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Thema: Mechanische Armbewegung

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Mechanische Armbewegung

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    Ich möchte einen (zum Test) Roboterarm mit einer Bewegung bauen.
    Der Arm hat die eingeklappte Stellung:
    | /
    | /--------b)
    |/
    Die ausgefahrene Stellung sieht ungefähr so aus:
    |
    |-----a)
    |________
    |
    b)
    a) ist immer fest und b) bewegt sich. Der Antrieb sitzt links unten.
    Ist der Arm ausgefahren, soll er in einer 0° Stellung sein. Wenn jetzt aber an b) ein Gewicht oder Ähnliches hängt, wird der Arm nach unten gezogen.
    Wie kann ich die Mechanik dort bauen, dass der Arm stehen bleibt.
    Eine Ablage bei 0° kommt nicht in Frage, fals ich den Arm weiter beugen will.

    Ich danke schonmal im Vorraus

    MfG Killer
    Wer glaubt alles zu wissen, hat von nichts keine Ahnung!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Nimm eiunen Getriebemotor mit Schneckengetriebe. Der bewegt sich nur wenn der Motor Strom bekommt.

    mfg Fabian

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Das mit einem Schneckengetriebe ala Gewinde ist stabil, nur langsam und man muss auf die Technik aufpassen (muss längs verschiebbar sein, ähnlich einem "Tür-Aufhalte-Zylinder"(Gelenk, welches meist bei schwereren Türen oben montiert ist)).

    Frage:
    Wie groß und wie schwer ist der Arm?
    Welche Nutzlast soll er bewegen können?

    Gruß
    Stefan

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Jedes rm-Glied sollte ca. 10cm lang sein und maximal 100g wiegen!

    MfG Killer

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Und welche Last soll erheben können??

    jon
    Nice to be back after two years
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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Last ist erstmal uninteressant also nur das Eigengewicht halt.

    MfG Killer

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hmm, das ist heftig.

    Edit: Sorry, ich rechne hier mit Flächenlasten, ohne die Abmaße des Bauteils zu kennen, es ist eben Wochende

    Ein ordentlicher Servo am vorderen Gelenk wird es schon hinbekommen (den ganzen Arm zu bewegen), jedoch würden noch Servo's an den einzelnen Gliedern dazukommen (in Bezug auf Gewicht) und der Hauptservo müsste Reserven beim anlaufen haben (Trägheit und Reibung des Armes beim anlaufen).Nutzlast wäre in diesem Fall garnicht beinhaltet.

    Eine Gewindestange wäre doch das preiswerteste und vom Gewicht her wäre es relativ leicht. In dem Gegenstück (nächstes Gelenk) einfach eine Mutter in einem Schienensystem kippgerecht gelagert verbaut (wenn der Motor mit Gewindestange fest verbaut werden würde). Oder den Motor mit Gewindestange und auf der anderen Seite die Mutter kippgerecht lagern und fertig.

    90° wäre jedoch schwer bzw. nicht zu erreichen und die Kippzeiten durch die Wege (Umdrehungen der Gewindestange) lang. Man könnte Grobgewinde benutzen, jedoch soll der Arm ja bei null Strom für den Motor nicht absacken....(also eher Fein-oder Normalgewinde).

    Dies wäre eine Lösung, evtl. haben Andere bessere...

    Gruß
    Stefan

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