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Thema: Hindernisserkennung mit Analog Kamera

  1. #1

    Hindernisserkennung mit Analog Kamera

    Hallo

    Für mein neues Roboterprojekt möchte ich eine Kamera benutzen und möchte deshalb wissen ob es möglich wäre, mit einer analogen s/w Kamera (Kameramodul von Conrad für 50 Euro) und einem speziellen IC oder Mikrocontroller, Gegenstände zu erkennen und auszuweichen.

    Wenn sich jemand mit dieser Thematik auskennt und mir Informationen, Schaltpläne oder Internetadressen schreibt wäre ich ihm sehr dankbar.
    =D>

    Vielen Dank im Voraus!

    Mit freundlichen Grüßen

    Hannes Endler

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hi!
    Wie wäre es mit einer CMU-Cam1/2?
    Das wäre etwas Arbeitserleichterung! ;o)
    Ich glaube alles andere wäre zu schwer und kaum machbar, zumindest mit AVR & Co.!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Moin!
    Sollen es irgendwelche Hindernisse sein oder auf eine bestimmte Weise markierte Wände?

    Gruß
    Johannes
    relaunched: http://www.mindrobots.de algorithms for intelligent robots

  4. #4
    Gast
    Bin neu hier...und das Thema wüd mich auch interresieren.
    Kann mir vielleich tmal jemand erklären wie man sich das Signal einer analogen Kamera vorzustellen hat? Ich hab echt null Ahnung von Kameras. Hat man da eine Masse und ein Analoges Signal (Sapnnung gelich Farbe?)dass alle Bildpunkt und Bildzeillen durchgeht mit einer bestimmten Frequenz oder wie?
    Wär cool wenn jemadn ein paar Infos dazu hätte. Ich hab mir nämlich auch mal übrlegt(mehr so ne Schnapsidee)..eine Kamera in meinen Roboter einzubauen..sobald er fertig ist. Ok was heisst fertig bei nem Roboter..sobald man glaubt man sei fertig fällt einem meist ja eh wieder was neues ein was man einbauen könnte hehe.
    Gruß

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Ich hab mir ne Gameboy-Camera gekauft(ebay für <3€ mit versand), die ich in meinen Robby basteln werde. Bei anderen sit es immer das Problem, dass man den takt nich verändern kann und der µC sozusagen als Slave arbeitet. bei der GB-Cam kann man den Takt selbst bestimmen und Brauch nurnoch nen Schnellen ADC, um das ganze auszuwerten (die von µC sind zu träge, da sie gemultiplext werden)

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hallo Gast,
    ja, bei der Gameboy-Cam ist es beispielsweise so, dass alle Pixel mit einem bestimmten Takt durchgegangen werden und je nach Farbe (besser gesagt Helligkeit, denn die GBCam macht nur S/W-Bilder) eine Spannung mit einem AD-Wandler gemessen wird. Damit man die Bilder möglichst schnell auslesen kann, braucht man einen entsprechend schnellen AD-Wandler, wie Matthias schon geschrieben hat.

    Gruß
    Johannes
    relaunched: http://www.mindrobots.de algorithms for intelligent robots

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    Hi,
    das hört sich ja schonmal super an. Wisst ihr ob man den takt der kamera selbst bestimmen kann oder ob ein Taktgeber integriert ist..? Also da ich in meim Roboter nen ganzen PC drin hab...466 Mhz hab ich mir überlegt das ganze über den LPT auszulesn...
    Wär cool wenn ich noch mehr infos hättet.
    Gruß
    Raphael

    PS: ich hoff das ich jetzt endlich mal unter meinem angemeldetem mitgliedsnamen antworte und nicht unter "gast"

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Der Takt der Kamera darf nicht sonderlich gering werden. Du bekommst bei jden Takt eine Analogspannung zurück. Die Taktfrequenz ist bei ca. >500kHz am besten, also wie oben schon bemerkt schneller ADC. Zudem solltest du in der Lage sein mal so sehr schnell 16kB an 8-Bit Daten im RAM des µC abzulegen umd nach dem Lesevorgang die Daten in irgend einer Weise überhaupt noch verwenden zu können. Das mit der Ansteuerung ist auch nicht ganz so leicht. Man mus zuerst die Register setzen und auch viel probieren bis es funktioniert. Für einen Anfänger ist es wohl besser die µCam zu verwenden. Die kann sogar einfache Objekte selbst erkennen. Besser wirst du es sowiso nie hinbekommen. Da haben sich echte Profis schon den Kopf zerbrochen

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
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    Hi,
    mh hört sich schwerer an wie ich dachte. Also ich bin eigentlich schon noch "anfänger" aber kein totaler Anfänger...ich hatte nur noch nie mit Kameras un Microcontrollern zu tun...das sind meien zwei schwächen

    Also ich versteh nicht ganz wieso die Taktfrequenz so hoch sein muss. Reicht nicht eine geringe Taktfrequenz wenn man ein einzellbild im Ruhezustand des Roboters lesen will. Also ich hab mkir überlegt dass der Roboter nur alle 20 sek im Stand ein "Bild macht". Und dieses dann auf den Rechner übertragen wird. Ich dachte sowas könnte man gemütlich mit 1KH oder so übertragen hehe

    Achja diese andere cam ist mir einfach zu teuer. Auserdem kenn ich mich mit modernen Programiesprachen nciht so gut aus, dass ich die Daten aus dem Programm welches bei der Kamera dabei ist auswerten könnte.

    Gruß und danke
    Raphael

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Das mit 1kHz Clock-Frequenz kann man vergessen. Der Netzhaut-Chip (Retina) ist leider sehr vergesslich. Er verliert mit der Zeit die Informationen in den einzelnen Pixeln wenn man zu langsam liest. Zudem wird das Bild unscharf und verschwommen. Ein weiterer Effekt wird wohl ein weisses Bild sein da die Belichtungszeit zu lange ist. Also besser bisschen mit Vollgas rangehen und einem schnellen ADC.

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