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Thema: Einbindung asuro.c

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Einbindung asuro.c

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    Servus erst einmal,

    wie wird eigentlich die asuro.c eingebunden? Meiner Meinung nach im makefile unter "SRC += asuro.c" . Wenn ich nun eine andere Datei einbinden will beispielsweise "xy.c" muss ich doch eigentlich nur obigen Eintrag ändern in "SRC += xy.c" . Aber irgentwie klappt es nicht. Ich bekomme dann nur einen Rucksack voller Fehlermeldungen, so an die 100.

    Und ja alle Funktionen die ich noch nutze sind natürlich auch in der "xy.c" mit drin.

    Was ist eigentlich der Unterschied zwischen ner *.c und *.h Datei. In der asuro.h sind doch nur alle verfügbaren Funktionen aufgeführt und die Symbolnamen auf die entsprechenden Pins geroutet. Das im Makefile verschiedene Compilereinstellungen und Hardwaredefinitionen gesetzt werden is mir schon klar, aber sonst verstehe ich nur Bahnhof...

    Grüßle,

    Der DanielSun

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von m.a.r.v.i.n
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    Hi,

    soweit stimmt das, die Sourcefiles müssen aber alle im gleichen Verzeichnis wie das makefile stehen. Tun sie das nicht muß man den Pfad mit angeben, oder man fügt noch folgende Zeile im Makefile ein mit den Pfadangaben.

    VPATH==../../lib

    FÜr eine Einführung in C empfiehlt sich:
    http://www.roboternetz.de/wissen/index.php/C-Tutorial

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Servus,

    so ähnlich hab ich mir das auch vorgestellt. Nur ich kriegs einfach nicht hin. Hab jetzt schon meine veränderten Dateien als asuro.c und asuro.h gespeichert. Aber irgentwie passt da was nicht zusammen. Hier unten mal ein kleiner Auszug meiner unendlichen Fehlerliste.


    asuro.c:337: error: syntax error before numeric constant
    asuro.c:337: warning: type defaults to `int' in declaration of `Msleep'
    asuro.c:337: warning: function declaration isn't a prototype
    asuro.c:337: error: conflicting types for 'Msleep'
    asuro.c:290: error: previous definition of 'Msleep' was here

    Und hier noch dazu der Code aller Dateien.

    asuro.c
    Code:
    #include "asuro.h"
    #include "string.h"
    #include <i2cmaster.h>
    #include <twimaster.h>
    #define us_l  0xE0                        // device address of left SRF08, see label (default 0xE0)
    #define us_r  0xE2                        // device address of right SRF08, see label (default 0xE0)
    
    //Distance to Object
    unsigned char dist_l;
    unsigned char dist_r;
    
    /*! \brief Counter fuer 36kHz.\n
     *  Wird in derInterrupt Funktion SIG_OVERFLOW2 hochgezaehlt\n
     *  und in der Sleep() Funktion abgefragt.
     *  \see Sleep
     */
    volatile unsigned char count36kHz;	
    /*! \brief Sytemzeit.\n
     *  Wird in der Interrupt Funktion SIG_OVERFLOW2 hochgezaehlt\n
     *  und in der Gettime() Funktion verwendet.
     *  \see Gettime
     */
    volatile unsigned long timebase;
    /*! \brief Odometrie Sensor Abfrage im Interrupt Betrieb.\n
     *  Wird in der Interrupt Funktion SIG_ADC abgefragt,\n
     *  in der Encoder_Init() und Encoder_Start() Funktion gesetzt\n
     *  und in der Encoder_Stop() Funktion geloescht .
     *  \see Encoder_Init, Encoder_Start, Encoder_Stop
     */
    volatile int autoencode=FALSE;
    
    volatile unsigned int incr_left;
    volatile unsigned int incr_right;
    /*! \brief Werte der Inkrementalgeber über Int0/1.\n
     *  Wird in der Interrupt Funktion SIG_INCR_L und SIG_INCR_R abgefragt,\n
     *  \see 
     */
    
    /*! 
     * \func SIG_OVERFLOW2 
     * \brief Interrupt Funktion: Timer2 Overflow 
     * uses timer2 (36kHz for IR communication) 
     */
    SIGNAL (SIG_OVERFLOW2)
    {
    	TCNT2 += 0x25;
    	count36kHz ++;
    	if (!count36kHz) timebase ++;
    }
    
    //Ansteuerung Inkrementalgeber
    /*!
     * \func SIG_INTERRUPT0
     * \brief Interrupt Funktion: INT0  
     */
    SIGNAL (SIG_INTERRUPT0)
    {
    	incr_left++;
    	
    }
    
    /*!
     * \func SIG_INTERRUPT1 
     * \brief Interrupt Funktion: INT1  
     */
    SIGNAL (SIG_INTERRUPT1)
    {
    	incr_right++;
    	
    }
    
    /*SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)						//Regelalgorithmus in ISR
    {
    	
    
    }
    */
    void IncrInit (void)
    {
    	DDRD |= (0 << PD2) | (0 << PD3); 			// Input for Int0/1 => no RED StatusLed
    	PORTD |= (1 << PD2) | (1 << PD3);
    	MCUCR |=  (1 << ISC10) | (1 << ISC00); 	 //any logical change cause interrupt
    	GICR |= (1 << INT0) |(1 << INT1);			// Enable external Interrupt 0/1 
    	sei();
    }
    
    // neue Zeitfunktion
    unsigned long Gettime(void)
    {
    	return ((timebase*256)+count36kHz)/36;
    }
    
    /* Init function Processor will be initalized to work correctly */
    void Init (void)
    {
    	//-------- seriell interface programmed in boot routine and already running -------
    	//  prepare 36kHz for IR - Communication
    	TCCR2 = (1 << WGM20) | (1 << WGM21) | (1 << COM20) | (1 << COM21) | (1 << CS20);
    	OCR2  = 0x91; // duty cycle for 36kHz
    	TIMSK |= (1 << TOIE2); // 36kHz counter for sleep
    	
    	// prepare RS232 
    	UCSRA = 0x00;
    	UCSRB = 0x00;	
    	UCSRC = 0x86; // No Parity | 1 Stop Bit | 8 Data Bit
    	UBRRL = 0xCF; // 2400bps @ 8.00MHz
    	
    	// I/O Ports
    	DDRB = IRTX | LEFT_DIR | PWM | GREEN_LED; 
    	DDRD = RIGHT_DIR | FRONT_LED | ODOMETRIE_LED | RED_LED;
    	
    	// for PWM (8-Bit PWM) on OC1A & OC1B
    	TCCR1A = (1 << WGM10) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1);
    	// tmr1 running on MCU clock/8 
    	TCCR1B = (1 << CS11);
    	
    	// A/D Conversion
    	ADCSRA = (1 << ADEN) | (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1); // clk/64 
    	
    
    	FrontLED(OFF);
    	BackLED(ON,ON);
    	BackLED(OFF,OFF);
    	StatusLED(GREEN);
    	
    	MotorDir(FWD,FWD);
    	MotorSpeed(0,0);
    	
    }
    
    /* Set motor speed */
    inline void MotorSpeed(unsigned char left_speed, unsigned char right_speed)
    {
    	OCR1A = left_speed;
    	OCR1B = right_speed;
    }
    
    /* Set motor direction */
    inline void MotorDir(unsigned char left_dir, unsigned char right_dir)
    {
    	PORTD = (PORTD &~ ((1 << PD4) | (1 << PD5))) | left_dir;
    	PORTB = (PORTB &~ ((1 << PB4) | (1 << PB5))) | right_dir;
    }
    
    /* Status LED (OFF,GREEN,YELLOW,RED)*/
    /* example code set StatusLED GREEN */
    /* StatusLED(GREEN); */
    inline void StatusLED(unsigned char color)
    {
    	if (color == OFF)    {GREEN_LED_OFF; RED_LED_OFF;}
    	if (color == GREEN)  {GREEN_LED_ON; RED_LED_OFF;} 
    	if (color == YELLOW) {GREEN_LED_ON; RED_LED_ON;}
    	if (color == RED)    {GREEN_LED_OFF; RED_LED_ON;}
    }
    
    /* Front LED */
    /* example code FrontLED ON */
    /* FrontLED(ON); */
    inline void FrontLED(unsigned char status)
    {
    	PORTD = (PORTD &~(1 << PD6)) | (status << PD6);
    }
    
    /* function for Break LEDs */
    /* example code right LED On left LED Off */
    /* BackLED(OFF,ON); */
    void BackLED(unsigned char left, unsigned char right)
    {
    	if (left || right) {
    		PORTD &= ~(1 << PD7); // Wheel LED OFF
    		DDRC |= (1 << PC0) | (1 << PC1); // Output => no odometrie
    		PORTC |= (1 << PC0) | (1 << PC1);
    	}
    	if (!left) PORTC &= ~(1 << PC1);
    	if (!right) PORTC &= ~(1 << PC0);
    }
    int  Batterie(void)
    {
    	ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | BATTERIE;	// internal 2.56V reference with external capacitor
    	ADCSRA |= (1 << ADSC);			// Start conversion
    	while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));	// wait for conversion complete
    	ADCSRA |= (1 << ADIF);			// clear ADCIF
    	return ADCL + (ADCH << 8);
    }
    /* function to read out line follow phototransistors (left,rigth) */
    void LineData(unsigned int *data)
    {	
    	int ec_bak=autoencode;
    	autoencode=FALSE;
    
    	ADMUX = (1 << REFS0) | IR_LEFT;	// AVCC reference with external capacitor
    	Sleep(10);
    	ADCSRA |= (1 << ADSC);			// Start conversion
    	while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));	// wait for conversion complete
    	ADCSRA |= (1 << ADIF);			// clear ADCIF
    	data[0] = ADCL + (ADCH << 8);
    	
    	ADMUX = (1 << REFS0) | IR_RIGHT;	// AVCC reference with external capacitor
    	Sleep(10);
    	ADCSRA |= (1 << ADSC);			// Start conversion
    	while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));	// wait for conversion complete
    	ADCSRA |= (1 << ADIF);			// clear ADCIF
    	data[1] = ADCL + (ADCH << 8);
    	
    	autoencode=ec_bak;
    }
    
    
    
    /* function for serial communication */
    void SerWrite(unsigned char *data,unsigned char length)
    {
    	unsigned char i = 0;
    	UCSRB = 0x08; // enable transmitter
    	while (length > 0) {
    		if (UCSRA & 0x20) { // wait for empty transmit buffer
    			UDR = data[i++];
    			length --;
    		}
    	}
    	while (!(UCSRA & 0x40)); 
    	for (i = 0; i < 0xFE; i++)
    		for(length = 0; length < 0xFE; length++); 
    }
    
    void SerRead(unsigned char *data, unsigned char length,unsigned int timeout)
    {
    	unsigned char i = 0;
    	unsigned int  time = 0;
    	UCSRB = 0x10; // enable receiver
    	/* non blocking */
    	if (timeout != 0) {
    		while (i < length && time++ < timeout) {
    			if (UCSRA & 0x80) {
    				data[i++] = UDR;
    				time = 0;
    			}
    		}
    		if (time > timeout) data[0] = 'T';
    	}
    	/* blocking */
    	else {
    		while (i < length) {
    			if (UCSRA & 0x80) 
    				data[i++] = UDR;
    		}
    	}	
    }
    
    
    
    
    /* uses 36kHz timer => Sleep(x) = x/36kHz [sec] */
    void Sleep(unsigned char time36kHz)
    {   
    	unsigned char ziel=(time36kHz+count36kHz) & 0x00FF;
    	while (count36kHz != ziel);
    }
    
    
    /***************************************************************************
    *	void PrintInt(int wert)                                                                         
    *	
    *	last modification:
    * 	Ver.     Date         Author           Comments
    * 	-------  ----------   --------------   ---------------------------------
    * 	2.60     28.09.2005   m.a.r.v.i.n      strlen instead fixed length
    ***************************************************************************/
    void PrintInt(int wert)
    {  	
    	char text[16]="      ";
    	itoa(wert,text,10);
    	SerWrite(text,strlen(text));
    }
    
    void Msleep(int dauer)
    {
    	int z;
    	for(z=0;z<dauer;z++) Sleep(36);
    }
    
    //i2c-Communication
    void init_us(void)
    {	
    	
    
        i2c_init();                             // initialize I2C library
    	
    	//---us_l---	
    	// set range
    	i2c_start_wait(us_l+I2C_WRITE);        // set device address and write mode
    	i2c_write(0x02);                        // write Register 2 (range)
        i2c_write(0x18);                        // write 0x18 range=1m
    	
    	// set gain
    	i2c_write(0x01);                        // write Register 1 (gain)
        i2c_write(0x05);                        // write 0x05 gain=110
        i2c_stop();                             // set stop conditon = release bus
    	
    	//---us_r---	
    	// set range
    	i2c_start_wait(us_r+I2C_WRITE);        // set device address and write mode
    	i2c_write(0x02);                        // write Register 2 (range)
        i2c_write(0x18);                        // write 0x18 range=1m
    	
    	// set gain
    	i2c_write(0x01);                        // write Register 1 (gain)
        i2c_write(0x05);                        // write 0x05 gain=110
        i2c_stop();                             // set stop conditon = release bus
    }
    
    unsigned char us_l(void)
    {
        
    	// write command to SRF08 and start measurement
        //Start
    	i2c_start_wait(us_l+I2C_WRITE);        // set device address and write mode
    	i2c_write(0x00);                        // write Register 0 (commands)
        //Messung
    	i2c_write(0x51);                        // write command: measurement in cm
    	i2c_stop();                             // set stop conditon = release bus
    
    	//Wait for Measurement
    	Msleep(65); 
    	
        // read measurement from Register 3 
        i2c_start_wait(us_lI2C_WRITE);        // set device address and write mode
    	i2c_write(0x03);                        // write address = 3->read from Register 3
        i2c_rep_start(us_l+I2C_READ);          // set device address and read mode
    	//Slave send Data
    	dist_l = i2c_readNak(); 				//distance left
        i2c_stop();
    	return dist_l;
    }
    
    unsigned char us_r(void)
    {
    	
    	// write command to SRF08 and start measurement
        //Start
    	i2c_start_wait(us_r+I2C_WRITE);        // set device address and write mode
    	i2c_write(0x00);                        // write Register 0 (commands)
        //Messung
    	i2c_write(0x51);                        // write command: measurement in cm
    	i2c_stop();                             // set stop conditon = release bus
    
    	//Wait for Measurement
    	Msleep(65); 
    	
        // read measurement from Register 3 
        i2c_start_wait(us_r+I2C_WRITE);        // set device address and write mode
    	i2c_write(0x03);                        // write address = 3->read from Register 3
        i2c_rep_start(us_r+I2C_READ);          // set device address and read mode
    	//Slave send Data
    	dist_r = i2c_readNak(); 				//distance right
        i2c_stop();
    	return dist_r;
    }
    asuro.h
    Code:
    #ifndef HTW_ASURO_H
    #define HTW_ASURO_H
    
    #include <avr/io.h>
    #include <avr/interrupt.h>
    #include <stdlib.h>
    
    #define  FALSE	0
    #define  TRUE	1
    
    #define  OFF    0
    #define  ON     1
    
    #define GREEN	1
    #define RED	2
    #define YELLOW  3
    
    /* neue Funktionen und Variablen*/
    #define LEFT    0
    #define RIGHT   1
    
    /* --- Globale Variablen -----------------------------------*/
    /*! 
    
    
    
    /*! 
     * gibt die aktuelle Zeit zurueck
     * \return aktuelle Zeit in Millisekunden
     */
    unsigned long Gettime(void);
    
    //  Wartefunktion in ms 
    void Msleep(int dauer);
    
    
    //Ausgabe eines Integer Wertes als String ueber die serielle Schnittstelle.  
    void PrintInt(int wert);
    
     
    //gibt den Wert der Batteriespannung zurueck
    //return A/D Wandler Wert (Wertebereich 0..1023)
    int  Batterie(void);
    
    
    /*! Initialisiert die Hardware (Ports, A/D Wandler, Serielle Schnittstelle, PWM) 
     *  Die Init Funktion, muss von jeden Programm beim Start aufgerufen werden */
    void Init(void);
    
    //Setzen der Status LED.StatusLED(GREEN)
    inline void StatusLED(unsigned char color);
    
    //Setzen der Front LED, FrontLED(ON)
    inline void FrontLED(unsigned char status);
    
    //Setzen der Back LEDs BackLED(OFF,ON)
    void BackLED(unsigned char left, unsigned char right);
    
    //Setze Motor Richtung MotorDir(BREAK,RWD) FWD,RWD,BREAK,FREE
    inline void MotorDir(unsigned char left_dir, unsigned char right_dir);
    
    //Setze Motor Geschwindigkeit. 0= Stop, 255=Vollgas
    inline void MotorSpeed(unsigned char left_speed, unsigned char right_speed);
      
    //Ausgabe von Zeichen ueber die serielle Schnittstelle
    void SerWrite(unsigned char *data,unsigned char length);
    
    //Einlesen von Zeichen ueber die serielle Schnittstelle 
     void SerRead(unsigned char *data, unsigned char length, unsigned int timeout);
    
    //Linienfolger Daten auslesen. Photosensoren links und rechts
    void LineData(unsigned int *data);
    
    //Wartefunktion
    void Sleep(unsigned char time36kHz);
    
    //Initialisierung der Incrementalgeber
    void IncrInit(void);
    
    //Initialisierung der Ultraschallsensoren
    void init_us(void);
    
    //Messfunktionen
    unsigned char us_l(void);
    unsigned char us_r(void);
    
    /* ----------- END ------------ */
    
    
    /* --------------- INTERNAL ------------- */
    #define GREEN_LED_ON  PORTB |=  GREEN_LED	/*!< Gruene Status LED an */
    #define GREEN_LED_OFF PORTB &= ~GREEN_LED	/*!< Gruene Status LED aus */
    #define RED_LED_ON    PORTD |=  RED_LED		/*!< Rote Status LED an */
    #define RED_LED_OFF   PORTD &= ~RED_LED		/*!< Rote Status LED aus */
    
    #define FWD	(1 << PB5) 			/*!< Motor vorwaerts */
    #define RWD	(1 << PB4) 			/*!< Motor rueckwaerts */
    #define BREAK	0x00				/*!< Motor bremsen */
    #define FREE	(1 << PB4) | (1 << PB5)  	/*!< Motor freilaufend */
    
    #define IRTX        (1 << PB3)			/*!< PB3 Port fuer Infrarot Transmitter LED */
    #define GREEN_LED   (1 << PB0)          	/*!< PB0 Port fuer Gruene Status LED */
    #define RED_LED     (1 << PD2)			/*!< PD2 Port fuer Rote Status LED */
    
    #define PWM 	  (1 << PB1) | (1 << PB2)	/*!< PB1, PB2 Ports fuer Pulsweitenmodulation der Motor Geschwindigkeit */
    #define RIGHT_DIR (1 << PB4) | (1 << PB5)	/*!< PB4, PB5 Ports fuer Drehrichtung rechter Motor */
    #define LEFT_DIR  (1 << PD4) | (1 << PD5)	/*!< PD4, PD5 Ports fuer Drehrichtung linker Motor */
    
    //#define SWITCHES   (1 << PD3)			/* PD3 Port fuer Tastsensor */
    //#define SWITCH_ON  PORTD |= SWITCHES		/* Tastsensor an  */
    //#define SWITCH_OFF PORTD &= ~SWITCHES		/* Tastsensor aus */
    
    #define BATTERIE  (1 << MUX0) | (1 << MUX2) 	/*!< ADC5 A/D Wandler Port fuer Batterie Abfrage */
    //#define SWITCH    (1 << MUX2)			/*!< ADC4 A/D Wandler Port fuer Tastsensor */
    #define IR_LEFT	  (1 << MUX0) | (1 << MUX1)	/*!< ADC3 A/D Wandler Port fuer Linienfolger Fototransistor links */
    #define IR_RIGHT  (1 << MUX1)			/*!< ADC2  A/D Wandler Port fuer Linienfolger Fototransistor rechts */
    #define FRONT_LED (1 << PD6)			/*!< PD6 Port fuer Front LED */
    
    
    
    
    #endif /* HTW_ASURO_H */
    und meine test.c (ne kleine Ausweichsteuerung)
    Code:
    /*********************************************************************************************
    Programm Ausweichmanöver
    Ver. 1
    
    **********************************************************************************************/
    
    #include "asuro.h"
    
    int main(void) {
    unsigned char dist_l;
    unsigned char dist_r;
    int diff;
    Init();
    IncrInit();
    init_us();
    MotorDir(FWD,FWD);
    MotorSpeed(179,179);
    StatusLED(GREEN);
    while (1){
    	us_l();
    	us_r();
    	//Ausgabe der Messwerte
    	SerWrite("\rL: ",4);
    	PrintInt(dist_l);
    	SerWrite("\t\tR: \n",4);
    	PrintInt(dist_r);
    		if (dist_l || dist_r<60)
    			{
    			//diff=dist_l-dist_r;
    			MotorSpeed(200,160);
    			}
    		if (dist_l || dist_r<30)
    			{
    			MotorSpeed(200,0);
    			}
    		if ((dist_l || dist_r)==0)
    		{
    			MotorSpeed(179,179);
    		}
    }//End while
    }//End main
    Unser Modifizierter Asuro besitzt weder Kollisionstaster noch Odometriesensoren. Dafür haben wir zwei Ultraschallsensoren (SRF08 mit I2C) angebaut und lesen die Motorinkremente mittels Gabellichtschranken an INT0 und INT1 aus. Zum Schluss noch ein Bildchen des Ganzen.




    schon mal Danke im Vorraus.

    DanielSun

  4. #4
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    Hi,

    Naja, das klingt ja erst mal nur nach ganz normalen Syntaxfehlern im Programmcode. So ist z.B us_l und us_r zum einen als Define für die I2C Adressen deklariert und an anderer Stelle als Funktionsname. Das geht natürlich nicht. Die anderen Fehler sind evtl. nur Folgefehler.

    BTW. Sieht gut aus euer Projekt

  5. #5
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    Ok,

    Danke marvin wusste nicht, dass das ein Problem ist. Ich dachte die Defines werden sofort vom Compiler ersetzt durch die dazugehörigen Werte. Jetzt hab ich ausser n paar Warnungen wegen "/*" im Kommentar keine Fehlermeldungen.

    Zwei kleine Fragen noch:

    1. Was ist der Unterschied zwischen ner *.c und ner *.h Datei, im Prinzip werden doch beide dazugelinkt?

    2. Wozu enthält die asuro.c diese /brief und /see Kommandos im Kommentar? Sind das so ne Art help-Anweisungen z.B. fürs AVRStudio?

    Grüßle

    Der DanielSun...

  6. #6
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    1. Die *.c Dateien werden dazugelinkt und enthalten die Funktionen. Die *.h Dateien werden von *.c Dateien included und enthalten nur die Prototypen für die Funktionen. Eine *h. Datei kann von mehreren *.c Quellen included werden.

    2. die /brief und /see Kommentare sind für das doxygen Tool, damit wird die Dokumentation erstellt.

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