Minimallösung: IR-Abstandsmessung

[radbruch]

Hallo

Die aktuellen Threads zur Abstandsmessung mit der IR-Funktion (nach vorne oder oben) sind ja recht inspirierend, hier mein minimaler Umbau:

Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  

Ein Stück Alu-Folie auf einer Seite dreimal gefaltet und auf den Kondensator geklebt (blanke Seite unten!). Der "Reflektor" sollte über die IR-Sendediode hinausragen und ca. 45 Grad haben. Ein Stück Schrupfschlauch auf der IR-Sendediode verhindert Streulicht. (Runde Klebebandpads fertige ich mit einem Locher)

Hier der Testcode dazu:

#include "asuro.h" 
#include <stdlib.h> 

int main(void) 
{ 

   unsigned char sw, speed;
   unsigned char ir,ir1,ir2;
    
   Init(); 
   DDRD |= (1 << DDD1);   // Port D1 als Ausgang 
   PORTD &= ~(1 << PD1);   // PD1 auf LOW
   OCR2  = 0xFC;
   speed=140;

   while(1) 
   {
   ir=PIND & (1 << PD0);
   if (ir || ir1){
      BackLED(OFF,OFF);
      MotorDir(FWD,FWD);
      MotorSpeed(speed,speed);
   } else {
      BackLED(ON,ON);
      MotorDir(RWD,RWD);
      MotorSpeed(speed,speed);
      if (speed > 0) Msleep(500);
      MotorDir(BREAK,RWD);
      MotorSpeed(0,speed);
      if (speed > 0) Msleep(500);
   }
   ir2=ir1; ir1=ir;

   sw = PollSwitch();
/*
   if (sw & 0x01)
      OCR2  = 0xFE;
   if (sw & 0x02)
      OCR2  = 0xFD;
*/
   if (sw & 0x04)
      OCR2  = 0xFC;
   if (sw & 0x08) 
      OCR2  = 0xFB;
/*
   if (sw & 0x10)
      OCR2  = 0xFA;
   if (sw & 0x20)
      OCR2  = 0xF9;
*/
   } 
   return 0; 
}

Der Code basiert auf dem Democode von Waste aus oben erwähnten Betrag. Der Wert für die Modulation der IR-Diode ist etwas fummelig. Wenn alles klappt sieht das dann so aus:

Bild hier  
(Meine "Arena" ist ein zum Kreis gebundener Kabelkanaldeckel)

Video1(avi 0,6MB)
Video2(avi 1,6MB)

Flashen muss dann man natürlich von vorne. Viel Spass beim Nachbau.

Gruß

mic

[Edit] Videos neu verlinkt

[damaltor]

unglaublich einfach und genial. du bist hiermit mein erklärter held =)

[stochri]

Radbruch,

Gratulation ! Man kann immer noch eins draufsetzen. Ich hätte gedacht, das Thema Abstandsmessung wäre von waste schon perfekt erledigt worden. Aber Lösungen, bei denen der ASURO kompatibel bleibt, sind immer besser.

Gruss,
stochri

[radbruch]

Danke, danke,

ein "Held" will ich ja nicht sein, aber ein Lob von stochri ist fast schon wie ein Ritterschlag *grins*

[gtacelt]

Damit ich das richtig verstehe... (xD)
Arbeitschritte:
1.Schrumpfschlauch an die LED anbringen
2. Alufolie auf den Kondensator kleben (möglichst gefalten ->dicker, das es beim Fahrtwind nicht den Winkel ändert?)
3.Fertig?

Also "blinkt die Diode gegen die Alufolie, wird im 45°Winkel gespiegelt und "leuchtet" sozusagen nach vorne.
Falls eine Reflektion von vorne kommt, wird so über das Alu umgeleitet und komm zum IR-Empfänger?
Richtig so? (die Bilder sind unscharf, ich erkenn das ned so richtig, außerdem will ich mir sicher sein, bevor ich was umbau ^^')

[radbruch]

Ja, genau richtig so.

Der Schrumpfschlauch steckt nur auf der LED, es geht natürlich auch alles andere was das Streulicht abschirmt.

Die Faltung der Alufolie (nur am Rand der unteren Seite wo sie angeklebt ist) dient der Stabilität. Der "Reflektor sollte über der Diode und dem Transistor sein.

Das ist quasi der Prototyp, vielleicht kann man mit einer Krümmung der Folie noch was verbessern...

Ich raffe es einfach nicht mit meiner Cybershot scharfe Bilder zu machen *heul*

[waste]

Hallo radbruch!

Nicht schlecht! Eine gute Lösung für die, die den radikalen Umbau scheuen.
So in etwa sah auch mein erster Versuch aus. Allerdings habe ich es nicht geschafft, die Diode so abzuschirmen, dass es nicht doch noch ein Übersprechen gab. Gibt es bei dir kein Übersprechen bei voller Leistung (Pulsbreite 110)?

Gruß Waste

[radbruch]

Mehr als Pulsbreite 3 (0xFC) kann meine Lösung im Moment noch nicht. *rotwerd*

Es ist eher eine Lösung für Minimalisten die ohne großen Aufwand mit dem Standart-asuro die IR-Funktion testen wollen.

Vermutlich wird aber eh jeder Zweit-asuro grundsätzlich deinen IR-Umbau vorne drauf haben *hutzieh*

[Asuro-n00b]

Radbruch du bist echt genial und du natürlich auch waste!
Es funktionierte bei mir auch gleich auf Anhieb.

Ich wollte hier nochmal alle warnen. Passt auf, wenn ihr die Alufolie am Kondensator anbringt. Ich habe dabei auch einen Kurzen gebaut, sodass mein Asuro nix mehr gemacht hat, als zu flackern. Zum Glück war nach nem Neustart wieder alles OK.

[Asuro-n00b]

Hab nochmal scharfe Bilder aufgenommen:
Bild hier  Bild hier  
Bild hier  

Kann den Umbau von Radbruch nur empfehlen. Es ist ganz leicht.
Aber ich werde bald ma in der Firma ein paar kleine Bleche biegen und so wie waste es vorgeschlagen hat zusammenbauen.

Ich bin immer noch ganz begeistert von der IR-Hinderniserkennung. =D>
Das erspart einem den Umbau auf Ultraschallsensor, wo man sogar noch auf die Linienverfolgung verzichten müsste.
http://www.youtube.com/watch?v=t6H29o5uVdg