-
        

Ergebnis 1 bis 3 von 3

Thema: QuadPods_ServoDrehmoment

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    29.08.2005
    Ort
    winterthur
    Beiträge
    115

    QuadPods_ServoDrehmoment

    Anzeige

    hi, leute,
    moecht mir gerne einen quadpod mit 3DOF bauen (ev.4DOF).
    da ich schon einen 2-rad-roboter (mit stuetzrad) der 10kg-klasse gebaut hab.
    (master-steuerung durch einen linux-laptop, mit 3 microcontroler, 7 ultraSensoren, 2 bewegungsmeldern plus netzwerkKamera)
    (spannungs-versorgung 2x12volt blei 3.7Ah)

    moecht ich eben diesen laptop im quadpod-project wieder verwenden.

    ca. gesamt-gewicht: so zwischen 4 und 6 kg. :-o

    die staerksten Servos die ich gefunden hab (conrad-elektronic) haben einen Drehmoment von 247Ncm.

    jetzt zu der frage:
    - hab schon eure threads betreffend Drehmoment gelesen und gerechnet.
    - moecht aber sicher sein, dass meine rechnung auch stimmt.

    - - breite des Bodys: 40 cm -> x = 40/2 x=20
    Formel:
    Fg = gesamtGewicht bei 4kg = 40N
    x = abstand schwerpunkt zur servo-achse = 20cm
    x1 = abstand servo-achse zur fuss-auflage = 10cm
    sn = servokraft Ncm = 247Ncm

    Fg * x + Fg * 0.5 * x1 /3

    40N * 20cm + 40N * 0.5 * 10cm / 3 = 866.667
    (40*20) +(((40*0.5)*10) / 3)

    die frage ist nun: ist der wert von 866.667 die gesamte kraft die aufgewendet werden muss???
    und bei 4 beinen: waere es dann 866 / 4 = 216.667Ncm pro bein.

    stimmen meine ueberlebungen und die berechnung ueberschlagsmaessig???

    vielen dank fuer jede antwort
    mfg nomad

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
    Registriert seit
    19.11.2005
    Ort
    München
    Alter
    34
    Beiträge
    4.528
    Blog-Einträge
    1
    Also irgendwie versteh ich deine Rechnung nicht:
    Fg * x + Fg * 0.5 * x1 /3
    Das ist keine Gleichung das ist einfach irgendwas. Ich hab keine Ahnung was du da ausrechnen willst.

    40N * 20cm + 40N * 0.5 * 10cm / 3 = 866.667

    die frage ist nun: ist der wert von 866.667 die gesamte kraft die aufgewendet werden muss???
    und bei 4 beinen: waere es dann 866 / 4 = 216.667Ncm pro bein.
    Das wäre in deiner Rechnung für ein Bein bzw. für einen Servo du hast die Gewichtskraft ja bereits durch 3 Beine geteilt. Bischen hoch gell? Ist ja zum Glück auch falsch.


    Falls du dich auf die Rechnung anderer Threads stützt beachte, dort ist ein Fehler. Der Abstand von der Schulter bis zum Schwerpunkt in der Mitte ist nicht wichtig.
    Die Rechnung verkürzt sich auf sehr wenige Glieder (wie auch im Thread Spinnenbeine beschrieben von mir).
    Gewicht / Anazahl der Beine * Hebelarm = Drehmoment in der Schulter also bei dir:

    40N / 3 * 10cm = 133,33 Ncm

    Klingt sehr viel humaner, für 6kg wären es dann jedoch schon
    60N/3 *10cm = 200 Ncm

    Nächste Punkt ist, dass du mit 12V nicht glücklich wirst bei Servos. Die meisten vertragen zwischen 6V und 8,4V (soweit hab ich es schon getestet). D.h. du musst hier auf jedenfall die Spannung runterregeln und in unsinnige Wärme verbraten. Lieber andere Akkus nehmen welche leichter bzw. günstiger.

    4DOF ist übrigens ziemlich unsinnig, abgesehen davon muss du dann weitere teure Servos verwenden, da mindestens ein Servo, neben dem in der Schulter, pro Bein zusätzlich einen Teil des gesamtgewichts tragen muss.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    29.08.2005
    Ort
    winterthur
    Beiträge
    115
    hi,
    vielen dank.
    1) zum Drehmoment von 133.33Ncm und 200Ncm.
    da ja der Servo 247Ncm leistet, waere ich ja vermutlich auf der sicheren seite.

    2) 4DOF = deine Antwort klingt einleuchtend, werd mich auf 3DOF beschraenken.
    bei 4DOF waere die ganze Mathe ja noch komplexer

    3) 12volt = hast mich falsch verstanden, die 12volt batterien waren fuer den RadRoboter
    gedacht.

    also nochmals vielen dank fuer deine rasche antwort
    probier jetzt mal die formeln (thread lineare bewegung) in ein interaktives c-programm
    einzubauen

    mfg
    nomad

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •