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Thema: THSR1 - Mein erster Bot

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    THSR1 - Mein erster Bot

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    Hallo, ich möchte euch hier kurz erste Zeichnungen meines Bots zeigen, und euch beten diese zu begutachten / mal eure Meinung dazu sagen.

    Ein bisschen Text mit Funktionen ... kommt aúch bald.

    Zum Bild:

    Die Roten dinger sind RGB Leds
    Das glänzende auf dem Dach ist ein Solarpanel
    Die 2 Silbernen dinger dind Ultraschall
    Die Durchsichtigen dinger an der Front sind ultrahelle weiße leds.
    und vorn sitzt noch ne kleine Kamera.

    Mfg
    Tobi
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken thsr1.png  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von UlrichC
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    Sieht irgendwie aus wie ein RP5 ohne Raupen
    Die Funkkam ist gut positioniert...
    CU

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Was ist das für ein Solarpanel?
    Was liefert es und für was willst du es verwenden?

    Der Teil zw den Raupen müsste länger sein und nicht so hoch.

    Sonst sieht es aber gut aus.

    Zitat Zitat von UlrichC
    Sieht irgendwie aus wie ein RP5 ohne Raupen
    Du scheinst ein großer Freund des RP5 zu sein?!

    jon
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    jup...das rp5 fahrgestell fährt schon...das solarpanel ist von Conrad. ( http://www.conrad.de/goto.php?artikel=112232 )
    das soll die accus einfach immer bisschen refreshen wenn der bot nix zu tun hat...

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hier hab ich mal bissel was zusammengeschreiben:

    1a. Grundstruktur – Fahrgestell

    Es wird das Fahrgestell des Roboters RP5 von Conrad verwendet.
    http://www.conrad.de/goto.php?artikel=191152

    Dieses hat folgende Maße:
    Breite: 130 mm
    Länge: 172 mm
    Höhe: 57 mm

    Es hat 2 6V Motoren mit Getrieben die, die Raupen antreiben integriert.

    Auf das Fahrgestell wird ein Plastikgehäuse aufgesetzt.

    Das Plastikgehäuse hat die Maße:
    Breite: 122 mm
    Länge: 130 mm
    Höhe: 70 mm


    1b. Grundstruktur – Spannungsversorgung

    Die Spannungsversorgung erfolgt durch ein Accupack, welches über ein Solarpanel geladen wird.

    Accupack:
    10 mal: NiMH Zelle
    1,2 V
    1500 mAh
    http://www.conrad.de/goto.php?artikel=250094

    = NiMH Accupack 12 V – 1500 mAh

    Solarpanel:
    Nennspannung: 18 V
    Nennstrom: 0,038 A
    Kurzschluss-Strom: 0,049 A
    Abmessungen: 122 x 115 x 3 mm
    http://www.conrad.de/goto.php?artikel=112232


    1c. Grundstruktur – Motoren

    Als Motoren werden die bereits im Fahrgestell eingebauten 6V DC Motoren verwendet.
    Sie werden über den Treiberbaustein L293D angesteuert.


    1d. Grundstruktur – Sensorik

    Die Sensorik besteht aus:
    - SRF10 (I²C Ultraschallsensor) an der Front
    http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=121
    - SRF10 (I²C Ultraschallsensor) am Hinterteil
    http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=121
    - 5 mal CNY70 unter dem Roboter zur Linienverfolgung
    http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=106
    - 2 mal GP1A038RBK Inkrementale Gabellichtschranke für rechte und linke Kette
    http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=135
    - 2 mal DS1621 zur Temperaturerfassung im oberen und unteren Gehäuse
    http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=107
    - AC/DC Wandler (in Controller integriert) zum Messen verschiedener Spannungen
    o 18 V Solarnetz
    o 12 V Accunetz
    o 9 V Netz
    o 5 V Netz


    1e. Grundstruktur – Platinen/Controllerkonzipierung

    Der Roboter ist mit folgenden Platinen konzipiert:
    - Haupt CPU Platine
    o Master aller Vorgänge
    o Kommunikation mit Computer
    - Motoren CPU Platine
    o Wertet die Inkrementalen Drehgeber für die rechte und linke Kette aus
    o Wertet die Liniensensorik aus
    o Wertet die 4 Lichtsensoren aus
    o Steuert den rechten und linken Motor
    - Sensorik/ Kamera CPU Platine
    o Wertet verschiedene Sensoren aus (Ultraschall, Spannungen, Temperatur…)
    o Steuert den Kameraservo
    o Steuert die Spots
    - Ein-/Ausgabe Platine(n)
    o LCD Display
    o Taster
    o LEDs
    o Motion LEDs (RGB / PWM)
    - Solar/Supply CPU Platine
    o Misst die Spannungen der Netze
    o Schaltung zum laden der Accus
    o Spannungsreglerschaltungen


    Die Platinen kommunizieren miteinander und mit den Sensoren über den I²C Bus.


    1f. Grundstruktur – Ein-/Ausgabe

    Die Ein-/Ausgabe erfolgt über:
    - Ein 4*20 Zeichen LCD Display
    - 3 Taster ( http://www.conrad.de/goto.php?artikel=705012 )
    - Rote LED 5 mm
    - Grüne LED 5 mm
    - Motion LEDs

    Es ist auch möglich mit dem Roboter über Funk zu kommunizieren. Näheres unter 1g.


    1g. Grundstruktur – Kommunikation

    Die Kommunikation mit dem Computer erfolgt über Funk. Hierzu wird das Easyradio Modul (433 MHz) verwendet. (http://www.shop.robotikhardware.de/s...products_id=70)

    Auf der Roboterseite wird das Easyradio Modul mit der Master CPU / Haupt CPU verbunden. Auf der Gegenseite wird an das Easyradio Modul noch ein Pegelwandler (MAX232) installiert, damit man über die serielle Schnittstelle kommunizieren kann.

    Zur Kommunikation wird es ein Programm geben, in dem man:
    - Die aktuellen Sensorwerte auslesen kann
    - Die Motorsteuerung beeinflussen kann
    - Die Steuerung der Motion LEDs beeinflussen kann


    1h. Grundstruktur – Funktionen

    Es gibt folgende Funktionen:
    - Linienverfolgung
    - Automatische Fahrt nach Licht und Abstandssensoren um besten Ladeplatz für Solarpanel zu finden.
    - Remotesteuerung über Computer
    - Kamera
    - Motion LEDs

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Da hast du aber sehr viel vohr.
    Hört sich aber gut an.
    Schön finde ich, dass du dir so viele gedanken machst. Ich habe mit meinem Bot http://imadeit.funpic.de einfach mal angefangen und dann geschaut, was draus wird. Ist mir Grimward etwas schiefgegange, dafür geht es jetzt umso besser.

    jon
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  7. #7
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Wenn du es clever machst mit der Solarzelle, dann läd die tatsächlich den Akku. Allerdings braucht es da ein bischen Akku-Solarzellen-Steuerung dazu.

    Ich würde bei der Solarzelle oben noch Photowiderstände anbringen um den Roboter einfach nach dem Licht ausrichten zu können. Dann hast einfach: links heller als rechts, nach links drehen und fahren, bis es nach einer vollen Drehung nirgends mehr heller wird.

    Temperaturüberwachung ist auf jedenfall sinnvoll, wenn du den Roboter in die Sonne stellst.

    Die Superhellen LEDs sind wohl mehr ein Gimmik oder? Bringen tun die nicht viel, es sei den du hast ne Farbcamera drauf.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von HannoHupmann
    Die Superhellen LEDs sind wohl mehr ein Gimmik oder? Bringen tun die nicht viel, es sei den du hast ne Farbcamera drauf.
    Warum sollten die LEDs bei einer S/W Cam nichts bringen?

    jon
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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    also. erstmal danke für die Intesse an dem Projekt.

    Oben sitzt ne Farbkamera drauf da bringen so weiße leds schon etwas.

    @Hanno
    Schau dir mal den Text oben an. die Fotowiederstände sind nur (noch) nicht auf der Zeichnung. Geplant sind sie aber fest.
    Es sollen 4 Fotowiderstände installiert werden (an den ecken)
    und da wo die meiste sonne ist wird hingefahren. so stell ich mir das mal vor.
    Zu der Ladesteuerung gibts schon einen anderen Thread.
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=24373

    und jup temperaturüberwachung ist auch drin. 2 DS1621

    mfg
    tobi

  10. #10
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    jo war ja auch nur Anregung gewesen, schaut sonst ganz ordentlich aus.

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