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Thema: Sehr viel vorgenommen - Vorbereitungscheck

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Sehr viel vorgenommen - Vorbereitungscheck

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    Hi,

    ich will zusammen mit fünf anderen Jungs (sind jünger und unerfahrener als ich) ein großes Projekt angehen: Wir wollen für den RoboCup Junior unsren eigen Fußballroboter bauen.
    Bis jetzt haben wir nur Erfahrung mit LEGO Robotern, wir haben aber erkannt, dass diese zu leistungsschwach sind, um bei diesem Wettbewerb gewinnen zu können. Deshalb soll jetzt eben ein Roboter Marke Eigenbau her.

    Das ganze klingt, muss ich selber eingestehen, sehr abgehoben und fast etwas unmöglich, da es uns in diesem Bereich sehr an Erfahrung mangelt. Dennoch wollen wir das mit unserer Motivation wettmachen und fehlendes Wissen über alle möglichen Quellen (Internet, Lehrer, Bekannte...) gewinnen.

    Für den Roboter haben wir uns folgendes vorgestellt (diese Vorstellung ist schon recht konkret, da von siegreichen anderen Teams bereits erprobt):
    Eine runde Plattform mit 4 Antriebsmotoren im Kreuz angeordnet, Räder sind Omniwheels (--> Omnidrive). Nach vorne ein (oder zwei) Motor(en), der den Ball (etwa Tennisball groß) zu sich herdrehen soll. Ein Kicker soll entweder durch eine Art Klappe realisiert werden, die entweder durch einen Motor oder durch Luftdruck betrieben wird.

    Sensorik:
    Zur Positionsbestimmung soll es zum einen einen Kompasssensor geben, um den Winkel festzustellen, zum anderen vier Ultraschallsensoren, um die Position zu ermitteln (im Kreuz angeordnet).
    Um das wichtigste, den Ball zu erkennen, so schnell wie möglich hinzubekommen, soll der Roboter mit etwa 16 (!) Infrarotsensoren bestückt werden (der Ball emittiert Infrarotlicht). Diese sollen gleichmäßig rund um den Roboter verteilt werden.

    Konkret bin ich soweit:
    Nachdem wir ja sehr wenig Erfahrung speziell mit Elektronik haben, sollen die Bauteile möglichst fertig zusammengestellt sein. Löten ist in Ordnung, das kann man ja (hoffentlich) relativ schnell lernen (natürlich erstmal an Testobjekten).
    Als Controller das RN-Mega128Funk-Controllerboard
    Als Antriebsmotoren wohl 4 Conrad Getriebemotor 540 mit einer Untersetzung von 1:50 (mit 60mm Omniwheels, v ~ 50cm/s)
    Ultraschallsensoren: SRF02
    Antriebs-Motoransteuerung: 2x RN-VN2 DualMotor
    Analoger Kompasssensor ist vorhanden
    Infrarotsensoren: ? (werd ich wohl einen neuen Thread für aufmachen)
    Zusätzlich fürs einfachere Dubuggen und steuern: LCD mit Tastatur (RN-KeyLCD)
    Zur Programmierung wohl ein USB-Verbindungskabel (mangels COM Anschluss an den PCs) (AVR USB Programmierdongle)

    Das Chassis (etwa 3 runde Metallplatten) werden wir wohl in einer Firma schneiden lassen (Bekannter einer Teammitglieds).

    Jetzt würde ich gerne hören, ob meine Gedanken so weit realisierbar sind. Die Kosten belaufen sich dabei wohl auf etwa 500 €. Wichtiger ist mir aber, ob der Controller mit so viel Peripherie zu Recht kommt, bzw ob die Anschlüsse ausreichen.
    Müssen die Abstands- und Ballsensoren über I2C angesteuert werden oder sind es genug Anschlüsse, um sie direkt mit dem µC zu verbinden?

    Habt ihr noch irgendwelche Tipps (außer "versucht es erst mal mit was kleinerem" )

    Vielen Dank schonmal für die Hilfe

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Was ich euch wirklich empfehlen kann ist, setzt euch ans Reisbrett bzw. an ein adequates Blatt Papier und mahlt euren Roboter genau so wie er später sein soll. Dann postet das ganze hier und ihr werdet alle Tipps bekommen die der gesamten Community auffallen.

    So könnt ihr Probleme (mechanisch u.ä.) schon in der Planung vermeiden. Ich bin mir nicht sicher ob ein Kompas Modul das beste ist um die Drehung zu erkennen. Eventuell reicht es mit ein paar Sensoren einfach immer zu wissen wo das Gegnerische Tor ist.

    Achja welche Lige wollt ihr spielen? Humanoid, Aibos, ka welche es noch alles gibt.

    Am besten postet ihr auch noch das Regelwerk wie gross, breit, schwer, lang, schief, toll der Roboter maximal sein darf, dann ist es einfacher zu helfen.

    Der nächste Tipp, lasst den Threat in: "Vorstellung geplanter Roboter" verschieben und gebt ihm einen aussagekräftigen Namen.

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Hallo,

    du kannst dir ja mal etwas Inspiration unter http://cubes.technikum-wien.at/home/ für deine Robis holen.

    Viel Erfolg!

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Andree-HB
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    ...oder kannst mal meine Bilder anschauen, die ich beim diesjährigen RC in Bremen gemacht habe, da sind z.T. recht gute Aufnahmen der Mechaniken dabei :
    http://www.pixelklecks.de/robocup/album2/

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Hi!

    Das mit dem Plan ist sicher keine schlechte Idee, werd ich mir so schnell wie möglich mal vornehmen und dann hier posten.

    Nachdem wir ja "nur" Schüler eines Gymnasiums sind, treten wir natürlich in der Junior-Liga an. Genauer gesagt bei Soccer Secondary 1 vs 1
    Wer sich für die genauen Regeln interessiert, kann die deutsche Übersetzung hier und das englische Original hier lesen.

    Für den Roboter sind folgende Maße vorgeschrieben: Er muss in einen Zylinder mit 18cm Durchmesser und 22cm Höhe passen und darf maximal 2kg wiegen. Infrarotlicht darf nicht ausgesendet werden (Verwechslung mit dem Ball --> keine Sharp Infrarotabstandssensoren).

    Nachdem das Tor einfach nur eine Vertiefung inder Wand ist, wird es wohl sehr schwer, diese mit Sensoren zu erkennen (v.a. auf 1-2m Entfernung. Auch sonst muss der Roboter wissen, in welche Richtung er gerade schaut. Von da her ist ein Kompasssensor wohl unumgänglich.

    Der Thread kann gerne verschoben werden, ich kann das ja nicht, Titel vllt "Fußballroboter - Hilfe bei der Vorbereitung", kA.

    Danke für die beiden Links!

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