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Thema: knifflige aufgabe Erdbeer sortier & schneid.maschine

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    knifflige aufgabe Erdbeer sortier & schneid.maschine

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    Hallo Liebes forum
    wünsche ein produktives neujahr

    Mich quält jetzt schon seit längerem der gedanke eine erdbeer sortier und schneidmaschiene zu bauen.

    Erdbeeren -> Behälter -> Vereinzelung -> Objekterkennung -> Erdbeere richtig plazieren -> Schneiden (weg mit dem grünzeug & oder Halbieren und vierteln ) -> Behälter -> Teller -> Finger -> Mund :-O

    Die die drei letzterern hab ich schon eine 1A lösung ;O)

    Doch die probleme fangen beim sortieren an, die liegen(fast kleben) doch aufeinander kreuz und quär und sind alle unterschiedlich groß und form variiert auch sehr.

    soweit hab ich mir gedacht, nach dem man sie irgendwie vereinzelt hat könnte man ja mittels sharp entfernungsmessern ihre form erfassen und z.b mit einer formel "die perfekte erdbeere" wenn "A<B =forne" .... erkennen wo forne und hinten oben ... ist

    ausrichten ->weiter schneiden


    Das ist alles noch recht wackelig und beinhaltet eine menge probleme
    aber ich würde gerne wissen ob jemand mit dieser thematik schon erfahrungen hat oder ...
    irgendwelche ideen der problem bewältigung hat

    es ist sicher eine herausforderung.


    Sonst schauen mich die leute doch recht entgeistert an " (O_o) " wenn ich mit der erdbeerschneidmaschiene komme :O)

    lg Rolli

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von squelver
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    Hi, ich stelle mir die Lösung sehr knifflig vor, mit den Fingern geht es gerade noch, ne Erdbeere festzuhalten, ohne sie zu beschädigen, sofern sie noch fest ist

    Zum Sortieren:
    Spontan fallen mir erstmal die Farben "rot" und "grün" ein, die Erkennung mittels Farbsensor/-cam wird sich sicher auch machen lassen.
    Aber wie die Beere anfassen?
    Erstmal müssten die Erdbeeren gleichmäßig auf einer Fläche verteilt werden, ein Lochblech (abgerundete Ränder, Konusform/ Trichterform) z.B. damit die Erdbeeren gerade so liegen bleiben, aber nicht durchfallen.
    Von oben senkt sie ne Platte mit Röhren, die direkt über dem Loch/ der Erdbeere aufsetzen.
    Von unten fährt n Platte mit Kunststoffkugeln gegen, hebt die Beere leicht an und dreht die Beere in alle Richtungen bis sie mit dem Grünzeug nach oben im Loch wieder abgesetzt wird. Die Röhren verhindern das seitliche wegkippen der Erdbeeren
    Jetzt sind sie schon mal gerade \/

    Zum Schneiden:
    Sone Art Bohrer/ Fräser (für jedes Loch/ jede Erdbeere) mit hoher Drehzahl senkt sich über die Erdbeere und schneidet das Grünzeug raus.

    Waschen:
    Die Erdbeeren werden mit weichen Wasserstrahl abgespritzt, damit Dreck und Grünzeugreste abgehen.

    Nun werden sie in die Verpackung geschüttet

    Wäre das was?

    Andreas
    * Da geht noch was *

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Danke für dein rasches reply und deine anteilnahme

    ich bin nicht der beste wenn es darum geht meine gedankengänge zu artikulieren aber vieleicht ist dieses bild aufschlussreicher

    Wegen der handhabung der erdbeeren und ihrer weichen beschaffenheit auf die du angsprochen hast .... wenn ich sie kühle werden sie fester
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken erdbeerschneider.jpg  

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Wenn du Erdbeeren kühlst verliehren sie einen Teil ihres Aromas.
    Nur so als kleine Anmerkung.

    jon
    Nice to be back after two years
    www.roboterfreak.de

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    aber ich kann toll malen *g* so dachte ich mir könnte man die form der erdbeere digitalisieren

    man bräuchte jetzt eine formel die diese überprüft wenn ja dann liegt sie so... wenn nicht ...drehen ....

    ich kanns nicht (der wille zählt )

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
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    Danke für den tipp jon aber ich glaube bis die meisten von uns ihre erdbeeren kriegen sind die sicher schon ein paar mal schock gefroren worden also ich denke ich werde es in kauf nehmen
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken erdbeere.jpg  

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Wieviele Tonnen Erdbeeren willst du in der Testphase verbrauchen, bis die Maschine zuverlässig arbeitet?

    Ich denk, mit einem einfachen Abstandssensor wirst du nicht weit kommen. Was, wenn die Erdbeere genau auf dem Grün liegt? Mit einer Kamera und entsprechendem Algorithmus zur Bildverarbeitung hättest du sicher eher Erfolg.
    Dann kommt noch hinzu, dass das Grün der Erdbeeren oft sehr weit um die Erdbeere selbst gewachsen ist und zudem eng anliegt. Du müsstest also sehr viel von der Erdbeere abschneiden, was nicht sehr effizient ist. Ein erdbeerschonendes Abheben des Grüns von der Frucht, dürfte noch schwieriger sein, als der schonende Transport durch die Maschine und der Erkennung der Frucht.

    Falls du nicht vor hattest, die Erdbeeren auch automatisch von der Maschine reinigen zu lassen, dann schnippel das Grün doch schnell beim Waschen von Hand ab.

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
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    *hehe* naja v-sync du hast ja recht aber darum geht es mir nicht
    ich hab eine mission *lach*

    Bildverarbeitung ich stell mir das wahnsinnig kompliziert vor vieleicht weil ich garkeinen bezug dazu habe


    aber würde gerne weiterhin an meiner idee der "erdbeerschneidmaschiene" festhalten

  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Eine zuverlässige Erdbeersortier- und schneidemaschine IST wahnsinnig kompliziert. Aber warum nicht die Erdbeeren im ganzen grob hexeln und dann in eine Schüssel ausgeben? Das Grün ist sicher genießbar. Dann müsstest du nur noch eine schonende Möglichkeit suchen, die Erdbeeren automatisiert zu waschen.

    Aber nochmal zur Erkennung. Selbst wenn du per Laserabtastung ein exaktes 3D-Abbild der Erdbeere erstellst, müsstest du immernoch blind raten, wo "Oben" ist. Denn die Erdbeeren sind einfach zu unterschiedlich gewachsen und haben häufig eine sehr eigensinnige Form.

    Eine weitere Möglichkeit wäre, du schließt dich mit einem Erdbeerbauern kurz und entwickelst mit ihm die genetisch perfekte Erdbeere mit Standardmaß. Diese würde dann einfach in deiner Maschine in passende Förmchen fallen. Als nächsten Schritt kannst du dann eine Erdbeere entwickeln, die überhaupt gar kein Grün mehr hat.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Als Ansatz würde mir spontan einfallen: die meisten (ja, ich weiss, nicht alle...) Erdbeeren haben eine kegelartige Form. Sie sind also oben (wo das Grünzeug liegt) breiter als unten. Wenn du also die Erdbeeren schon vereinzelt hast (dazu später) könnte man zwischen mittels Rollen die Erdbeere solange drehen, bis der untere, schmalere Teil zwischen den Rollen einrastet. Diese Prozedur könnte man ein bisschen verbessern, indem man oben einen rot/grün Sensor platziert, mit dem man die etwaige Ausrichtung feststellen kann. Also quasi ein Lochblech, wo die Rollen die Erdbeeren aufrichten (selbstverständlich müssen die Rollenabstände verstellbar sein). Diese Schritte könnte man meiner Meinung nach mit einigen Lichtschranken kontrollieren.
    Zum vereinzeln fällt mir die Lösung ein, dass du einen senkrechten Rohr mit Trichter nehmen könntest, wo du die Erdbeeren per Hand reinfüllst, das ist ja nicht so schwer. Man muss aber auch hier das Optimum zwischen Rohrdicke und Erdbeerbreite finden, damit immer nur eine Erdbeere reinpasst. Unten kann man dann eine Klappe montieren, die immer nur eine Erdbeere rausfallen lässt (hier wieder Lichtschranke als Sensor).
    Grünzeugentfernung stelle ich mir so vor, dass man einfach ein Rohr in die Erdbeere rammt, die dann die "Wurzel" des Grünzeugs ausschneidet. Ist zwar Verlustreich, aber einfach. Ansonten kann man gleich den ganzen oberen Teil abschneiden, was aber auch nicht viel besser ist.

    Ich weiss, meine Ideen sind nicht 100%ig, vielleicht helfen sie aber trotzdem...
    Du musst aber unbedingt einen Obsthändler finden, bei dem die Erdbeeren ziemlich regelmässig sind

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