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Thema: Drehrad

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Drehrad

    Hallo Jungs

    Ich hab mir an der Arbeit ein kleines Projekt sicher können. Ich soll einen Roboter bauen, der möglichst ädnerbar ist (Ausbildungsprojekt). Nun ist das mein erstes PRojekt in diese Richtung (Ich soll auch die C-Control selber bauen).
    Ich lege mal die Doku bie die ich schon habe. wäre froh wenn mir jemand sagen kann wie ich einfach ien kleines Drehrad machen kann (hilfsrad das sic hder Richtung anpasst). und vielleicht noch ein par tipps, betreffend sensoren. Aufgabenstellungen wären auch nicht schlecht.

    Greez oli
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Re: Drehrad

    Zitat Zitat von haselhuhn
    Hallo Jungs
    .... wäre froh wenn mir jemand sagen kann wie ich einfach ien kleines Drehrad machen kann (hilfsrad das sic hder Richtung anpasst). und vielleicht noch ein par tipps, betreffend sensoren. Aufgabenstellungen wären auch nicht schlecht.
    Greez oli
    Versuchs mal mit einer Möbelrolle ausm Baumarkt als Hilfsrad.
    Für Sensoren usw. kannst du mal das Forum durchsuchen, da gibt's etliche Hinweise/Tips/Anleitungen....

    Sonic

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Re: Drehrad

    Zitat Zitat von haselhuhn
    Ich soll einen Roboter bauen, der möglichst ädnerbar ist (Ausbildungsprojekt).
    Hezlichen Glückwunsch! Klingt als solltest Du die eierlegende Wollmilchsau bauen. Keiner gibt dir jetzt eine Aufgabe, aber hinterher soll man alles damit machen können. Und wehe er kann nicht die Werkstatt fegen und den Kaffee einschenken
    Zitat Zitat von haselhuhn
    wäre froh wenn mir jemand sagen kann wie ich einfach ien kleines Drehrad machen kann (hilfsrad das sic hder Richtung anpasst).
    Wenn ich dich jetzt recht verstehe sollst Du das Hing selber bauen? Schau mal am Einkaufswagen nach wie die Dinger aussehen. Sonst Baumarkt oder Google "Lenkrolle"

    P.S.: Ooops, hab das wohl erst missverstanden... Sehr detailierte Projektplanung, sieht so aus, als wäre dieses Projekt eher eine Vorbereitung für zukünftige Azubi-Projekte

    P.P.S.: Warum muss die CPU Karte ganz nach oben? Reicht doch wenn man an die Kontakte seitlich dran kommt (abgewinkelte Kontakte) Alternativ macht vielleicht sogar ein separates Blech für Anschlüsse Sinn, wenn zu erwarten ist, dass häufiger Leute etwas "dranstöpseln" oder "abrupfen"... Würde vielleicht bei der Platinenauslegung noch für die I/Os ggf. einen Verpolungs- und Überspannungsschutz vorsehen. Denke aber auch, dass es hier einige vergleichbare Projekte gibt.

  4. #4
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    Nochwas eingefallen: Da ja offensichtlich Getriebemotoren verwendet werden sollen, wäre es hilfreich den Drehwinkel mitzumessen. Also erster Sensorvorschlag: Drehgeber für beide Antriebsachsen. Pollux soll ja nicht an der ersten einseitigen Unebenheit eine Kurve fahren, oder? Alternativ kann man natürlich auch den Motorstrom (bei fester Spannung) beobachten und dadurch auf die Unebenheit zurückschließen. Erfordert dann eine aber wieder anderen Schaltungsaufwand.
    Eine weit verbreitete alternative sind Schrittmotoren. Hier kann ich eine Schrittzahl vorgeben und solange die Motoren nicht überlastet werden erreicht er der Roboter auch seine Position und fährt gerade aus.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Re: Drehrad

    Zitat Zitat von LoD
    ...P.P.S.: Warum muss die CPU Karte ganz nach oben? Reicht doch wenn man an die Kontakte seitlich dran kommt (abgewinkelte Kontakte) Alternativ macht vielleicht sogar ein separates Blech für Anschlüsse Sinn, wenn zu erwarten ist, dass häufiger Leute etwas "dranstöpseln" oder "abrupfen"... Würde vielleicht bei der Platinenauslegung noch für die I/Os ggf. einen Verpolungs- und Überspannungsschutz vorsehen. Denke aber auch, dass es hier einige vergleichbare Projekte gibt.
    Kurze Ergänzung:
    Für die Ports der CPU würd ich ein Lochrasterfeld auf ner Platine vorsehen, wobei die Pads aber relativ schnell ausleiern.
    Besser ist ein kleines Steckbrettmodul mit auf den Robbie zu bauen, da kann man dann kleine Schaltungen einfach und schnell ergänzen.
    Und das vor allem schnell...

    Sonic

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
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    @LoD
    Kennst du gute, günstie drehgeber? Wo kriege ich die her? Das mit den Schrittmotoren ist durchaus eine überlegung wert... werde ich mir anschauen (möglicherweise auch als 2te Variante). Die Rad-drehzahl mit löchern in den rädern und dann per Lichtschranken zu messen wäre auc heine möglichkeit, oder? Ich denke über den Motorstrom kann man das nicht genügend genau.

    Gruss Oli

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    @Lod
    Ja, das soll eine Eierlegende Wollmilchsau werden... Dies deshalb, weil der Robbi für jeden Jargang von éLehrlingen wieder verwendet werden soll. So soll Jahr für Jahr etwas dazukommen. Erweiterungen wie Ultraschallsensoren, IR Sensoren, Bewegugnsmelder, usw... so können viele kleinprojekte mit der Selben HArdware ausgeführt werden.

    @Sonic
    Das mit der Separaten KArte für die Steckverbindungen werde ich mir überlegen. Ich werde alle nütigen Verbindungen auf dem Hauptprint mit Stecker realisieren --> keine Lötpads notwendig. Die Zusatzprints werde ich jeweils so Layouten, dass es fast keine Überschneidungen in Pin-Zugriffen gibt. Deshalb lohnen sich auch hier keine Lötpads vom Aufwand her... Aber danke für dne Tip

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von haselhuhn
    ...Die Rad-drehzahl mit löchern in den rädern und dann per Lichtschranken zu messen wäre auc heine möglichkeit, oder? Ich denke über den Motorstrom kann man das nicht genügend genau.
    Gruss Oli
    Motorstrommessen erfordert halt ne andere Art von Auswertelektronik und ich befürchte der AD-Wandler ist teurer als ein Drehgeber, jedenfalls bei der geforderten Genauigkeit.

    Nen einfachen Drehgeber kannst du dir aber per Reflexkoppler und einem Selbstausgedruckten Schwarzweis-Muster auf ner Scheibe machen. Sollte für den Anfang reichen. Z.B. solche http://www.seattlerobotics.org/encoder/200109/dpa.html
    Den kannst du per Interrupt/Counter abfragen.

    Sonic

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
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    brauche keinen interrupt counter... habe ja auf meiner C-Control ein FPGA (programmeirbare logik). da kann ich so oder so unabhängig zähler das ist der vortei lder eigenen C-Control... danke für die antwort!

  10. #10
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    noch ne frage... was ist ein reflexxkoppler? gibts die fertig oder soll man die selber basteln?

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