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Thema: kleine Verbesserung der Linienverfolgung von der Original-CD

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    kleine Verbesserung der Linienverfolgung von der Original-CD

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    Vor kurzem habe ich mit meinem Sohn seinen Asuro zusammengelötet und wir beide versuchen uns nun in dessen Programmierung.
    [Ich kriege auch einen zu Weihnachten ... ]

    Ich habe mir die Linienverfolgung (LineDemo.c) der Original-CD genommen und ausprobiert.
    Wie schon in vielen verschiedenen Beiträgen in diesem Forum habe ich dabei die eine oder andere unerwünschte Verhaltensweise festgestellt.
    Was mich aber am meisten störte waren die notwendigerweise recht großen Radien, damit der Asuro nicht "aus der Kurve flog" ...

    Wenn man sich die Implementierung von
    Code:
    void LineLeft (void)
    {
    	speedLeft  += 1;
    	if (speedLeft > 0xFE) speedLeft = 0xFF;
    }
    anschaut, sieht man eine Beschleunigung des linken Motors, wenn der Asuro von rechts an die Linie kommt ...
    Als Autofahrer würde man das nicht so machen, sondern eher (rechts) abbremsen (hoffentlich ).

    Genau (und nur) das ist die Verbesserung für LineLeft() und LineRight() in LineDemo.c:
    Code:
    void LineLeft (void)
    {
    	speedRight -= 1; // speedLeft  += 1;
    //	if (speedLeft > 0xFE) speedLeft = 0xFF; 
    	if (speedRight < 0x00) speedRight = 0x00;
    }
    
    void LineRight (void)
    {
    	speedLeft -= 1; //speedRight  += 1;
    //	if (speedRight > 0xFE) speedRight = 0xFF;
    	if (speedLeft < 0x00) speedLeft = 0x00;
    }
    Und die Ergebnisse sind immens:
    Verläßt der Asuro mit dem originalen Linienverfolger desöfteren meinen großen Testkreis aus mehreren zusammengeklebten DinA4-Blättern,
    so kommt der modifizierte Linienverfolger sogar mit einem Kreis auf einem einzelnen DinA4-Blatt zurecht =D>

    Hier ein paar 3gp-Videos vom Asuro () mit dem verbesserten Linienverfolger: groß -- A4 (mit Audio) -- klein
    [Bei mir werden die Videos über den Quicktime-Plugin im Webbrowser dargestellt.]

    Erstaunlich finde ich, wie laut die Motoren sind, wenn der Asuro direkt an der Handy-Kamera vorbeifährt ...

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Das habe ich damals auch festgestellt, und das Programm entsprechend abgeändert:

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...ie%2A&start=66

    Gruß

    Torsten

  3. #3
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    Hallo Thille,

    auf dem Deinem Video klappt es ja super mit der Linienverfolgung.
    Mein ASURO bleibt nicht auf der Linie, sondern fährt meist im Kreise und vor allem rückwärts (also mit den Rädern voran).

    Der Selbsttest war ok. das flashen anderer Programme ist auch problemlos
    Vielleicht ist beim Compilieren etwas schiefgegangen, Fehler werden nicht angezeigt.
    Es wär nett, wenn Du die .hex-Datei mal veröffentlichen könntest.

  4. #4
    Moderator Robotik Einstein Avatar von damaltor
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    wenn dein asuro rückwärts fährt, vermute ich mal dass du ihn gerade erst zusammengebaut hast. die meisten asuros fahren direkt nach dem zusammenbau rückwärts.
    in welche richtung drehn sich die räder beim selbsttest zuerst? vorwärts oder rückwärts? sie sollten sich vorwärts drehen.

    wenn sie rückwärts fahren, dann musst du evtl die motoren umlöten. dieses problem haben die meisten asuros.
    kleinschreibung ist cool!

  5. #5
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    Hallo und besten Dank für den Tip.

    Mein Asuro fährt beim Selbsttest zuerst rückwärts, also mit den Rädern voran, sowohl beim Einzelradtest als auch wenn beide Räder drehen.
    Ich denke, ich muss dann nur schwarzes und rotes Kabel an den Mootoren vertauschen ?

  6. #6
    Moderator Robotik Einstein Avatar von damaltor
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    genau so siehts aus. war bei meinen beiden asuros auch so =)
    kleinschreibung ist cool!

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Zitat Zitat von thille
    Das habe ich damals auch festgestellt, und das Programm entsprechend abgeändert:

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...ie%2A&start=66
    ...
    ups, Deinen Beitrag habe ich bei der Suche nicht gefunden, sorry [der war aber auch in einem Thread mit einem ganz anderen Titel in einem anderen Forum (nicht Asuro, das gab's damals wohl noch nicht) versteckt].

    Zitat Zitat von charliebrown
    Hallo Thille,

    auf dem Deinem Video klappt es ja super mit der Linienverfolgung.
    ...
    Auf welchem Video? Ich kann weder mit IE, noch mit Firefox oder Opera ein Video in thille's Beitrag sehen. Wie kann man das sehen?

    Zitat Zitat von damaltor
    ...
    wenn sie rückwärts fahren, dann musst du evtl die motoren umlöten. dieses problem haben die meisten asuros.
    ...
    Der Asuro meines Sohnes hatte auch dieses Problem ...

    Ich habe einen Teil eines der 3 Videos von oben mal in ein animated .gif gewandelt:

    Hat jetzt zwar keinen Ton mehr, ist aber so für Jeden zu sehen ...

  8. #8
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    Hallo,

    habe den Threat erst heute entdeckt. Das Video ist gezippt unter dem Link:

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/download.php?id=1539

    zu finden. Runterladen, entzippen anschauen.

    Gruß

    Torsten

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo,
    Zitat Zitat von thille
    Hallo,

    habe den Threat erst heute entdeckt.
    ...
    vielleicht ist ja der Thread
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=29123
    für Dich interessant, als Mittelding zwischen diesem (zu) einfachen Linienfolger und einerm vollen PID-Regler ...

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