Moin hübscher Arm sieht echt klasse aus.
Nur wieviel Last soll er mal aufheben können?
Ist die 1. Achse (das Unterste Gelenk) nicht etwas unterdeminsioniert ?
Soweit ich es auf den BIldern gesehn habe wird die komplette obere Konstruktion nur von einer Stange gehalten.
Wie dick ist die ? wie ist die gelagert ? (schätze mal Kugellager)
Würde an deiner stelle zusätzlich Axialkugellager verwenden um eventuelles kippen zu vermeiden.
Um die Motoren etwas zu entlasten könntest du Federn mit einbauen die der Masse entgegendrücken. Falls du das nicht schon getan hast vll hab ichs einfach übersehen ;p.
Orientier dich einfach mal bei Industrierobotern.
(am besten firma KuKa)
Die Webcam is ne gute idee würde aber erstmal mit einem Abstandssensor arbeiten da bie Kameraerkennung schon etwas komplizierter ist.
viel last kann er leider nicht aufheben, dass ist weil der Greifer nicht so stark konstruiert ist, das einklemmen eines Object muss noch verbessert werden. Ist in meinen Fall nicht so swerig. Zwischen den 2 GreiferEnden und denn Motor ist es verbunden mit 2 Federen, so kann ich die KlemKraft kontrolieren. Wegend das ist da ein Maximum. Wenn ich statt Federen 2 masiven Stangen anwenden dan kommt die volle MotorKraft auf die 2 GreifferEnden.
Tatsachlich seht die 1. Achse unterdemensioneert aus, trotzdem ist er sehr kraftig! Am anfang habe ich erst versucht eine AluminiumBlokke auf eine Achse zu montieren. Schaff ich einfag nicht in meinen Werkstat. Da habe ich die grose Achse aus eine Drucker entfernt, die hat ja ein masiven Zahnrahd sehr fest auf die Achse, und wichtig: sehr gerade auf die Achse! Habe mall mit ne andere Achse was KraftPrufungen gemacht: ist ja sehr kraftig wie das Zahnrad auf der Achse montiert worden ist.
Die 1. Achse geht durch den oberen Lacher und die zweiten Lager tragt das gesamte gewicht der Roboter. Ist trotzdem sehr stabiel un hebt nicht uber.
Ja, das entlasten der Motoren hast du ubersehn. Bei die Bilder steht zo etwas wie "stretch_compensation" aber Man sollte das "Weight_Conpensation" nennen oder "Gewichtkompensation".
Zwei FederSystemen sind eingebaut worden:
1) den ganze Arm wird unterstutst von 2 Federn, muss ausprobiert werden mit richtige FederStarke, FederLenge, FederWeg, und sehr wichtig sind die MontierPunkten der Federn. habe es jetzt etwa 90% Richtig.
2) den UnterArm wird auch unterstutst, ist uberichens ein etwas swericheres Konstrukion. Das werde ich ein anderes mall erklaren.
Wass die Webcam angeht, muss alles noch progamiert werden, aber das
Princiep habe schon ausgedacht. Es werden da z.B. ReferenzPunkten genutz (z.B. 3 LED's mit feste Position relateif zum Roboter).
Und mit etwa Mathe kann man alles Berechnen!
Das macht ja richtig Spass: habe mich ein Bischen bemuhigt mit dem Elektronic, und es lauft Was! Froht mir sehr! Ein kleine Filmausschnitt folgt im wenigen Tagen. Gruss. Der Marcel
..schonn Glucklich etwas Weiter gekommen mit die Platinen.
Habe gerade 4 Motor-Treiber-Platinen inclusief zubehorender getrenter Motor-Controll-Platinen fertig. Die 3 Paltinen fur die Kommunikation (I/O) von PC zu Motor-Controll-Platinen sind ja fast fertig.
Ich wende 3 I/O-Platinen an. Jeden hat 3 Anschlussen, 2 davon fur 2 Treiber. Den 3. ist fur den Greifer und andee extra Sachen.
habe schon angefangen mit'ne neue I/O-Platine der gkleich am ISA des PC komt. Das Programieren wird einfacher und spare Bauteilen un Kabeln und Raum aus. Aber erst werd alles functionhaffig gemacht mit die 3 I/O-Platinen!
Den 'Neue I/O Platine ist uberichens viel mehr einsetzahr. Er hat viel mehr Ein- und Ausgangen. Neben den Roboter-Arm, habe ich die Moglichkeit um z.B. sehr viel Servo's zu bedienen. Gruss.
Am Arbeit 2 rightige Kugellager bekommen. Jetz kann die Haubtachse meine Roboter ein 'Rohr'achse bekommen statt den Solide 10mm Achse den er jetzt hat. Die eleltrische Leitungen kann ich durch den Rohr fuhren und haben shone moglichtkeit om mit den Roboter mit zu drehen statt rund den Robot rum zu hangen! Die Lager haben ein Innerdiamesser von 40mm und auser sind die 52mm. Super!
In meinen Schublade habe ich 2 'Dingen ' gevunden den die Lager unterstutzen konnen. Die habe ich etwas mehr Raum d'rin gemacht sodas die Lager geanu d'rn fassen wie auf dem Bilder zu sehn ist.
Auch sind bein die Lager die Schutz'Dinge entfernt worden , die hatten zu fiel mechanischer Widerstand!
..und wieder ein Bischen weiter.
Bei Baumarkt ein plastik Verbindungsrohre gekauft.
Nach ein wenig modifercieren fassem dei lager darein.
Die Enden habe ich ganz genau abgeschnitten, wie im Bild zu sehn ist.
Die 2 Gummies umgedreht: und die 2 'Dingen' (Lager passen genau darein) passen schon wieder ganz genau am Rohrenden. Jetz is das 'Lagergehause' fertig.
/ To DIY or not to DIY 
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