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Thema: Referenzpunkt mit Kamera abfragen

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Referenzpunkt mit Kamera abfragen

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    Hallo Leute,
    ich bin auf der Suche nach ein paar Ideen oder Anregungen.
    Ein Achssytem mit X und Y soll sich selbst referieren, sprich soll seinen Nullpunkt finden.
    Das Ganze soll berührungslos geschehen. Als Marker dient ein Kreuz.
    Am besten, wie schon im Threadtitel zu lesen, soll das Erkennen mit einer Kamera funktionieren.
    Hat sich eventuell jemand schon mit so etwas beschäftigt? ... und kann mir Anregeung zur Realisierung geben?
    ### Silvio ###

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Vitis
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    Weitere Infos währen noch interessant.
    Welche Kamer, mit welchem System (µC, PC etc.)?
    Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Hardware dafür habe ich noch keine in die engere Auswahl genommen,
    weder Zeilenkamera(? M1 ?) noch Auswerteeinheit(? glaube nicht, dass ein µC das schafft? ).
    Möchte erst einmal ganz offen an das Thema ran.

    Preis soll auch ein Rolle spielen. Ist ja klar.
    Aber noch vor dem Preis soll die reibungslose Funktion stehen.

    Positioniergenauigkeit soll unter 0,5mm liegen
    ### Silvio ###

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Vorgehen (grob):

    Du legst eine Nullposition fest (z.B. linke obere Ecke).
    Die Kamera muss ein Sichtfeld so haben, dass sie in der linken oberen Ecke, das kreuz im gesamten Sichtfeld hat. Das ist wichtig, da Du nicht weisst, ob du von links oben, rechts unten, links unten oder rechts oben an die Nullposition heran fährst.

    Kamera sollte, wenn möglich eine SW Kamera sein. Spart Geld und liefert höhere Ortsauflösung.

    Wenn Du also das Kreuz im Bild sehen kannst, brauchst Du dessen Position. Die findest Du per Kreuzkorrelation (->s. wikipedia) heraus. Dann verfährst Du die Kamera, bis der Korrelationspunkt in der Bildmitte ist.

    Wenn es jetzt noch genauer werden soll, kannst Du mit subpixel-Berechnung bis auf ca. 1/10 -1/20 Pixel genau positionieren (hängt ein bisschen von der Verwendeten kamera und dem verwendeten Algorithmus ab).

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Hallo ogni42,
    besten Dank für die Erklärungung.
    Was würdest du für eine Kamera vorschlagen? Farbe, wie du schon geschrieben hast, ist da ja nicht notwendig.
    Für die Auswertung muß es sicher ein kleiner PC werden.
    Es gibt natürlich fertige Industriesysteme. Die sind meist sehr teuer und mit den reinen Koordinatenfinden unterfordert.
    ### Silvio ###

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Vitis
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    0,5mm ist ja schön und gut, aber auf welche Entfernung soll das sein?
    Je weiter der Abstand vom Messobjekt, je höher muss dann die Auflösung sein
    und um so mehr Daten müssen verwurstelt werden. Im Übrigen werden
    die Kameras mit steigender Auflösung auch entsprechend teurer.
    Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hängt ein bisschen vom Rest der Applikation ab. Wenn Du einen PC verwendest, fährst Du wahrscheinlich mit einer einfachen USB oder FireWire Kamera am besten, bei den professionellen (!) Industriekameras (so ab 200€ aufwärts für 640x480 in SW) ist meist schon eine lib/DLL für C und i.d.R. für Windows und Linux mit dabei.

    Was darf das denn Kosten? 500um Positioniergenauigkeit ist ja nicht besonders genau. Da reicht es, wenn Du eine Pixelauflösung von 1-2mm hast (sofern, Du die Kanten subpixelgenau bestimmst).

    Wie sind denn die Abmessungen Deiner Anlage (Verfahrwege, Abstand x/y-Achsen zum Tisch)?

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Abstand vom Objekt ca. 50mm
    Verfahrbereich ca. 320mm * 250mm
    Bereich für Kameraerfassung ca. 20mm * 20mm

    Die Kamera soll 2 Koordinaten anfahren und dort Markierungspunkte erfassen.

    ? Industriekameras sind wahrscheinlich besser geeignet. ?
    Wenn man zum Beispiel an die Wiederbeschaffung denkt.
    ### Silvio ###

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Nicht nur Wiederbeschaffung, sondern auch robustheit. Ich habe mit den Firewire Kameras von Allied Vision sehr gute Erfahrungen gemacht:
    http://www.adept.net.au/cameras/avt/index.shtml

    Bei 500x500 Pixeln und 20x20mm kommst Du natürlich ohne Subpixelinterpolation aus.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Schaut ja gut aus.
    Was kostet so etwas?
    Registrierung..!
    http://www.alliedvisiontec.de/
    Ist nur für Kunden.

    Welche Anwendungen hast du damit realisiert?
    ### Silvio ###

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