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Thema: Warum Roboter fernsteuern?

  1. #1
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Warum Roboter fernsteuern?

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    Immer wieder fällt mir in letzter Zeit auf, dass viele (meistens auch viele Neulinge) ihren Roboter fernsteuern wollen.

    Die Vorgeschlagenen Projekt sind also immer von der Sorte: Fahrgestelle, ein paar Sensoren, eine Camera, autonom herumfahren und ferngesteuert (über WLan, Radio etc).
    Jetzt frag ich mich, ist autonom und ferngesteuert ansich nicht ein Widerspruch? Entweder autonom oder ferngesteuert oder semiautonomferngesteuert ???

    Da wir mal irgendwann schon darüber geredet haben sind wir damals zu er Erkenntnis gekommen Roboter sind autonom, Ferngesteuerte Geräte sind keine Roboter.

    Ich kann den reiz eines ferngesteuerten Autos gut nachvollziehen und auch den Reiz ein Fahrzeug nur über Tastatur (Joystick etc) am PC mit einer Camera zu steuern auch, schliesslich sind wir alle nur grosse Kinder :-D.
    Sind diese ferngesteuerten Fahrzeuge nur wegen oben genanntem Grund so populär oder hat es noch einen anderen Grund.

    Ich für meinen Teil finde es sehr viel spannender ein wirklich autonomes System zu bauen, einmal Programmiert fährt/läuft/fällt.... es herum und muss mit dieser Programmierung "leben". Wenn [m]ein Roboter also erkunden soll, dann bitte auch selbst und nicht über Fernsteuerung.

    Was meint ihr dazu? Warum so viele Roboter fernsteuern?

    PS: Nochwas ist es mittlerweile eigentlich wirklich so leicht eine vernünftige Umgebungskarte durch einen Roboter herstellen zu lassen? Ihn gezielt von Punkt A nach Punkt B zu fahren? Also Navigation allgemein. Als ich angefangen habe waren das noch mit die schwersten Themen in der Robotik, hat sich da mittlerweile grundlegend was geändert und ich hab es einfach schlicht verpasst? Siehe dazu auch http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...=250658#250658

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von squelver
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    Ist mit der Fernsteuerung vieleicht die Programmierung via Funk gedacht? Geht das denn?
    * Da geht noch was *

  3. #3
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Glaube nicht die meisten reden wirklich von Fernsteuerung und nicht von Funkprogrammierung. Abgesehen davon macht es wenig Sinn über funk zu programmieren, da nur dafür, die Lösungen einfach noch zu teuer sind.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von squelver
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    Naja, wie ich mitbekommen habe, wird das Prog über eine Leitung auf den IC gebracht, oder?

    Kann man da zwischen nicht ne Funkeinheit setzen?
    * Da geht noch was *

  5. #5
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Allgemein ist viel von ferngesteuerten Robotern die Rede, bis hin zu denen auf dem Mars, die aus der Ferne neue Aufträge erhalten.

    Es macht sicher Sinn mit Robotern zu kommunizieren um abhängig von Situation auch die Ziele der Aufgabe mitbestimmen zu können. Eine Ausweitung der Steuerung auf tiefere Funktionen wird speziell dann sinnvoll sein, wenn sich eine nicht vorhergesehene Situation ergibt, die bis dahin in der Programmierung nicht vorgesehen ist, durch geänderte äußere Gegebenheiten, durch einen Systemfehler oder einen Teilausfall.

    Bei der Entwicklung der Funktionalität des Roboters, speziell in der frühen Phase, wird es entsprechend viele derartige Situationen geben sodass eine Fernsteuerung bis hin zu elementaren Funktionen sinnvoll ist.

    In der Praxis ist es sicher am Anfang auch noch zu früh alle möglichen zentralen Steuerungsfunktionen überhaupt vorzusehen. Man sollte ja gerade Teilsysteme erproben und getrennt optimieren können um nicht wie bei der Evolution nur mit überlebensfähigen Komplettsystemen eine umfassende Optimierung zu betreiben. Der Fortschritt wäre dann wohl zu langsam um ihn überblicken zu können.

    Natürlich ist es auch schön, dann möglichst bald einmal zu sehen, was das System auf sich gestellt schon alles kann.
    Manfred

  6. #6
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    ich kann mich ja mal dazu äußern, weil auch ich in meinem letzten Post eben dieses gefragt habe.

    ich bin eher programmierer und habe von der elektronik nicht so viel ahnung.
    bei meinem projekt speziel geht es darum, dass ich auf meinem rechner eine karte des, den roboter umgebenden, geländes zeichnen möchte (nur eine simple karte... wo ist ein wand wo nicht) um ihm dann computergesteuert die möglichkeit zu geben zu einem bestimmten punkt zurück zu kehren.
    edit: ob das einfach ist weiß ich noch nicht genau

    desweiteren will ich die möglichkeit haben ihn zu steuern. es soll letzlich auf beides hinauslaufen. der roboter bekommt nur grobe instruktionen und führt den rest selbst aus.

    nur mal ein statement eines anfängers

    Crypi

  7. #7
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    Hallo HannoHupmann,

    ja, dass ist ein Widerspruch (so sehe ich das auch).
    Jedoch soll mein Bot später auch beides können, aber getrennt.
    Auf der einen Seite voll autonom und auf der Anderen die Möglichkeit, mal selber direkt den Bot zu beeinflussen.
    ZB. Um gezielt einen Ort zu untersuchen (Kamera, Temp., Luft,...).

    Das bot sich bei mir zB. gerade zu an (best. bei vielen Anderen auch), da mein Bot über 8kg wiegt und es bescheiden ist, diesen auf den Tisch ohne Platz zu heben (evtl. zu halten, da nur 2 Räder draufpassen). Noch dazu käme ein langes Kabel und der Bot ist auch nicht gerade der sauberste (ist eben für draußen gedacht). Also wird dieser über BT geproggt und später aus Gimmick gesteuert (also als kleines Zusatz-Feature).

    EDIT: und außerdem kann ich per BT auch den Bot draußen per Notebook proggen, wenn ich sehe, es läuft was falsch
    Wenn man schonmal diese Grundlagen hat, will man auch sehen, was der Bot gerade macht (Daten per PC/Terminal empfangen), was liegt da näher als eine kleine Fernsteuerung einzubauen .

    Gruß
    Stefan

  8. #8
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    @jcrypter ist es leider nicht, siehe auch meinen Navigationsthread. Es geht nämlich leider immer mit der Frage los, wo befindet sich der Roboter jetzt und wo befindet er sich nach 5 Minuten, das stimmt leider nicht immer mit dem was man an sensorsignalen bekommt überein.

    Wenn die Karte vorgegeben wird, dann kann der Roboter anhand von Abstandsmessungen zu jeder Wand, einem Kompas Modul für die Drehung ungefähr ermitteln wo er ist.
    Über Inkrementalgeber kann ungefähr die Strecke ermittelt werden die der Roboter zurück gelegt hat, mit jedem Rad. Allerdings weis man dann noch nicht ob ein Rad mal durchgerutscht ist oder Roboter an einer Stelle hängen geblieben ist.
    Beispiel: Inkrementalgeber A zeigt eine Strecke von 60 an, Inkrementalgeber B jedoch nur eine Strecke von 30. Der Weg zwischen 1 und 2 sei eine Strecke von 6 lang, Der Roboter hat nun ziemlich viele Möglichkeiten wo er sich befindet. Entweder ist er eine Kurve gefahren (60:30) das Rad B ist hängen geblieben, das Rad A hat sich durchgedreht der Roboter ist irgendwo zwischen 0 und 60 aber gerade aus gefahren. Alternativ kann auch A und B durchdrehen, hängenbleiben, verrutschen etc schon ist der Roboter gänzlich wo anders.

    Die Bestimmung über Abstände zu Wänden ist etwa genauso zuverlässig, um Sensoren zu nutzten die den ganzen Raum ausmessen können benötigt man Sensoren mit etwa 3-10m Reichweite, die werden aber auf lange Distanzen immer ungenauer.

    Also ist das komplizierteste am Navigieren die eigene Position zu bestimmen.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Ich habe bei meinem Bot die Fernsteuerung gebaut, damit ich mir auf dem Display Variablen anzeigen lassen kann, die vom Bot gesendet werden.
    Da ich den auch noch über Funk programmieren wollte, habe ich dann die Fernbedienung so gebaut, wie sie jetzt ist, mit dem Hintergedanken, dass ich sie dann auch gleich so bauen kann, dass ich den Bot steuern kann.
    Steuern des Bots war auch nur eine Spielerei, da ich die Teile dann schon mal da hatte. Und warum dann nicht ausnutzen?
    Dass ich mit der Fernsteuerung aus dem autonomen Bereich heraus komme war mir klar. Und das es dann kein Roboter, so wie das Wort definiert ist, mehr ist.
    Warum ich den Roboter fernsteuern wollte weiß ich nicht so wirklich. Waren eben Spielereien.

    jon
    Nice to be back after two years
    www.roboterfreak.de

  10. #10
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    @hanno
    was ich eigentlich vor hatte ist, die karte aufzuzeichnen während der roboter auf dem "hinweg" ist. ob nun autonom oder gesteuert.
    das heißt anhand von entfernungsmessern soll ein grobes bild seiner umgebung skizziert werden.
    den rückweg sollte er dann anhand dieser karte suchen. wobei ein ständiger abgleich zwischen den informationen der karte und den aktuellen infos der Sensoren stattfindet.
    genau diese problemstellung ist es eigentlich die mich am meisten reizt. die elektronik ist nur ein "schöner nebeneffekt"

    ob mir das dann gelingt weiß ich noch nicht und das wird sicher auch noch eine weile dauern

    grundsätzlich finde ich die idee schon sehr reizvoll den bot per computer steuern zu können.
    es kommt dabei natürlich auf das aufgabengebit an, dass der bot einmal haben soll.
    wenn man an geländeerkundung denkt und dabei dann die möglichkeit hat einzugreifen ist das schon sehr attraktiv

    Crypi

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