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Thema: DC Motor Anpassung

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    DC Motor Anpassung

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    Zur Erklärung:
    Ein vorhandener DC-Motor ist mechanisch verbunden mit einem zweiten DC-Motor.
    Der vorhandene Motor wird bereits geregelt. Wie kann ich es Realisieren, den zweiten Motor über ansteigenden bzw. fallenden Strom mit dem vorhandenen Motor in der Drehzahl zu synchronisieren. Das zweite Motor sollte über PWM geregelt werden.
    Der zweite Motor muss also völlig unabhängig von der Regelung des vorhandenen Motors laufen.
    Ich denke an eine kleine Lowcost Universalplatine mit TLE Endstufe und Atmel.
    Da ich neu auf dem Gebiet bin, wäre ich für jede Idee sehr Dankbar.

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Ähm sind die Beiden Motoren direkt miteinander verbunden? D.h. ist ein Drehzahl ausgleich möglich? Zwei Motoren für eine Antriebsachse zu verwenden ist mitnichten so einfach zu lösen. Im ungünstigsten Fall bremst der Motor A den Motor B ab. Oder der jeweils schneller drehende Motor muss die gesamte Kraft aufbringen.
    Man kann sowas natürlich mechanisch abfangen, was sehr kompliziert ist.
    Es elektronisch über Software abzufangen ist problematisch da zwei gleiche Motoren nie 100% baugleich sind.
    Abgesehen davon ist der gezogene Strom des Motors A ein schlechter Sensor für die Drehzahl des Motors.

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Die motoren sind nicht direkt verbunden, es soll ein Draht gefördert werden. D.h. die Motoren sind nur über den Draht über förderrollen verbunden.
    Wenn jetzt der hintere bereits geregelte Motor schneller wird, wird der vordere entlastet, wenn der hintere langsamer wird steigt der Strom beim vorderen Motor an.
    Wenn man diese Ströme des vorderen Motors erfasst, und den vorderen Motor immer möglichst im Nenn-Strombereich laufen lässt, müsste das doch funktionieren, oder ??
    Also der Strom soll nicht als Sensor für die Drehzahl sein, eher zur erkennung einer Geschwindigkeitsänderung.

  4. #4
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Oky, dann ist schon mal ein Problem weg.
    Also das Problem bei der Stromaufnahme ist, erst muss für Motor A der Strom und die daraus resultierende Drehzahl ermittelt werden.
    Dann für den Motor B der Strom und die daraus resultierende Drehzahl. Im günstigsten Fall ist die Stromaufnahme bei beiden Motoren gleich oder unterscheidet sich nur ein bischen, sowas kann dann schön ausgeglichen werden. Je nach dem wie Präzise das System arbeiten muss, kann man sich die obere Mühe aus sparen. Bei Sationären Systemen ist ein bischen Verlustleistung meist nicht so schlimm.
    Die Motoren sind halt deswegen nicht gleich weil die immer ein bischen unterschiedlich gewickelt sind, macht nicht viel aus, aber wenn beide an der selben Achse drehen ne ganze Menge.
    Daher eben einmal experiemntell bestimmen ob bei gleicher Drehzahl in beiden Motoren annähernd der gleiche Strom fliesst.

  5. #5
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Der Strom ist proportional zum Moment.
    Wenn die beiden Motoren über den Draht in ihrer Drehzahl gekoppelt sind, dann wird es sicher helfen den Strom für den zweiten Motor nach dem Strom für den ersten Motor zu richten. Dabei ist vor allem auf die Vermeidung von Schwingungen zu achten.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hier ist noch einiges unklar:
    Was soll durch Deine Regelung konstant gehalten werden? Die Geschwindigkeit des Drahtes?
    Du schreibst, der vorhandene Motor wird bereits geregelt. Was spricht dagegen den neuen Motor (mit einer definierten Kraft aber ungeregelt) am Draht ziehen zu lassen und die Geschwindigkeitsregelung ausschließlich durch die Regelung am vorhandenen Motor vorzunehmen? Oder ist Zugübertragung im Draht nicht zulässig, soll also auf konstanten Durchhang des Drahtes geregelt werden?
    Kannst Du den Aufbau näher beschreiben, wie wirkt die Antriebskraft auf den Draht, sind Drahtwickel mit veränderlichem Durchmesser und hoher Schwungmasse zu berücksichtigen, warum reicht ein Motor nicht aus?
    Fragen über Fragen...
    Wenn man sich keine konkrete Vorstellung von der Sache machen kann, dann sind konkrete Lösungsvorschläge unmöglich.

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Also, es geht um die Drahtförderung eines Schweißdrahtes.
    Wobei der Schweißbrenner einen Antrieb besitzt und die Schweißstromquelle.
    Da beide Antriebe bis zu 10 Meter entfernt sein können, reicht ein Antrieb nicht aus und es muss ein zweiter her.
    Der hintere Antrieb wird immer durch die Schweißstromquelle geregelt, der vordere Antrieb muss nun an den meißt unbekannten hinteren antrieb angepasst werden (geschwindigkeit).
    Man hat das bisher mit einer weichmacherschaltung über widerstand gemacht. Dies ist aber nicht sehr Dynamisch!
    Daher wollte ich es über PWM ansteuern, wobei die PWM über eine Kennlinie abhängig vom Strom ist, oder so ähnlich.
    Das war die Idee!
    Also Grob gesagt eine kleine Lowcost Platine mit einem Atmel mit Analogeingang und einer 5A Motor-Endstufe.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Also wahrscheinlich MIG / MAG Schweissen, Du planst eine Verlängerung des Schlauchpakets.

    Der hintere Antrieb wird immer durch die Schweißstromquelle geregelt, der vordere Antrieb muss nun an den meißt unbekannten hinteren antrieb angepasst werden (geschwindigkeit).
    Daraus entnehme ich, dass der zusätzliche Antrieb (die "Verlängerung")für verschiedene Schweissstromquellen verwendet werden soll. Es soll also ein möglichst universelles, unabhängiges Gerät werden, und Eingriffe in die vorhandene Schweissstromquelle sind nicht zulässig. Ist das so richtig gedacht?

  9. #9
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    Genau Richtig!
    Und möglichst sehr Dynamisch und Lowcost.
    Ist mein gedanke oder vielmehr meine Idee so überhaupt realisierbar?

  10. #10
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    Was Du bisher wohl probiert hast, ist ein zusätzlicher Motor in der Mitte der Drahtführung, der ständig eingeschaltet war. Damit er nicht durchbrennt, wenn der Draht steht, hat man ihm noch einen Vorwiderstand zur Strombegrenzung verpasst. Die Zugkraft, die dieser Antrieb auf den Draht ausübt ist nicht konstant, sondern am grössten, wenn der Draht steht und geringer, wenn der Draht läuft.

    Man könnte also annehmen, dass der Draht im Bereich zwischen den beiden Motoren bei Stillstand straff gespannt ist. Wenn der Draht läuft, dann könnte er sich in diesem Bereich zusammenschoppen weil die Zugkraft vom Zuatzantrieb geringer wird.
    Dieser Effekt führt dazu, dass der Draht beim Einschalten etwas verzögert anläuft (weil er sich da zusammenschoppt) und beim Ausschalten etwas nachläuft (weil er wieder straff gezogen wird). Ich nehme an, dass es möglicherweise diese Wahrnehmung ist, die Du als schlechte Dynamik bezeichnest.

    Als Abhilfe könnte man den Zusatzantrieb mit Konstantstrom speisen. Dann wäre das Drehmoment (gleichzeitig die Zugkraft) unabhängig von der Drahtgeschwindigkeit. Es spricht auch prinzipiell nichts dagegen eine Regelung einzuführen, die dem Motor mehr Strom zuführt, je schneller er läuft. Dadurch könnte die Dynamik eventuell noch verbessert werden. Theoretisch könnten beim Ausschalten allerdings ziemlich hohe Zugkräfte auf den Draht wirken, ich denke aber, dass im Zweifelsfall die Andruckrolle durchrutscht, bevor der Draht abreisst.

    Ist mein gedanke oder vielmehr meine Idee so überhaupt realisierbar?
    Falls das, was ich oben hingeschrieben habe, Deinem Gedanken entspricht, glaube ich schon, dass das prinzipiell gehen sollte.

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