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Thema: Reichen die Motoren zum Vortrieb?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    Reichen die Motoren zum Vortrieb?

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    Hi,

    ich habe mal eine Frage, die schon bestimmt 1000mal gestellt wurde:

    Möchte einen Versuchsroboter bauen ca. 20Kg.

    Raddurchmesser der angetriebenen Räder: 105mm

    Eckdaten Motor:
    Nennspannung: 12 V/DC
    Leerlauf-Drehzahl: 5700 U/min
    Ø-Stromaufnahme: 1.2 A
    Typ: SP 3650-66
    Gewicht: 161 g
    Last-Drehzahl: 5000 U/min
    Effizienz: 62 %
    Abgabeleistung: 8.9 W
    Max. Drehmoment: 17 Nmm
    Betriebsspannung: 6 - 24 V/DC
    Leerlauf-Strom: 0.25 A

    Zwichen Rad und Motor soll ein Schneckenradgetriebe 1:40

    Zwei Räder sind mit jeweils einem Motor angetrieben - also ca. 18 W für den Antrieb.

    Aus eurem Drehmomentrechner bekomme ich folgende Daten für die Geschwindigkeit:
    Weg pro Radumdrehung:32.97 cm
    Geschwindigkeit cm/Sekunde: 68.68
    Geschwindigkeit m/Minute: 41.21
    Geschwindigkeit km/Std: 2.47
    Das wäre voll OK.

    Aber dann:
    Einer meiner Motoren hat: 17 Nmm

    Ich benötige aber laut dem Drehmomentrechner:
    Erforderliches Drehmoment des Motors (ohne Getriebe): 11.8125 Ncm
    Erforderliches Drehmoment des Motors (mit Getriebe): 472.5 Ncm

    Wo liegt mein Denkfehler?
    Reichen die beiden Motoren mit den Getrieben?
    Gruß, Klingon77

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von UlrichC
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    Hi,
    laut Berechnung fehlt noch was
    Das Getriebe muss noch in die Rechnung...
    Schneckenuntersetzung hinterm Motor von 1:40
    Also 17Nmm * 40
    Nmm deiner Motoren Hinterm Getriebe = ungefähr 680 Nmm
    Also Umdrehung / 40
    Geschwindigkeit Hinterm Getriebe = ungefähr 125 U/Min

    Wenn man vom Rücken durch die Brust ins Auge denkt ... passt es auch nicht.
    (Die Angabe von Vor und hinter dem Getriebe ist ziemlich irreführend.
    Denn das Getriebe hat eine Übersetzung und keine Ncm. )

    Ich denke einfach mal die Werte mit Getriebe sind zu vergleichen.
    472.5Ncm > 13.6 Ncm (2*680 Nmm)

    A bisl stärker muss es schon noch werden

    CU

    PS:EDIT alles a bisl kompliziert...
    Für deinen Schneckentrieb brauchst du einen Motoren mit eben diesen 11,8 Ncm... (also zwei Motoren mit jeweils 5,9 Ncm) die Getriebeumrechnung ist ja schon bei ~1:40 .

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    Hi,
    zuerst mal vielen Dank für die schnelle Antwort.

    Ich habe den Verdacht, daß Big C den Motor falch angegeben hat.
    Statt 17 Nmm wohl eher 17Ncm?
    Bei einer Abgabe von fast 9 W des Motors erscheinen mir 17Nmm an der Motorachse ein bischen wenig oder?


    Nochmal die Daten und ein Link - hoffe er funzt.

    Igarashi-Motor mit 5teiligem Anker
    IGARASHI SP3650-66 12V E-MOTOR
    von Conrad

    http://www1.conrad.de/conrad/layout2...refview=search

    Technische Daten
    Nennspannung: 12 V/DC
    Leerlauf-Drehzahl: 5700 U/min
    Ø-Stromaufnahme: 1.2 A
    Typ: SP 3650-66
    Gewicht: 161 g
    Last-Drehzahl: 5000 U/min
    Effizienz: 62 %
    Abgabeleistung: 8.9 W
    Max. Drehmoment: 17 Nmm
    Betriebsspannung: 6 - 24 V/DC
    Leerlauf-Strom: 0.25 A


    Gruß, Klingon77

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hallo Klingon77,

    leider sind keine Kurven vom Hersteller beigefügt, jedoch denke ich, dass die 17Nmm, also 1,7 Ncm hinkommen.
    Ich habe die IGARASHI SP3657-50 Motoren und mit meiner Konstruktion (http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...128&highlight=) kommen die gut zurecht.

    Deine Motoren könnten aber für 20Kg echt zu schwach sein. Willst du ein 3-Rad-Bot bauen?

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    Jo,
    Dank nochmal für die Hilfe!!!

    Möchte gerne einen 3-Rad Bot bauen. 2x angetrieben und 1x Stützrad.

    PS: Dein Robby macht ja echt einen tollen Eindruck.
    Lese heute Abend mal alles durch.

    Wenn Du deinen Robby mit 2x 10Nmm Motoren bei einem Getriebe 1:30 ans laufen bringst, sollte meiner mit 2x 17Nmm Motoren und einem Getriebe 1:40 erst recht laufen. Oder? Der Reifendurchmesser scheint ja in etwa gleich zu sein (bei mir 105 mm)

    Falls es doch nicht geht, ist es auch nicht so schlimm, da ich zwischen Getriebe und Motor eine Kupplung bauen werde. Ist also einfach auszutauschen!

    Gruß, Klingon77

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ja, Kupplungen können hiflreich sein, jedoch ist die Lagerung entsprechend aufwendig.

    Meine Motoren haben 2,7 Ncm max. (laut Kurve), also fast 3-mla soviel wie meine alten (1Ncm) vom RT1.
    Natürlich brauchst du für ein 3-Rad-Bot wesentlich weniger Drehmoment.

    Die aktuellen Motoren sind meine 3-ten. Alle anderen Motoren hatten auch nie Probleme, den Bot vor oder zurück zu bewegen, nur drehen lassen konnten die diesen Bot nicht, da beim Raupenantrieb ja "radiert" wird....

    Kannst ja immermal updaten und vergiss nicht die Ritzel für den Motor (macht immer unheimlich "viel Spaß" die Ritzel vom alten Motor runter zu bekommen ....)

    Gruß
    Stefan

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi,
    auf die Motorwelle kommt direkt eine Klauenkupplung, um Probleme mit der Flucht zwischen Motor und Schneckengetriebe auszuschließen. Dies erhöht die Laufruhe und verringert die Belastung der Motorlager erheblich.

    Deshalb brauche ich keine Motorritzel. Waren auch keine drauf.
    Motorritzel kannst du ganz einfach entfernen, wenn du den Motor am Ritzel in den Schraubstock spannst, das Ritzel von 2 Seiten abfeilst und den Rest mit der Zange entfernst.

    Zwischen Getriebeabgang und Rad kommt wieder eine Klauenkupplung.

    Wenn die Kraft dann später nicht ausreichen sollte, habe ich 2 Möglichkeiten:
    1) Stärkere Motoren kaufen
    2) Noch eine Getriebestufe 1:2 zwischen Getriebeabgang und Rad bauen. Dies würde meine Plattform zwar in der Geschwindigkeit auf rund 1,2 Km/h bremsen, wäre aber egal, da ich erst mal nur "spielend" testen und lernen möchte!

    Anbei: Vielen Dank für eure Hilfe!!! hat mir sehr geholfen.

    Gruß, Klingon77

    PS: noch´n Link zum geplanten und im Bau befindlichen Schneckengetriebe. Ist wohl mit 8mm Wandung sehr solide geplant, nehme aber als Außenhülle und Ölwanne Makrolon Klarsichtkunststoff (kann dann reinschauen, wie es dreht) und kann die Gewinde als Sacklöcher schneiden. Erleichtert mir die Arbeit.

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=24548

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