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Thema: Berechnung der Motorgeschwindigkeit bei 3 Omniwheels

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Berechnung der Motorgeschwindigkeit bei 3 Omniwheels

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    Hallo,
    Also ich habe folgendes Problem: Ich habe mir einen Bot mit Omniwheel Antrieb gebaut und versuche jetzt verzweifelt die Motorgeschwindigkeiten zu errechnen ^^
    Allerdings musste ich in den letzten Tagen feststellen, dass meine Mathekenntnisse einfach zu gering dafür sind. Obwohl sie schon recht gut sind. Ich habs über Vektoren, zusammengesetzte Bewegungen, Winkelfunktionen, Strahlensätze usw. probiert.... Kann mir vielleicht jemand dabei helfen? Vielleicht hat das auch schon jemand gemacht?

    Folgende Anforderungen hätte ich an die Funktionen:
    Für jedes Rad sollte ein Wert zwischen -100 und +100 ausgespuckt werden (0-100 ist die Leistung, + und - links- oder rechtslauf des Motors)
    Als Eingabe soll ein Winkel zwischen 0 und 360° dienen.

    Klingt einfach, ises aber nicht

    Ich hab mal ein Blatt mit ner Skizze und Maßangaben abfotografiert (Gott habe meinen Scanner seelig ).

    Hier sind noch ein paar Bilder zum Roboter:
    http://andy.gsm-modding.de/roboter_chassis/P8270259.JPG
    http://andy.gsm-modding.de/roboter_chassis/P8270260.JPG
    http://andy.gsm-modding.de/roboter_chassis/P8270261.JPG
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken pb130190.jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hat echt niemand ne Ahnung, wie man das machen könnte?
    Nur n Stupps, wie man das lösen könnte reicht evtl. schon.

    Kennt denn vielleicht jemand ein Mathematikforum, bei dem ich mal fragen könnte?

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi,
    verstehe nicht ganz was Du willst.
    Die Motorgeschwindigkeit ist doch gegeben - Drehzahl?!!

    Möchtest Du die Effektivgeschwindigkeit Deines Bots?

    Die müsste bei 120 Grad Winkel Deiner Räder bei Fahrt in eine Richtung (hinteres Rad wird nicht gedreht) bei ca. 2/3 der Motordrehzahl * Radumfang liegen. Oder?
    Nur so aus dem Bauch, ohne groß nachzudenken.

    Kannst Du aber auch einfach mit einer vorgegebenen Strecke und einer Stoppuhr ermitteln.

    Sieht übrigens sehr schön aus. Sauber gearbeitet.

    Gruß, Klingon77
    Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ich habs zwar noch nicht gemacht, aber so sollte es gehen:
    Die Geschwindigkeit eines schräg laufenden Rades mit dem Cosinus des Winkels des Schräglaufs berechnen.
    Ist der Winkel 0 Grad (das Rad läuft also gerade), dann ist der Faktor 1.
    Ist der Winkel 90 Grad (das Rad steht quer), dann ist der Faktor 0.
    Bei 60 Grad ist der Faktor 0,5. Das Rad soll sich nur halb so schnell drehen.

    Waste

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    hi,
    ich versteh die frage nicht ganz.
    was soll die winkelvorgabe bedeuten? soll sich der roboter auf der stelle drehen, oder gerade in diese richtung fahren?
    ich denke der ansatz mit vektoren sollte funktionieren, dabei wie bei der bestimmung der resultierenden bei kräften vorgehen, nur eben geben die vektoren die geschwindigkeiten und richtungen der räder an.
    das problem dabei ist nur, dass die angriffspunkte nicht an einem punkt liegen, und sich nicht alle linien schneiden. darin liegt dann auch begründet, dass sich der roboter um die hochachse dreht.
    mfg jeffrey

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    hi, hab grad mal gegoogelt:
    http://wwwiaim.ira.uka.de/dilepis2/d...l%20230903.pdf
    mfg jeffrey

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Zitat Zitat von jeffrey
    hi, hab grad mal gegoogelt:
    http://wwwiaim.ira.uka.de/dilepis2/d...l%20230903.pdf
    mfg jeffrey
    Boing... Das hab ich gesucht!
    Danke!

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    hi,
    ja, dafür gibt es ja google
    trotzdem gern geschehen.
    mfg jeffrey

  9. #9
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    Dein Roboter sieht mal echt schick aus! Aber möchtest du die Omniwheels nicht auch auf der Außenseite lagern? Im Moment kommt das ganze Gewicht des Roboters mit nem sau Hebelarm auf die Lagerung des Getriebes.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Zitat Zitat von womb@t
    Dein Roboter sieht mal echt schick aus! Aber möchtest du die Omniwheels nicht auch auf der Außenseite lagern? Im Moment kommt das ganze Gewicht des Roboters mit nem sau Hebelarm auf die Lagerung des Getriebes.
    Danke!

    Das mit dem äußeren Lager hab ich mir auch überlegt. Platz ist da noch für da. Ich mach warscheinlich einfach n kleines Gleit- oder Kugellager dran. Das sollte dann reichen

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