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Thema: Hexapod bot

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Hexapod bot

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    Hi, (erster post und schon jede menge fragen )

    Ich will mir einen Hexapod bauen, allerdings eigentlich nicht wirklichen einen bot, sondern erst mal nur das "fahrgestell" das sich per fernsteuerung (Modellbau) steuern lässt. Von der Mechanischen seite sieht es bisher eigentlich ganz gut aus ein bein hab ich auch schon gebaut.

    Der Bot sollte möglichst leicht und klein sein, deshalb hab ich, auch aus finazillen gründen, microservos vom großen C genommen. Diese 08 15 Servos für 5€. Die beine sind so von oberschenkel bis unterschenkel 10cm und von unterschenkel bis fuß so 12cm, können allerdings noch gekürzt werden, falls er zu schwer wird. Die Servos sind direkt am bein verbaut.

    Das Chassie soll aus epoxyd-platte(n) bestehen und offen sein, also kein deckel oder ne verkleidung oder so.

    Das eigentlich problem aber ist, das ich von microcontrollern keine ahnung habe..... Ich hab mir schon jede menge durchgelesen und bin eigentlich nur ein bischen schlauer als vorher.....
    Ich weiss leider bis jetzt immer noch nicht, welchen controller ich nehmen soll und ob ich damit direkt Servos ansteuern kann.(Die brauchen doch so ein impuls signal....) Und dann wäre da natürlich noch die sache mit der Programmierung, wobei das wohl am ehesten(nach der Mechanik) gehen wird, ein bekannter is elektroingenieur, der sollte sowas können.
    Ach ja, auflösung von dem Controller muss nicht die beste sein, ich denke sowieso,dass die ganze Konstruktion ein paar grad Spiel haben wird

    Als Stromversorgung würd ich 700mAh 2s(7,4V) Lipo zellen nehmen, die sind schön leicht, mit einem oder vieleicht sogar 2 spannungs begrenzer(von sieben auf 5 oder 6volt)

    Bekomm ich das hin, als so elektronik hasser (Eigentlich bisher nur microcontroler) das zeugs zu programmieren?(Einfaches vorwärtslaufen und panzer drehen (links vorwärts rechts rückwärts und andersrum)

    Ansonsten hätte ich noch einen MDA Compact 1, und das lego mindstorms hier rumliegen, aber das macht die sache auch nicht einfach oder? ;D

    Vielen Dank im voraus Steffen

    ps:Nicht schimpfen das ich gleich einen Hexapod bauen muss ich hab auch mit modell-hubschrauber fliegen angefangen(nicht modellflugzeug).

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von BMS
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    Hi

    als Mikrocontroller kannst du einen AVR oder PIC nehmen. Beide haben ihre Vorzüge (ich beschäftige mit PICs). Zur Programmierung: AVR=C/C++ oder Basic oder Assembler, PIC=Assembler (oder mit entsprechendem Compiler auch C oder Basic). Für die Beine des Hexapods würd ich dir empfehlen, einen extra Bein-Controller zu verwenden, d.h. ein Co-Controller (Slave), der sich nur um die PWMs von den Servos kümmert. Über einen kleinen Bus (I2C - oder wie wärs mit einem eigenen 1-Wire-Bus...? wird der Co-Controller mit den PWM-Tastverhältnissen gefüttert. Der Co-Controller kann z.B. ein PIC16F84(A) sein, der die Software-PWM-en erzeugt. Als Hauptcontroller (Master)
    kannst du einen AtMega nehmen, der hat mehr Speicher für die Bewegungsabläufe. Der Hauptcontroller sendet dann halt die PWMs für die entsprechenden Bewegungsabläufe und empfängt das Signal deiner Fernsteuerung.

    Zu den Akkus: LiPo hat eine relativ hohe Kapazität und ist schön klein und leicht, aber wenn die falsch ge/entladen werden... dann fliegt dir das Ding um die Ohren...also: aufpassen, die Dinger sind verdammt GEFÄHRLICH!!!

    Mit gewisser Motivation und Durchhaltevermögen wirst du das (hoffentlich) schon hinkriegen.
    Das LEGO Mindstorms ist für einen Hexapod sehr ungeeignet, hat einfach zu wenig I/Os !!!

    Viel Erfolg

    BMS

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Danke erst mal

    Also der CO controller erhält über einen bus die ansteuerwinckel der der Servos und rechnet dann das PWM signal?
    Oder bekommt er nur gesagt, ob der bot jetzt geradeaus oder um die kurve fahren soll?

    Öhm Basic is nicht zufällig das selbe wie visuall basic?

    Dann werd ich jetzt erst mal nach nem controller gucken, bzw. 2.
    Warum eigentlich 2? einfachere programmierung, oder billiger?


    Keine, Sorge mit Lipos kenn ich eigentlich aus(Modellbau), auch wie man allte zum platzen bringt


    edit: Also als hauptcontroler hab ich jetzt schon mal den ATmega32 gesichtet, allerdings nur den chip, ich brauch ja noch ein board, oder?(Also nicht nur eine Lochraster platine) Wozu eigentlich?

    Und nur, damit ich mir das programmieren nicht falsch vorstelle, kann ich z.B. so schreiben(jetzt kein echter quellcode, aber so in etwa):

    if eingang1 U>1,5V(durchschnittsspannung PWM(effektiv Spannung?)) then ausgang eins U= 2V

    in Basic z.B.?

  4. #4
    1hdsquad
    Gast
    Nimm einen AVR, mit Bascom (Basiccompiler) kriegst du das in 5 Minuten raus, wies geht. 2 Controller, weil es einfacher zu programmieren ist, denn der eine sagt dann nur "Jetzt mal bitte vorwärts!", der andere sagt den einzelnen Beinen ihre Aktionen. Ich würde auch einen Servocontroller nehmen, schau mal hier: http://www.shop.robotikhardware.de/s...products_id=23
    Du schickst einfach den Befehl per RS232, der bewegt die Servos. 2 Servocontroller und ein AVR sollten dann ausreichen, später mit mehr Ahnung geht das alles mit einem einzigen AVR.
    Visual Basic ist was anderes...

    Vom Lesen der Datenblätter kann ich dir erstmal abraten, die 3 MB pro AVR sind für Anfänger ein bißchen viel

    Schau einfach den Servocontroller mal an, da ist schon Beispielcode dabei.
    MFG und wilkommen im Roboternetz, hier bist du richtig

  5. #5
    1hdsquad
    Gast
    Achja: Sehr zu empfehlen ist der Artikel: http://www.roboternetz.de/wissen/ind...leicht_gemacht
    Auch sonst schau mal in das Wiki...

  6. #6
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Warum nehmen sich eigentlich Anfänger gerne das schwerste raus was es gibt? Ich für meinen Teil finde das Programmieren, also den Algorithmus ordentlich hinbekommen bei Hexabots ziemlich aufwendig. Einen Roboter mit Rädern geradeaus, rückwärts und drehen zu lassen ist sehr viel einfacher.

    @stefen 2.0 sei dir bewusst die meisten die hier einen hexa bauen oder haben, bauen oder haben damit nicht das erste mal einen Roboter. Abgesehen davon ist es immer ein aufwendiges Projekt.
    Allerdings kann man so einen Hexa auch sehr schlicht und einfach bauen, er wird dann nur nicht besonders schnell oder leise laufen geschweige denn sehr stabil.
    Also nicht entmutigen lassen.

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    das er nicht besonders geschmeidig stabiel oder leise laufen wird, davon bin ich überzeugt ;D

    Das mit dem schwersten is irgendwie so ne leidenschaft von mir ;D Roboter mit rädern hat ich schon ein paar und mit legomindstorms hab ich einfach keinen Hexabot hinbekommen, deshalb jetzt neuer versuch.

    Brauch ich eigentlich ein Controllerboard? Soweit wie ich das jetzt verstanden habe, brauche ich "nur" einen ATmega(64/32) und 2 servo ansteuercontroller (2 weil ich 6x3 Servos hab) Und eine Lochrasterplatine, sowie ein weitere, wo ich einen stecker und eine halterung zum programmieren drauflöte. Dann natürlich noch ein Programmiere kabel und zwei RS232 Kabel, außer ich kann das auf der Platine machen.... Fehlt sonst noch irgendwas?

    Ich wollte das zuerst mal hinbekommen das überhaupt ein bein funktioniert, vieleicht einen "geraden" Strich auf ein Papier machen oder sowas um überhaupt mal zu wissen das es geht.


    Ich hoffe nur das es besser klappt, als mit dem Hubschrauber fliegen, das hat mit vielen Rückschlägen 3 jahre gedauert

  8. #8
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    schau mal unseren Thread an Linearisierung von Spinnenbeinen, dann weist du wie komplex das Thema, gerader Strich mit der Fussspitze ist. Da steckt ziemlich viel Mathematik dahinter die Servos im Knie und in der Schulter so zu bewegen, dass sie mit der Drehung in der Hüfte übereinstimmen.

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
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    ja den hab ich schon gelesen.... mehrmals ;D

    Ich will jetzt erst mal, bis ich das contorller board hab, das mal mit meiner fernsteuerung ausprobieren, da kann ich 2kurven programmieren die von einem dritten kanal(Schulter) abhänig sind. sollte zwar ordentlich ruckelig werden aber vieleicht bekommt man so schon mal was zu stande.


    Solangsam zweifele ich auch schon ein bischen daran, weil ich nen quellcode von nem hexabot gesehen hab..... Aber zumindest ein bein sollte ich hoffentlich zum gehen bekommen. Gut aussehen wirds nicht, schon alleine weil die mechanik zu instabiel ist, aber um einbischen was übers Microcontroller-programmieren zu lernen sollte es gehen.
    Ansoten hab ich auch schon jede menge neuer idee was man mit microcontroller alles machen kann, vieleicht ein display in den PC einbauen, so als lüftersteurung, oder einen kleinen greifarm usw.

    Ich bin aufjedenfall ziemlich motiviert, nachdem anscheinent jeder zuhause so einen Microcontroller programmieren kann, ohne viel gerät. Früher waren da meine Vorstellung etwas anderes, nicht zuletzt durch unglaublich "kompetente Lehere" beeinflusst .

    Na ja ich werd mal weiter berichten.

  10. #10
    1hdsquad
    Gast
    War bei mir früher auch so, Mikrokontroller zuhause programmieren, Bahnhof
    Geh mal auf die Seite von Copius, der baut gerade einen Hexabot...
    MFG

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