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Thema: 4-Beine Walker

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    4-Beine Walker

    Hallo!
    Ich habe mir vorgenommen, ein "etwas schwierigeres" Projekt anzugehen, als ein fahrendes Chassis.

    Nun, meine Vorstellung:
    Ein "Grundkörper", nehmen wir hier zum besser vorstellen einfach eine Schuhschachtel, etwas kleiner natürlich, nur in der Form.
    Es werden 4 Beine angebracht.
    Meine Vorstellung eines Beines:
    (Natürlich nicht GENAU so (lol), sondern die Technik mit 3 Servos, ich könnte ja auch 2 oder 4 nehmen , aber 3 sehe ich als optimal)



    ROT sind die Servos...
    GRAU die Gebein-Aufbauten und
    BLAU das Robotergehäuse.

    Wäre so etwas realisierbar?
    Könnt ihr mir Tipps geben, damit ich so etwas überhaupt zu laufen bekomme, (Servoansteuerung für 4*3= 12 Servos,...)

    Ich denke, der Aufbau der Gebeine wird das schwerste.
    Die Maße stehen noch nicht fest, aber eins kann ich sagen:

    Der Walker SOLLTE ca. 10kg (aufwärts!!!) Last ertragen können, und auch schneller gehen können.
    Die Höhe sollte ca. an die 30cm betragen; vllt. auch mehr oder weniger.
    Ich habe eben noch nie einen Walker gebaut, deshalb kann ich die Größe nicht abschätzen, aber ich möchte NORMALE Servos mit POTENTIOMETER benutzen.
    Nicht zu teuer, wenns geht, wie viel Kraft müsste dann ein Servo aufwenden können? (Bei 10kg Last)

    Wird das ein sehr großer Aufwand?
    Wenn ja, stört es mich nicht. Es soll eben ein Projekt werden.
    Doch ich brauche Hilfe von euch Profis, und würde mich wirklich über jeden Ratschlag, Tipp, Schaltplan, was auch immer freuen

    MfG,
    ShadowPhoenix

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Naja sieht schon realisierbar aus aber willst du wirklich 3 Servos pro bein nehmen? Wenn du die Beine ein wenig anders konstruierst kommst du mit 2 Servos pro bein aus das währe bei den billigsten Servos von Conrad (Stück 5€) schonmal eine Kostenersparnis von 20 € bei einem Vierbeiner außerdem haste pro bein einen Servo weniger bei dem du dir Gedanken um die ansteuerung machen müsstest.
    Die Frage wie viel Kraft die Servos bringen müssten kann man so noch nicht beantworten dass kommt später auf die Helbelverhältnisse an .
    Naja ob der Aufwand groß wird...ich denke schon aber was solls...ich wollt einen 6 Beiner bauen und bin im Moment in der planung...worum ich mir am Meisten Gedanken mache ist die Stuerung da ich nicht all zu viel Anunung von elektronik hab :/ aber das werd ich wohl irgendwie hinbekommen. Ich wollt jetzt erstmal einen Konstruktionsentwurf in CAD (3D) machen wenn ich die Beine fertich hab kann ich dir ja mal die Zeichnung posten...

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Die Frage wie viel Kraft die Servos bringen müssten kann man so noch nicht beantworten dass kommt später auf die Helbelverhältnisse an
    Das mit den Hebelverhältnissen mag ja prinzipiell stimmen, aber beliebig kurz machen kann man die Hebel auch nicht.
    Wenn man nur mal ganz grob die Grösse von Servos abschätzt und davon ausgeht, dass der Roboter nicht mit dem "Bauch" über den Boden schleiffen soll müssen die Hebel schon ein paar cm lang sein.
    Wenn ich das richtig im Kopf habe, haben die Conrad-Servos einen max. Drehmoment von ca. 35 Ncm.
    Das heisst bei einem Hebel von 1 cm könnte so ein Servo grob überschlagen maximal 3,5 kg heben.
    Ich glaube mit einer Konstruktion wie sie oben in der Grafik skizziert ist,
    hast du keine Chance 10 kg ans laufen zubekommen.

    Selbst wesentlich teurere Servos haben nicht so viel mehr Kraft und eine Übersetzung dazwischen setzen kann man bei Servos auch nicht.

    Ich glaube bei der Konstruktion oben würden die Servos-Ruder bei 10 kg Gewicht sogar schon im Stand abreissen.

    @ShadowPhoenix
    An deiner Stelle würde ich lieber erst mal nur 3 von den billigen Conrad Servos kaufen und damit versuchen ob du irgendeine brauchbare Konstruktion für ein einzelnes Bein hinbekommst.
    Dann bleibst du wenigstens nicht gleich auf 12 Servos sitzen falls es nicht funktioniert.

  4. #4
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Ich habe mir die preisgünstigen Servos mal besorgt und leicht modifiziert. Sie führen ihre Grundfunktion ja gut aus, aber die Hauptachse ist nur aus Kunststoff mit Kunststoff-Zahnrädern drauf.
    Das Geräusch, das die Geräte bei Funktion abgeben ist von der Art, daß ein Fahrzeug bei dem die Servos zur Fortbewegung eingesetzt werden, sagen wir mal..., zumindest keine Hupe braucht.
    Bei ein paar kg Gewicht auf der Achse sollte man so etwas wie eine Schnellwechselvorrichtung für die Servos vorsehen. [-X
    Manfred

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hmm, ich möchte mir aber einen Walker bauen! Dieser wird dann nun mal mehr Gewicht haben.
    Nur wenn ich mir das so ansehe...

    "Ich glaube bei der Konstruktion oben würden die Servos-Ruder bei 10 kg Gewicht sogar schon im Stand abreissen."
    "Bei ein paar kg Gewicht auf der Achse sollte man so etwas wie eine Schnellwechselvorrichtung für die Servos vorsehen."

    ...habe ich nicht viel Mut und Willen, so etwas zusammenzubauen.
    Wie auch immer..
    MfG,
    ShadowPhoenix

  6. #6
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    hi, bin auch grad dabei mir einen 6-beiner zu entwerfen...
    Wenn das teil anständig laufen soll (mit gescheiter positionierung der beine-nicht diese naja hinkebeine von anderen...) würd ich dir mal empfehlen auf jedenfall 3 freiheitsgrade/bein soll heissen 3 motoren und bau lieber einen 6 beiner anstatt deiner 4 da kannste dann später auf jedenfall mehr last aufbringen (mehr beine am boden). Und anstatt normaler Servos würd ich vorschlagen selber ein getriebe zu dimensionieren und vorn dran dann nen Schrittmotor oder Getriebemotor wodurch aber deine beine wesentlich grösser würden....dafür kannste aber n grösseres Drehmoment fahren...

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    @tristate
    Du weisst nicht, was ich vorhabe

    "selber ein getriebe zu dimensionieren und vorn dran dann nen Schrittmotor oder Getriebemotor wodurch aber deine beine wesentlich grösser würden
    "
    >Der Walker soll nicht von nur einem Motor angetrieben werden.
    Wie soll das gehen?
    Ein 6-Beiner klingt interessant... sehr interessant..
    Dann könnte ich den "Hauptkörper" des Bots, an dem die Beine befestigt sind, noch länger machen, und mehr Sachen einbauen *flash*
    Pro bein dann aber 3 Servos.

    @klucky

    "du die Beine ein wenig anders konstruierst kommst du mit 2 Servos pro bein aus
    "
    >Mit 2 Servos möchte ich die Beine nicht konstruieren. Denn dann hat er in bestimmten Gehpositionen keinen optimalen halt.

    Hmm, sehen wir es mal von der anderen Seite:
    6 Beine x 3 Servos = 18 Servos.
    Wenn ich angenommen pro Stück 30 Euro zahle (Starke, gute Servos ?!),
    wären das satte 540 Euro alleine für die Servos...

    HILFE !!
    Das kann ich mir nie leisten :-OO
    Helft mir arghh..
    mFG;
    sHADOWpHOENIX


    EDIT:
    Der Walker soll im GELÄNDE gut zurecht kommen, also muss ich es irgendwie realisieren, viele Bewegungsabläufe einzubauen, oder die Servos einzeln zu steuern.
    Mit vielen Mikrocontrollern und dem AddLink-Modul sollte das jedoch kein so großes Problem werden, oder?
    Die Servos kann ich gleich an einen mega8 hängen, und per Servo()-Befehl ansteuern, oder? (BASCOM)
    Servo(1) = Links
    Servo(2) = Rechts
    Kann man denn mit Bascom auch GENAUE POSITIONEN des Servos erzielen?
    zB: Servo(1,25), oder gleich in die Klammer eine Variable setzen, geht das?
    Damit der Wert zB steigt, wenn ein Potentiometer an der Fernsteuerung gedreht wird.. ich brauche TIPPS =))

  8. #8
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    mit deinen Servos wird des nix die kannste nie und nimmer so genau positionieren geb dein geld für was gescheites aus! ->getriebemotor + encoder

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    @tristate

    Was heißt, ich kann Servos niemals so genau Positionieren?
    Mit Bascom kann ich den Servo sogar schon minimale, wirklich minimale Schritte machen lassen.
    Also mit Positionierung sollte es garkeine Probleme geben, wie meinst du das genau?

    MfG,
    ShadowPhoenix

    PS: bin noch immer süchtig nach Tipps/Ratschlägen uahhh... =)

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    wie gross ist denn dein kleinster winkel den du mit einem servo steuern kannst?? du musst bedenken dass dein bein eine gewisse länge hat und dieser "kleine" winkel am gelenk macht bei 10-20 cm beinlänge eine riesige ungenauigkeit am beinende und dein 6 beiner "hinkt" du musst ja schliesslich versuchen aus einer kreisbewegung eine längsbewegung per software zu kreieren....

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