Hallo,

im Thread Asuro: Umbau der IR-Schnittstelle zur Hinderniserkennung
http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11114
beschreibt Waste, wie man durch einen Umbau des IR-Senders und -Empängers des Asuro Hindernisse auch ohne UltraSchall-Bausatz
http://www.ja-ri-tec.com/shop/csc_ar....php?saArticle[ID]=20000007
erkennen kann.

Ich habe meinen IR-Asuro gleich entsprechend zusammengebaut.

Der Asuro meines Sohnes Robert wird einen Ultraschall-Bausatz bekommen, weshalb die IR-Sender und -Empfänger-Bauteile wie in der Bauanleitung vorgesehen (nach oben gerichtet) angebracht sind.

Als wir das (in der lib enthaltene!) test.hex des IRCollisionTest's aus dem Beta der asuro_lib270 auf meinen Asuro geflashed hatten, wollte Robert wissen, was er mit diesem Programm auf seinem Asuro tun könne.

Wir kamen zu dem Schluß, daß man damit die freie Höhe über dem Asuro messen kann, wenn man nur die Direkteinstreuung der Sendediode unterbindet! Gesagt, getan - zuerst einfach ein Stück Alu-Folie dazwischengehalten, und schon funktionierte der IRCollisionTest auf Robert's "normalem" Asuro.
Danach wurde eine kleine Kunststoff-Hülse zurechtgeschnitten:

Besonders wichtig war, daß die Unterseite völlig flach war, damit sie mit der Platine abschloß.

Wenn das Test-Programm startet, wird die Status-LED immer rot, da von irgendwoher immer ein Echo empfangen wird.
Aber für jede über die 6 Taster einstellbare Pulsbreite wird die StatusLED nur dann rot, wenn z.B. eine Hand weniger als 3cm (Taster1) oder 15cm (Taster6) über den Asuro gehalten wird.

Mit diesem Höhenmesser kann man z.B. verhindern, daß sich der Asuro unter Schränken/Regalen mit zuwenig Höhe verfängt ...

Hier der Asuro mit Höhenmesser: