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Thema: Lynx 6 Eigenbau

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Lynx 6 Eigenbau

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    Tach zusammen,
    ich hab mir vorgenommen mir ein "Roboterarm" nachzubauen, und bin dabei zufällig auf den Lynx 6 gestoßen.

    Was haltet ihr davon?? Biin zwar Einsteiger, aber das Ding besteht ja eig. nur aus Kunstoffplatten und Servos (Greifer ausgenommen).
    Denke mit ner feinen Säge und guten Platten müsste das möglich sein, Drehfuß hab ich schon und ansteuerung ist ja azch net so schwierig.

    Ich hab hier noch 5 micro Servos rumliegen und wollte diese verweden (hab schonmal alle Maße nach Bild umgerechnet).
    Meint ihr ungefähr funktioniert?
    Ich hab Bedenken wegen der Kräfte die die Servos aufbringen müssen

    Mfg
    Stefan

    PS: Achja weitere Bilder vom Lynx 6 gibt es hier (rechte Seite)
    http://www.lynxmotion.com/images/html/gl5-6arm.htm

  2. #2
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    Hi,
    ich bau zur Zeit an dem gleichen Projekt. Naja ich plane zur Zeit noch und bin mir nicht sicher welche Servos geeignet wären. Ich hab diese hier gefunden: http://www.conrad.de/goto.php?artikel=225114
    Weiß aber noch nicht ob die gut genug sind Wäre cool wenn die jemand hat und etwas dazu sagen könnte.

    Ich weiß ja nicht wieviel Stellmoment deine MicroServos haben, aber ich glaube nicht, dass das reichen wird, weil selbst mit den Servos die im originalen Lynx6 (glaube es waren 54 Ncm) verwendet kann der Arm nur ca. 80-100g heben. Und außerdem brauchst du für den Lynx6 sieben Servos

    Hast du schon Bilder von deinem Drehfuß? Wie hast du den Drehteller befestigt? Liegt der nur auf dem Servo?

    Ich baue den Arm aus Holz, weil das einfacher zu verarbeiten ist

    Achja, wie gedenkst du den Greifer zu bauen?

    MfG

    Edit: Was mich noch interessieren würde ist, wie du die Plätze für die Servos aus dem Kunststoff schneiden willst. Ich weiß das zur Zeit auch noch nicht und hoffe von dir lernen zu können Bin net so der Handwerker ...

  3. #3
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    Hey,
    bin ja auch noch am Planen
    Die Servos sind Marken Servos von Jamara (ausm Flugmodellsport) und kosteten knapp 20 Euro, denke die packen das, zudem bau ich mir das Ding auch viel kleiner .

    Ich überleg als Material GFK zu verwenden, und die mit einer Dekupiersäge zurecht zu schneiden. Den Drehtelelr bau ich mithilfe eines Lego Teils *g* muss mir aber noch überlegen wie ich ihn über 180° dann drehen lassen kann (genau).

    Der Greifer ist denk ich das schwierigste, und vorallendingen sehr schwer, die Feder am Hinterem Arm hast du aber gesehen oder? denke die ist sehr effektiv.

    Mfg
    Stefan

  4. #4
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    Jo hab die Feder gesehen und werd sie bei meinem Arm auch verwenden. Ich weiß ja nicht wieviel der Arm heben kann, aber was auch noch sicher lustig wäre, wäre so ne Fingerkamera auf den Greifer zu setzen. z.B. http://cgi.ebay.de/Mini-Farb-Funk-Au...QQcmdZViewItem
    Wiegt nur 20g und ist unglaublich klein, aber wies mit der Bildqualität aussieht weiß ich net.

    Ich hab mir heute das Holz besorgt und werd am Wochenende wahrscheinlich anfangen ein bisschen zu bauen. Ich poste dann mal Bilder wenn ich irgendwas hab

    MfG

  5. #5
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    Achja, die Seite kennst du oder? http://www.martin-jacobsen.de/

  6. #6
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    Naja Kamera brauch ich erstmal nicht xD Aber danke für die Seite, ist echt Hammer!! Hab gerade gelesen das im Greifer microservos benutzt werden, hääte ich ja, war grad schon am überlegen den mir doch in Original größe zu bauen, und dann noch 3 Standart Servos zu kaufen. Hast du genaue Abmaße? Ich hab nichts gefunden.

    Mfg
    Stefan

    PS: Werds aber mit GFK versuchen, da leichter + stabiler

  7. #7
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    Ne ich hab nix gefunden. Außer das hier: http://www.lynxmotion.com/images/howto/l5-6geo.gif

    Aber daraus kann mans ungefähr errechnen...naja eigentlich kann man es sehr genau berechnen

    Ich überlege ob ich nicht so einen einfacheren Greifer (siehe martin Jacobsen) bauen soll...

    Aber das dauert eh noch bis ich soweit bin, dass ich den Greifer bauen kann

  8. #8
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    jo xD, ich bin gleich in der Stadt könnte mir da bei nem Modellbauladen Servos kaufen, muss mal gucken welche! Wie baust du die Steuerung auf? Bascom und AVR oder? hab schon was herumgetestet ist eig. einfach (bin Bascom einsteiger) ich würds dann so machen das er per knopfdrucke bestimmte Aktionen ausführt

  9. #9
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    Ich benutze C zum Programmieren und werde einen Tiny2313 als Servocontroller verwenden. Den kann ich dann mit Software UART mit einem Mega32 ansteuern, der seine Befehle vom PC über RS232 bekommt. Ich verwende den Mega32 weil ich den auf meinem Bot hab und der Arm wahrscheinlich auch irgendwann darauf installiert wird.

    Kannst ja mal hier schaun, vielleicht interessierts dich:
    http://www.kreatives-chaos.com/artik...ontroller-s8io

  10. #10
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    Also um die Kraft der Servos (die mit 90Ncm) braucht ihr euch keine Sorgen machen...

    der Servos im Bild oben, der so alleine nach hinten weg steht, der wird die größte Kraft aufbringen müssen.

    Nehmen wir mal an, dass der Schwerpunkt des unbeladenen Arms etwa auf dem letzten Servo liegt... (geschätzte 12cm und 140g = 1,4N)
    bei verfügbaren 90Ncm wären das:

    90Ncm / 12cm ~ 7N.

    blieben also noch ca 5,5N (bzw 5,5N * 12cm ~ 60Ncm) übrig um ein gewicht in der Kralle zu heben, die vllt 18cm weit weg ist...

    60Ncm / 18cm = 3,3N ~ 300g

    Hoffe ich habe keien Denkfehler drin.

    PS: Habe absichtlich immer abgerundet

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