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Thema: Project Springflower

  1. #1

    Project Springflower

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    Hallo alle zusammen.
    Dies ist mein erstes Robotik Projekt.

    Im Grunde geht es darum eine Kamera wie einen "Moving Head Scheinwerfer" zu lagern. Zusätzlich soll die ganze Sache noch vertikal auf einer Schiene bewegbar sein.

    Wie das meiste mechanisch aussehen soll hab ich mir schon überlegt. Ich wollte ja mit Solid Edge einen Plan zeichnen, ich komm aber mit dem Workflow nicht zurecht, vllt. versuch ich es später nochmal.

    Anfangen möchte ich einfach from scratch anfangen, also zuerst den Head bauen, dann das Yoke und dann die Base.

    Ungefähre Bauteilliste:

    Head:
    1 Getriebemotor/Schneckengetriebemotor für Pitch Rotation
    1 Gabellichtschranke zur Regelung
    2-3 Servos
    1 Rotlichtlaser
    1 Entfernungsmesser (1m-100m) Infraschall? Ultraschall? Laser?

    Yoke:
    Controllerboard, RN-KeyLCD, RC/WLAN Steuerung
    Spannungsquelle
    1 Getriebemotor für Heading Rotation
    Elektronischer Kompass zur Regelung
    Innenzahnkranz

    Base:
    1 Getriebemotor + Zahnstange + Lineargleitschiene + 2 Taster bzw. Regeltechnik über Widerstand des Motors?
    ODER
    Doppelwirkender Pneumatikzylinder + 2-4 Solinoid Ventile
    (Druckluft wäre kein Problem)
    für Y Translation


    Dazu hätte ich ein paar Fragen:
    • 1. Wie ist das mit der Elektronik? Stell ich mir das richtig vor, dass ich ein Mainboard mit der entsprechenden Programmierung habe, an dass dann die verschiedenen Controller angeschlossen werden?
      2. Welches Board sollte ich verwenden? oder mehrere?
      3. Wieso kann ein Panzer seinen Turm unbegrenzt in eine Richtung drehen?
      4. Wie erreiche ich es, dass Pitch möglichst genau sind? (GLS: 3° Abweichung auf 100m == 5,22m )
      5. hab ich vergessen.
      6. Verbesserungsvorschläge?


    Ich danke für die Aufmerksamkeit.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    1. Ja!
    2. Mehrere Custom-Boards (Du hast mit den Anglizismen angefangen)
    3. Kann er das?
    4. Schrittmotor, Reglung (Drehgeber)
    5.
    6. Keine Pneumatik verwenden, wenn du es präzise willst.

    Zu Solid Edge: Da sind Tutorials dabei, die einem so ziemlich alles beibringen. So hab ich es auch gelernt.

  3. #3
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    lol, hab grad auch an sowas überlegt, wird vllt mein nächstes projekt, aber nicht ganz so kompliziert.
    Schrittmotoren würde ich auch benutzen.
    Wegen der Linse msus ich noch gucken, bestimmt nicht ganz einfach.

  4. #4
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    Zitat Zitat von Goblin
    3. Kann er das?
    Kann er!!
    Es werden große Schleifer verwendet.

    jon
    Nice to be back after two years
    www.roboterfreak.de

  5. #5
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  6. #6
    Ich wollt das alles aber mit möglichst wenigst löten/ätzen machen :/
    Wie würde das mit den Custom Boards genau aussehen?

    War mir klar dass es ein Tutorial gibt, hab ich auch gemacht. Da zeichne ich es lieber manuell.

    Der Witz bei nem Schrittmotor ist nur, dass ich ihn auch in Ruhe mit Strom versorgen muss -> Haltemoment.
    Auf der anderen Seite könnte ich das ganze ausbalancieren, dann bräuchte ich kein Haltemoment...
    Trotzdem. Wie mache ich da die Regelung? Klingt sinnlos wenn die Regeltechnik ungenauer ist als der Motor... Trotzdem muss ich ja wissen wo sich der Kopf gerade befindet... mit einer 120 Impuls GLS ist dass ein bisschen ungenau, vorallem wenn ich nur einen Bereich von vllt. 110° abdecken muss.... Wie steht es mit der Möglichkeit einen Schrittmotor zu verwenden, in der Software mit Übersetzung etc. die Veränderungen auszurechnen und am Anfang die Sache mit einem e.g. Quecksilberkontakt auf Horizontal zu kalibrieren? Wie genau geht so ein Quecksilberkontakt?

    Das mit der Y Translation ist eher ne binäre Sache, der Turm soll ein und ausfahren, mehr nicht.
    Wenn ich es wirklich mit Pneumatik mache bräuchte ich ja kein theoretisch keine Schleifer, nur einen für die Druckluftzufuhr, weil die nicht mehr draufpasst.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    übersetzung ausrechnen ist schlecht, da zahnräder IMMER etwas spiel haben und dadurch fehler auftreten müssen wie gesagt, einen absoluten drehgeber (teuer), einen inkrementellen (billiger, evtl maus ausschlachten) oder nen lagesensor, gyro oder so (evtl auch teuer). kannst du evtl mal ne grobe zeichnung von der sache machen? ich kann mir das noch nicht so ganz vorstellen.

  8. #8
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    @Goblin wäre ja auch irgendwie doof sonst. Wenn du dir überlegst ein Feind auf 12 Uhr und dann fährt der nach 1Uhr weg und du musst bei deinem Panzer erst komplett zurückdrehen bis du dein Rohr auch auf 1 Uhr hast. Naja bis dahin...

  9. #9
    Ich glaub aber kaum, dass der fehler SO groß ist bei einem Schrittmotor und so kleinen Zanrädern, dass es was ausmacht...
    Außerdem wäre er immer gleich groß und ich könnt ihn fix in die Software einbauen. solangs nicht mehr als 1° ist, ists nicht weiter schlimm.
    Google Bildersuche "Moving Head" http://www.elationlighting.com/image...ing%20Head.gif
    ganz einfach so, nur halt ein bisschen eine andere Form + dass sich das ganze auch auf- und abwärts bewegen kann (Gleitschiene ODER Pneumatik)

    btw. denke ich, dass es durchaus einen Markt für diesen Roboter geben würde (würde bei 500-700€ in Europa eine Nachfrage von 5,000+ schätzen). Falls jemand Interesse hat, das Ganze mit mir zu konstruieren, patentieren, vermarkten... just tell me. Das ist ernstgemeint...

  10. #10
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    @Tie-fighter, dann müsstest du es aber wirklich für 500-700€ können und in einer Stückzahl von 5000 um den Preis zu erzielen.

    Am Besten einen Prototyp bauen (welcher den gängigen Auflagen für CE und Elektrische Anlagen gerecht wird, ich sag nur bleifrei Löten z.B.) dann noch ein entsprechendes Sigel drauf bekommen, dass er sicher ist.
    Dann kann man mit diesem Prototyp hausieren gehen und erhoffen sich einen Markt zu erschliessen. Wirklich reich wird man damit noch nicht werden fürchte ich. Hatte selber mal eine ähnliche Idee (einen Roboter zu vermarkten) und es dann erst mal aus Zeitmangel aufgegeben, da es viel Werbung bedarf um Kunden zu gewinnen.

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