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Thema: Hhenmesser fr den Asuro

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleiiges Mitglied
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    Hhenmesser fr den Asuro

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    Hallo,

    im Thread Asuro: Umbau der IR-Schnittstelle zur Hinderniserkennung
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11114
    beschreibt Waste, wie man durch einen Umbau des IR-Senders und -Empngers des Asuro Hindernisse auch ohne UltraSchall-Bausatz
    http://www.ja-ri-tec.com/shop/csc_ar....php?saArticle[ID]=20000007
    erkennen kann.

    Ich habe meinen IR-Asuro gleich entsprechend zusammengebaut.

    Der Asuro meines Sohnes Robert wird einen Ultraschall-Bausatz bekommen, weshalb die IR-Sender und -Empfnger-Bauteile wie in der Bauanleitung vorgesehen (nach oben gerichtet) angebracht sind.

    Als wir das (in der lib enthaltene!) test.hex des IRCollisionTest's aus dem Beta der asuro_lib270 auf meinen Asuro geflashed hatten, wollte Robert wissen, was er mit diesem Programm auf seinem Asuro tun knne.

    Wir kamen zu dem Schlu, da man damit die freie Hhe ber dem Asuro messen kann, wenn man nur die Direkteinstreuung der Sendediode unterbindet! Gesagt, getan - zuerst einfach ein Stck Alu-Folie dazwischengehalten, und schon funktionierte der IRCollisionTest auf Robert's "normalem" Asuro.
    Danach wurde eine kleine Kunststoff-Hlse zurechtgeschnitten:

    Besonders wichtig war, da die Unterseite vllig flach war, damit sie mit der Platine abschlo.

    Wenn das Test-Programm startet, wird die Status-LED immer rot, da von irgendwoher immer ein Echo empfangen wird.
    Aber fr jede ber die 6 Taster einstellbare Pulsbreite wird die StatusLED nur dann rot, wenn z.B. eine Hand weniger als 3cm (Taster1) oder 15cm (Taster6) ber den Asuro gehalten wird.

    Mit diesem Hhenmesser kann man z.B. verhindern, da sich der Asuro unter Schrnken/Regalen mit zuwenig Hhe verfngt ...

    Hier der Asuro mit Hhenmesser:

  2. #2
    Wenn man die LED und den Empfngger von unten einltet knnte man die Abgrunderkennung verbessern. Man msste nur eine zweite IR Led auf die Oberseite lten.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleiiges Mitglied
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    Gestern abend haben Robert und ich an einem ersten Programm gearbeitet, welches den Hhenmesser seines Asuro's verwendet.

    Die oben genannte Rolle von Schrnken/Regalen mit zuwenig Hhe haben wir durch folgenden TestParcours nachzustellen versucht:
    (gro)
    Wir haben versucht, die senkrechten Kltze, auf denen die "Hhen-Hindernisse" auflagen, so weit wie mglich nach auen zu stellen, damit der Asuro diese nicht rammt, bevor er als Reaktion auf IR-Echos eine Rechtskurve fahren konnte (anders als der Infrarot-Linksausweicher fr einen Asuro mit nach vorne gerichtetem Infrarot-Elementen ist aufgrund der Lage des Hhenmessers links vorne beim Asuro ein Infrarot-Rechtsausweicher angebrachter).

    Im ersten Video (3gp, mpeg) schafft es der Asuro 11 Sekunden lang, immer schn das Unterfahren der Hhen-Hindernisse zu vermeiden, bevor er durch den "NotAus" eines seiner Taster gestoppt wird.

    Im zweiten Video (3gp, mpeg) kann man ein doppeltes Versagen beobachten: zuerst kommen zu wenig IR-Echos, um noch vor einem senkrechten Klotz auszuweichen, und dann lst die Kollision mit diesem Klotz noch nicht einmal einen Taster aus .
    Als Ergebnis verhielt sich der Asuro dann eher wie ein Panzer , mute dafr aber mit dem (temporren) Verlust seiner rechten Hinterachse zahlen ...

    Am Freitag werden wir den Asuro erstmal reparieren, und dann die Pulsbreite fr eine frhere Warnung hochdrehen -- dann sollten solche Crash's nicht mehr passieren.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Herrmann,

    eine Hochbahn als Hhenbegrenzung fr den ASURO zu nutzen, ist eine recht kreative Idee, finde ich.

    Weiter so,
    Gruss, stochri

  5. #5
    Moderator Robotik Visionr Avatar von radbruch
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    Ob das die Benutzer "der Hochbahn" auch finden? *rins* Klasse Idee.

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  6. #6
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    Hi,
    bin noch relativ neu hier.
    Mein Asuro ist bestellt und kommt hoffentlich morgen (Schule fllt wegen Orkan aus *gg*)

    Aber zum Thema:
    Ich find die Idee klasse, da ich das Buch bestellt hab und die Platine da ja dabei ist, bastel ich mir glaub ich den US-Sensor zusammen.
    Dann brauch ich die IRs ned und ein Hhensensor ist natrlich praktisch


    Wre es theoretisch auch mglich, wenn man die Hochbahn aufhngt,
    dass der Asuro unter ihr entlang fhrt?
    Also quasi wie ein Liniensucher nur verkehrt rum

  7. #7
    Moderator Robotik Einstein Avatar von damaltor
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    mglich ist alles... kommt nur auf aufbau und programmierung an. =)
    schau erstmal dass der normale liniensensor funktioniert.

    der asuro konnte sogar schon auf 2 rdern balancieren...
    kleinschreibung ist cool!

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleiiges Mitglied
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    Zitat Zitat von Lukas.
    ...
    Aber zum Thema:
    Ich find die Idee klasse, da ich das Buch bestellt hab und die Platine da ja dabei ist, bastel ich mir glaub ich den US-Sensor zusammen.
    Dann brauch ich die IRs ned und ein Hhensensor ist natrlich praktisch
    ... ich vermute, da die meisten Asuro's so wie in der Anleitung angegeben aufgebaut wurden -- und alle diese Asuro's besitzen somit einen potentiellen Hhenmesser!
    brigens mu die Kunststoffhlse verlngert werden, wenn die Erweiterungsplatine aufgebaut ist -- sonst bekommt man ungewollte IR-Echos an dieser Platine ...

    Wre es theoretisch auch mglich, wenn man die Hochbahn aufhngt,
    dass der Asuro unter ihr entlang fhrt?
    Also quasi wie ein Liniensucher nur verkehrt rum
    Auf
    • der Original-CD findest Du im Verzeichnis SelfTest in LineDemo.c
    • und im Beta der asuro_lib270 im Verzeichnis examples/LineTest
    einen einfachen Linienfolger (hier eine einfache, aber durchschlagende Verbesserung ).
    Dieser Linienfolger lebt davon, da er beim Verlassen der Linie ber einen der beiden Fototransistoren mitbekommt, in welche Richtung er die Linie zu verlassen droht.

    Was Du mchtest, ist schwieriger (nur ein Hhen-IR-Sensor):
    wenn der Asuro z.B. unter einem geraden Stck der Hochbahn fhrt, und sich dann auf einmal der Abstand des Hhenmessers vergrert, so wei der Asuro nicht, ob die Hochbahn nach links oder rechts "abbiegt".

    In einem solchen Fall mte er also durch eine kleine Links-Rechts-Bewegung mit Hhenmessung zu Entscheiden versuchen, ob es nach links oder rechts weiter geht ...

    Noch besser wrde der Asuro stndig eine leichte Schlangenlinie um "den richtigen Weg" herum fahren, um so etwas wie ein schmales "Radarbild" zu bekommen (hier mte man wohl auch die Odometrie zur Ortszuordung der Mewerte verwenden) -- dann wre die Entscheidung ob es links oder rechts weitergeht, einfach.

    Wie Du siehst: es gibt noch viel zu tun ...

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
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    Oh ja, das sieht ein bissl komplizierter aus...
    Aber ich hab ja eh noch genug zu tun, erstmal fertig lten *g*

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