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Thema: PC- Steuerung

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    PC- Steuerung

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    Mein Endziel wäre es, zwei Asuros nebeneinander zu stellen und via Infrarot synchron fahren zu lassen.
    Leider bin ich schon an einem Problem hängen geblieben;
    Was bedeutet: SerRead (data,5,0) oder so ähnlich. Was SerRead und die 5 bedeuten ist mir klar. Aber was ist mit dem 0?
    Ich bin mir fast schon sicher, dass dies der Fehler ist in meinem Programm.
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  2. #2
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    ich zitier einfach mal aus dem asuro manual:
    Will man Zeichen empfangen, ist für ASURO die Funktion SerRead () defi niert. Der erste
    Parameter enthält die Zeichenkettenvariable, in welcher empfangen Zeichen abgespeichert
    werden, der zweite Parameter gibt an, wieviele Zeichen empfangen werden sollen, der dritte stellt
    ein Timeout dar. Werden innerhalb der eingestellten Zeit (Prozessortakte) keine Daten empfangen,
    bricht die Funktion ab. Wird hier “0” eingestellt, wartete die Funktion bis alle Zeichen empfangen
    wurden.
    die 0 sollte nicht dein problem sein, wohl schon eher, dass asuro1/asuro2 nicht immer beide die gleichen daten empfangen. die ir kommunikation ist imo die häufigste fehlerquelle.

    auf die schnelle fällt mir keine lösung ein, du könntest aber folgendermaßen vorgehen:

    asuro1 ist der "leader", der daten empfängt. wenn er nen befehl erhält, versucht er ihm per ir an asuro2 zu schicken, der dann ne rückmeldung liefert. asuro2 fährt los, asuro1 erhält die rückmeldung und los gehts.

    das problem wird aber auch in diesem fall die ir kommunkation zwischen den asuros sein. was ist, wenn asuro1 die rückmeldung nicht kriegt?

    bin ja mal auf deine lösung gespannt...

    gruß, kaos.

    [edit]
    ach ja - um die asuros synchron fahren zu lassen würde ich auf odometrie zurückgreifen. in deinem code benutzt du nur motorgeschwindigkeit. diese wird aber wohl auch für beide asuros variieren...
    [/edit]

  3. #3
    Moderator Robotik Einstein Avatar von damaltor
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    also die idee ist schön, aber die motoren sind zu unterscheidlich, das ist wahr. da musst du dir was anderes ausdenken. die idee ist gut, aber wird schwer, denn die ir-kommunikation ist wirklich nicht besonders toll.
    was möglich wäre ist, ein übertragungsprotokoll für diese befehle zu erfnden, dass z.B. mit einer checksumme überprüft ob die richtigen daten angekommen sind. könnte evtl kompliziert werden... oder du baust eine ir-bake an den einen asuro (such mal, dann weisst du was das ist) und lässt den anderen asuro der bake hinterherfahren. dann ist das zwar nicht mehr synchron, aber sieht aus als wenn der eine asuro mit dem anderen gassi geht =)
    kleinschreibung ist cool!

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    also die übertragun der befehle ist mit abstand das komplizierteste.
    die asuros müssen sich aber nicth nur gegenseti die kommandos (respektive bestätigungen) schicken. sie müssen immer überprüfen, ob der andere noch in reichweite ist. dazu wird einfach ständig ein "erkennungszeichen" gesendet.
    aber was ist, wenn die asuros sich verloren haben, wie finden sie den anderen wieder?

    mfg EDH

  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    die asuros müssen sich aber nicth nur gegenseti die kommandos (respektive bestätigungen) schicken. sie müssen immer überprüfen, ob der andere noch in reichweite ist. dazu wird einfach ständig ein "erkennungszeichen" gesendet.
    daran hab ich auch schon gedacht. aber dann is halt nix mehr mit synchronität, wenn der eine dem anderen hinterherfährt. aber gefällt mir trotzdem eigentlich sogar noch besser. leider hab ich keine 2 asuros...

  6. #6
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    häh wieseo ist das dann nicht mehr synchron? der eine asuro schickt dem anderne asuro einen befehl, und der macht das dann. synachron ist das schon. allerdigns müssen die asuros logischerweise nicht direckt hintereindander fahren
    auserdem: wenn die asuros direkt hintereinander fahren sollen, wird das ganze noch mal eine ganze reihe komplizierter. asuro 2 müsste nämlich eine zeitverzögerung berechnen, mit der er die befehle ausführen muss. sonst fahren die asuros nämlich nach der ersten kurfe nebeneinandern

    mfg EDH

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    häh wieseo ist das dann nicht mehr synchron?
    also unter synchronität verstehe ich, dass a1 und a2 zur gleichen zeit das selbe tun. wenn der eine kein signal mehr von anderen empfängt, dann ist einer der beiden zu weit bzw. zu lange (nicht) gefahren => aus mit der synchronität.

    aber trotzdem, die idee von 2 miteinander kommunizierenden asuros eröffnet viele neue möglichkeiten, wie verstecken oder fangen spielen. oder wie in unserem fall a2 versucht a1 zu folgen. aber is wohl die einfachste möglichkeit synchronität zu simulieren. was besseres fällt mir jetzt auch nicht ein.

  8. #8
    Moderator Robotik Einstein Avatar von damaltor
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    naja... bevor wir uns überlegen was die asuros machen sollen sollte evtl erstmal feststehen wie die übertragung gehen soll... ich habe an ein RN-Funk modul gedacht.
    kleinschreibung ist cool!

  9. #9
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    Danke für eure Antworten
    Ich glaube ich lasse Asuro1 vorrausfahren und Asuro2 ortet ihn mit Ultraschall, misst den Abstand und korrigiert wen nötig.
    \/

  10. #10
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    asuro 2 folgt dann zwar asuro1 aber synchron wird das dann beileibe nicht
    ich schätze ein asuro wird sich über ultraschall nur schwer orten lassen
    (kleine angriffsfläche für den ultraschall)

    mfg EDH

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