH 309 FA zur Ballerkennung verwendet. Außerdem den Kompass CMPS03 und 3 Ultraschallmodule (2 SRF05 und 1 SRF04). Am Boden sind zwei CNY70 verbaut und ein optischer Maussensor (hat bis jetzt allerdings noch keine Ergebnisse geliefert). An jeder Antriebsachse befindet sich eine Gabellichtschranke (CNY37) (wird momentan noch nicht ausgewertet).
    Als Mikrocontroller habe ich das RNMega 2560 Board benutzt. Dafür habe ich mir ein kleines Adapterboard ätzen lassen, dass die Verbindung zu den Sensoren, die Motorentreiber (L29 und die Verbindung zum LCD-Display (2x16 Zeichen) herstellt.
    Und so sieht er aus:





    Als Akkus habe ich 2x 5 Zellen (Mignon) mit 2300mAh eingebaut. Außerdem hat der Roboter einen elektromagnetischen Abschussmechanismus. Ist momentan noch recht schwach aber besser als nichts.
    Um für den Wettbewerb das Spiel vernünftig programmieren zu können habe ich mir noch das Spielfeld nachgebaut. Momentan noch ohne die Grauskala auf dem Boden, da mir die Folie von acroname doch etwas zu teuer war. (eventuell kann ich sie mir drucken lassen).



    Ist von euch noch jemand beim Robocup dabei? Ich werde vermutlich in Magdeburg am Qualifikationsturnier teilnehmen.

  2. #2
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    Sieht sehr nett und proffesionell aus Lob!

  3. #3
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Dein Antrieb ist clever und schaut gut verarbeitet aus. Dann bleibt eigentlich nur noch die Frage ob die Programmierung zum Sieg reicht.
    Wünsch auf jedenfall viel Erfolg

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Ich bin sehr begeistert. Sieht sehr gut aus. Mich interessieren nur zwei Fragen:
    Wie funktioniert der Abschussmechanismus?
    Wie gut ist der geradeaus lauf ohne Radencoder?
    Aber insgesamt Klasse und berichte weiter über deine Fortschritte.
    Gruß
    Stefan

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Der Abschussmechanismus ist ein Elektromagnet, der einen Eisenstück in die Mitte des Magnets zieht. Auf der anderen Seite "schießt" der Stift dann raus. Der Stift wird dann von einer Feder zurückgezogen. (wie bei einer mechanischen Klingel).
    Geradeauslauf ist dann auch das nächste Problem . Ist eben momentan mehr Kurve fahren. Versuch ich halt über Kompass aufzufangen. (wie erfolgreich werd ich mal noch sehen, ist halt alles ein bisschen kurzfristig, weil ich erst so seit 3 Wochen die ganze Hardware hab und vorher noch nie was mit Mikrocontrollern gemacht hab.)

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    ich schnall die omniwheels immer noch nich

    aber schaut geil aus der bot

  7. #7
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    Hi,
    toller Bot und auch gut verarbeitet *Lob*.
    Zwei Fragen zum LCD.
    Ist das LCD das "LCD 162C LED von reichelt?
    Und wie hast du es angesteuert (LCD lib?) ?

    MfG Martin

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    sieht wirklich super aus! könntest du eventuell noch ein video posten? würde mich intressieren wie der fährt

    gruss bluesmash

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    schaut super aus, respekt. Video wäre schön anzusehen^^
    Meine neue Roboterhomepage:
    www.roboterwelt.ch.tf <--- Updates folgen

  10. #10
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    Woher hast du denn das Chassis (Motoren+Omniwheels), ganz selber gemacht ?

    Der Kompass oben(ist doch der ganz oben), wird der nicht beeinflusst durch die elektronik ? Woher hast du ihn ? Ist er zuverlässig ?

    Wie schlägt sich das RNMEga2560-Board ? Lässt sich brav über USB Proggen ?

    Viele Fragen, pls beantworten

    Sieht sehr professionell aus Wünsch mir grad wir ich wäre früher drauf gekommen Robos zu bauen ^^ (Scheiß Schule...)

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